圖1機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)組成圖

3、系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3.1客戶(hù)需求

客戶(hù)這臺(tái)6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人要求實(shí)現(xiàn)較高的關(guān)節(jié)速度和重復(fù)定位精度，同時(shí)要求在帶載運(yùn)行時(shí)保持機(jī)器人的穩(wěn)定性。此外，客戶(hù)要求可通過(guò)控制器對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工在線(xiàn)設(shè)定，以便實(shí)現(xiàn)精確控制。

3.2設(shè)計(jì)難點(diǎn)

工業(yè)機(jī)器人是非常典型的多軸控制系統(tǒng)，為使機(jī)器人能達(dá)到較高的重復(fù)定位精度，除了要求控制器有很強(qiáng)的路徑規(guī)劃算法及插補(bǔ)功能以外，伺服驅(qū)動(dòng)器也必須保證在執(zhí)行控制器位置指令時(shí)，保持所有關(guān)節(jié)嚴(yán)格同步。而為了提高機(jī)器人的運(yùn)行速度，就需要伺服系統(tǒng)具有很強(qiáng)的瞬時(shí)過(guò)載能力和極高的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。

如何減少機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生的振動(dòng)，一直是機(jī)器人用伺服系統(tǒng)的一個(gè)難題，這也是很多國(guó)內(nèi)伺服產(chǎn)品無(wú)法應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人上的一個(gè)原因。

振動(dòng)主要出現(xiàn)在兩種工況，一是機(jī)器人在啟動(dòng)和停止時(shí)，機(jī)器人本體和末端會(huì)發(fā)生振動(dòng)；一是機(jī)器人在高速運(yùn)行，并移動(dòng)范圍較大時(shí)，本體會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)和運(yùn)行軌跡偏差較大的現(xiàn)象。引起振動(dòng)的主要原因就是機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的慣量發(fā)生了較大變化，要消除振動(dòng)必須在伺服驅(qū)動(dòng)器中加入各種前饋補(bǔ)償控制功能。

3.2系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

通過(guò)對(duì)客戶(hù)需求的深入分析，我們?yōu)榭蛻?hù)設(shè)計(jì)了“KEBA控制器+CoolDrive A8”伺服驅(qū)動(dòng)器的電控系統(tǒng)解決方案。

這套系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)在于：

1. 機(jī)器人專(zhuān)用控制系統(tǒng)

本次項(xiàng)目選擇的是KEBA專(zhuān)為機(jī)器人行業(yè)開(kāi)發(fā)的KeMotion控制系統(tǒng)，包括控制器、視教盒以及控制軟件。其控制器和視教盒都支持EtherCAT高速工業(yè)以太網(wǎng)通訊，具有很高的計(jì)算性能和通訊速度。

KeMotion還提供了強(qiáng)大的機(jī)器人控制軟件，其中內(nèi)置了多種類(lèi)型的機(jī)器人路徑規(guī)劃模型，能夠快速完成機(jī)器人的開(kāi)發(fā)；同時(shí)軟件還提供了豐富的補(bǔ)償算法和插補(bǔ)功能，保證了機(jī)器人的控制精度。

2. CoolDrive A8高性能伺服驅(qū)動(dòng)器

CoolDrive A8是國(guó)內(nèi)首家通過(guò)ETG一致性測(cè)試的產(chǎn)品，因此能夠很好同KEBA控制器進(jìn)行配合；同時(shí)，CoolDrive A8內(nèi)置的電流環(huán)、 速度環(huán)以及位置環(huán)的循環(huán)時(shí)間分別達(dá)到了62.5us、 125us和250us, 頻率響應(yīng)更是高達(dá)3KHz，充分滿(mǎn)足工業(yè)機(jī)器人對(duì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)和同步性的要求。

針對(duì)機(jī)器人的振動(dòng)問(wèn)題，CoolDrive A8加入了速度、加速度前饋補(bǔ)償，力矩補(bǔ)償?shù)妊a(bǔ)償算法，并開(kāi)發(fā)了定位抖動(dòng)消除、慣量前饋等功能，較好的解決了機(jī)器人本體在高速運(yùn)行、快速定位時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)。除此之外， CoolDrive A8還增加了電機(jī)弱磁控制技術(shù)以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的輕載高速運(yùn)行，增加編碼器信號(hào)修正技術(shù)以提高機(jī)器人的穩(wěn)定性和降低運(yùn)行中的噪音等。

CoolDrive A8還在國(guó)內(nèi)伺服廠(chǎng)商中創(chuàng)新性的采用模塊化設(shè)計(jì)。整個(gè)系統(tǒng)由整流模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊構(gòu)成，通過(guò)直流母線(xiàn)連接。這樣的結(jié)構(gòu)便于用戶(hù)進(jìn)行系統(tǒng)擴(kuò)展，而且連線(xiàn)非常簡(jiǎn)單，直流母線(xiàn)還能提高系統(tǒng)的能源效率，使設(shè)備更加節(jié)能。CoolDrive A8還內(nèi)置了STO、SS1、SS2等安全功能，在緊急情況下能夠按照事先預(yù)定的規(guī)則進(jìn)行安全停車(chē)，保護(hù)設(shè)備及人員的安全。

4、機(jī)器人實(shí)際性能測(cè)試

在實(shí)際測(cè)試過(guò)程中，在沒(méi)有加入速度、加速度前饋補(bǔ)償，力矩補(bǔ)償?shù)妊a(bǔ)償算法的情況下，機(jī)器人在滿(mǎn)載運(yùn)行時(shí)，會(huì)發(fā)生明顯振動(dòng)。在機(jī)器人啟動(dòng)的瞬間，如果沒(méi)有提前給定力矩補(bǔ)償，機(jī)器人本體由于重力的作用會(huì)發(fā)生下沉的動(dòng)作，也就是俗稱(chēng)的“點(diǎn)頭”。而在機(jī)器人由高速運(yùn)行狀態(tài)快速停止時(shí)，如果沒(méi)有“定位抖動(dòng)消除”功能，機(jī)器人本體會(huì)由于慣性的突然變化而發(fā)生抖動(dòng)。

下圖是沒(méi)有開(kāi)啟補(bǔ)償及振動(dòng)抑制功能時(shí)，機(jī)器人的位置誤差，可以看到明顯的振動(dòng)現(xiàn)象。

下圖是開(kāi)啟補(bǔ)償及振動(dòng)抑制功能后，機(jī)器人本體的位置誤差情況，能夠非常明顯的看出，機(jī)器人本體的振動(dòng)得到了有效抑制。

5、結(jié)束語(yǔ)

清能德創(chuàng)致力于為國(guó)內(nèi)機(jī)器人整機(jī)廠(chǎng)商提供國(guó)產(chǎn)高端伺服系統(tǒng)，在性能和功能上能夠滿(mǎn)足機(jī)器人對(duì)伺服系統(tǒng)的要求，同時(shí)也沒(méi)有國(guó)外產(chǎn)品高昂的價(jià)格，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)鍵零部件的國(guó)產(chǎn)化，降低國(guó)內(nèi)機(jī)器人整機(jī)廠(chǎng)商的總體成本，提高國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的競(jìng)爭(zhēng)力。