圖1. Quattroped - 腿輪混合式移動(dòng)平臺(tái)

      　"對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)來(lái)說(shuō)，其大小，重量及性能都非常重要，因此堅(jiān)固的模塊化CompactRIO系統(tǒng)非常適合用于開(kāi)發(fā)。LabVIEW和NI硬件之間定義良好的兼容性顯著地減少了開(kāi)發(fā)者執(zhí)行系統(tǒng)集成的時(shí)間和精力。"

　　-Pei-Chun Lin,Department of Mechanical Engineering,National Taiwan University

　　The Challenge:

　　開(kāi)發(fā)一個(gè)腿輪混合式移動(dòng)機(jī)器人，使其能在平坦的地勢(shì)上快速流暢地行駛，也可在天然或人工不平坦的地形上順利通過(guò)。

　　The Solution:

　　使用NILabVIEW和CompactRIO以及各種I/O模塊將機(jī)械、電子及軟件開(kāi)發(fā)快速集成到功能型機(jī)器人原型。

　　Author(s):

　　Pei-Chun Lin-Department of Mechanical Engineering,National Taiwan University

　　Shen-ChiangChen-Department of Mechanical Engineering,National Taiwan University

　　KeJungHuang-Department of Mechanical Engineering,National Taiwan University

　　Shuan-YuShen-Department o fMechanical Engineering,National Taiwan University

　　Cheng-HsinLi-Department of Mechanical Engineering,National Taiwan University

　　項(xiàng)目背景

　　腿部和車(chē)輪這兩種方法在地面運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上被廣泛采用。經(jīng)過(guò)漫長(zhǎng)的演變過(guò)程，大多數(shù)陸地動(dòng)物的腿部都靈活有力，并能夠快速順暢地在不平坦的天然地形上奔馳。在另一方面，人類(lèi)發(fā)明了平地上專(zhuān)用的運(yùn)動(dòng)車(chē)輪，其出色的功率效率和在平地上高速的流暢運(yùn)行是腿部運(yùn)動(dòng)無(wú)法比擬的。

　　由此，來(lái)自國(guó)立臺(tái)灣大學(xué)的仿生機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室（BioRoLa）團(tuán)隊(duì)致力于設(shè)計(jì)一個(gè)腿輪混合式機(jī)器人，它結(jié)合了車(chē)輪和腿部的移動(dòng)性，在平坦和惡劣環(huán)境下都能為室內(nèi)室外行走提供一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)。

　　機(jī)械設(shè)計(jì)

　　大多數(shù)混合動(dòng)力平臺(tái)上不同的輪子和腿都有不同的裝置和激勵(lì)器，相比這些平臺(tái)，這款名為Quattroped的腿輪混合式移動(dòng)機(jī)器人采用了一種轉(zhuǎn)換機(jī)制，可將自身特定的一部分變形成為一個(gè)輪子或一條腿。從幾何角度來(lái)說(shuō)，一個(gè)輪子通常有一個(gè)圓形輪圈，而旋轉(zhuǎn)軸則位于輪圈中間。輪圈與地面接觸，而旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)器人身體上的一點(diǎn)相連，此點(diǎn)就是“髖關(guān)節(jié)”。在一般情況下，輪式移動(dòng)時(shí)輪子在平地上運(yùn)動(dòng)并不斷旋轉(zhuǎn)，車(chē)輪與地面的接觸點(diǎn)就位于髖關(guān)節(jié)下的一定距離處。相對(duì)而言，用腿移動(dòng)時(shí)腿部以周期性方式運(yùn)動(dòng)，在髖關(guān)節(jié)和地面接觸點(diǎn)之間沒(méi)有特定的幾何配置；因此腿部在運(yùn)動(dòng)中的相對(duì)位置具有周期性頻繁變化的特點(diǎn)。

　　基于這一觀察發(fā)現(xiàn)，將髖關(guān)節(jié)移出圓形輪圈中心并將連續(xù)運(yùn)動(dòng)模式改為其他運(yùn)動(dòng)模式，即能達(dá)到輪模式向腿模式的轉(zhuǎn)換。這激發(fā)了我們?nèi)ピO(shè)計(jì)一種能直接控制圓形輪圈和髖關(guān)節(jié)的相對(duì)位置的模式，從而它既能進(jìn)行輪運(yùn)動(dòng)又能進(jìn)行腿運(yùn)動(dòng)。由于圓形輪圈是一個(gè)二維的對(duì)象，實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的最直接的方法是再增加一個(gè)自由度（DOF），沿著運(yùn)動(dòng)方向調(diào)節(jié)髖關(guān)節(jié)相對(duì)圓形輪圈的位置。兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)也互相形成直角。此外，無(wú)論是輪模式還是腿模式都能有效運(yùn)行同一組的驅(qū)動(dòng)功率。

　　機(jī)電一體化

　　我們采用NICompactRIO嵌入式控制系統(tǒng)作為機(jī)器人控制器，它包括一個(gè)400MHz的實(shí)時(shí)處理器和3M現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列（FPGA）。FPGA直接連接NIC系列I/O模塊，這些模塊能從載板傳感器和激勵(lì)器獲得數(shù)據(jù)。對(duì)于模擬I/O我們采用NI9205和NI9264I/O模塊，對(duì)于數(shù)字I/O采用NI9401和NI9403I/O模塊。FPGA與實(shí)時(shí)處理器相連，并通過(guò)IEEE802.11無(wú)線(xiàn)方式與電腦進(jìn)行通訊。

　　機(jī)器人傳感器包括：馬達(dá)和功率放大器上用于健康監(jiān)測(cè)的溫度傳感器；用于電源管理的電壓和電流測(cè)量傳感器；用于腿輪配置校準(zhǔn)的霍爾（Hall）效應(yīng)傳感器；用于身體狀態(tài)測(cè)量的6軸慣性制導(dǎo)儀和2軸測(cè)斜儀；用于離地間隙測(cè)量的3個(gè)紅外距離傳感器。全球定位系統(tǒng)、視覺(jué)和激光測(cè)距儀等各種傳感器也被用于提高機(jī)器人的感應(yīng)能力。機(jī)器人上的激勵(lì)器包含8個(gè)用于驅(qū)動(dòng)的直流有刷電機(jī)，2個(gè)用于前腿車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的高扭矩RC伺服電機(jī)，用于輪腿切換的四個(gè)小型RC伺服電機(jī)和四個(gè)小型直流有刷電機(jī)。

　　軟件

　　三個(gè)運(yùn)行LabVIEW的計(jì)算核心（PC，實(shí)時(shí)系統(tǒng)和FPGA）負(fù)責(zé)不同的任務(wù)。用戶(hù)操作PC，將高級(jí)指令（如機(jī)器人應(yīng)該以輪模式還是腿模式運(yùn)行）發(fā)送到NICompactRIO控制器?？刂破饕?kHz的循環(huán)速率運(yùn)行，將關(guān)于機(jī)器人健康的重要信息發(fā)送回來(lái)，并在PC上記錄狀態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)器人軟件架構(gòu)包括各種狀態(tài)機(jī)，每個(gè)狀態(tài)代表一種機(jī)器人行為。其他需要高速信號(hào)交換的算法以10kHz的循環(huán)率在FPGA上運(yùn)行。包括直流電動(dòng)機(jī)、編碼器讀數(shù)以及基于PWM的RC伺服命令的比例-積分-微分（PID）控制。

　　機(jī)器人通電后，我們進(jìn)行電機(jī)校準(zhǔn)，定義機(jī)器人每條腿輪上兩個(gè)活躍自由度的完全幾何配置。通過(guò)匹配安裝在機(jī)器人身體上的霍爾效應(yīng)傳感器和安裝在腿輪內(nèi)部磁鐵的相對(duì)位置實(shí)現(xiàn)校準(zhǔn)。我們可以在腿模式或輪模式下操作經(jīng)校準(zhǔn)過(guò)的機(jī)器人，這取決于當(dāng)前RIM配置（即為車(chē)輪或半圈腿模式）。另外，我們也可以通過(guò)腿輪轉(zhuǎn)換來(lái)改變腿輪配置。機(jī)器人輪模式下的行為包括站立、行駛和入座。站立和入座為兩個(gè)瞬態(tài)狀態(tài)，用以過(guò)度最初地面配置和行駛行為。在行駛行為中，前進(jìn)速度和轉(zhuǎn)彎速率都連續(xù)可調(diào)。同樣，當(dāng)機(jī)器人在腿模式下運(yùn)作時(shí)，站立和入座行為也屬于瞬時(shí)狀態(tài)。站立起來(lái)后的機(jī)器人可以執(zhí)行各種行為，包括步行、小跑、跨步、跨越障礙和爬樓梯。

　　NI軟硬件的益處

　　在一般情況下，機(jī)器人屬于高自由度的復(fù)雜系統(tǒng)。機(jī)器人的成功發(fā)展需要花費(fèi)時(shí)間和精力來(lái)妥善整合各種機(jī)械、電氣和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。來(lái)自國(guó)立臺(tái)灣大學(xué)BioRoLa團(tuán)隊(duì)，主要由擁有機(jī)械工程背景的學(xué)生組成，他們需要一個(gè)可靠、模塊化、易于使用及良好集成的平臺(tái)。

　　經(jīng)過(guò)廣泛的研究，我們發(fā)現(xiàn)NI產(chǎn)品能為我們的應(yīng)用程序提供最佳解決方案，原因如下：LabVIEW為非編程背景的學(xué)生提供了直觀的圖形化流程圖表示方法，可以讓他們輕松建立過(guò)程圖并作為解決方案，然后再將過(guò)程圖轉(zhuǎn)化為軟件。能在Windows，RTOS和基于FPGA的目標(biāo)上使用相同的圖形化開(kāi)發(fā)環(huán)境也極其有幫助。由于開(kāi)發(fā)控制器軟件時(shí)我們不必花時(shí)間學(xué)習(xí)底層的編程語(yǔ)法，因而能夠花更多的時(shí)間專(zhuān)注于我們?cè)O(shè)計(jì)的機(jī)械部分。

　　“對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)來(lái)說(shuō)，其大小，重量及性能都非常重要，因此堅(jiān)固的模塊化CompactRIO系統(tǒng)非常適合用于開(kāi)發(fā)。LabVIEW和NI硬件之間定義良好的兼容性顯著地減少了開(kāi)發(fā)者執(zhí)行系統(tǒng)集成的時(shí)間和精力?！?/p>

　　未來(lái)計(jì)劃

　　憑借NILabVIEW圖形化系統(tǒng)設(shè)計(jì)和NICompactRIO，一支機(jī)械工程學(xué)生團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)出了一個(gè)擁有優(yōu)雅軟件構(gòu)造的復(fù)雜機(jī)電一體化系統(tǒng)，對(duì)于今后的進(jìn)一步開(kāi)發(fā)擴(kuò)展也很方便。在硬件方面，我們正在將各種傳感器融合到當(dāng)前的機(jī)電化系統(tǒng)中，以提高機(jī)器人的感應(yīng)能力。在動(dòng)作方面，我們正在完善和開(kāi)發(fā)具有閉環(huán)控制功能的腿部行為，以提高機(jī)器人在各種具有挑戰(zhàn)性的地形上的移動(dòng)能力，并開(kāi)發(fā)其腿部動(dòng)態(tài)步態(tài)。

　　鳴謝

　　作者誠(chéng)摯感謝NI臺(tái)灣對(duì)于他們?cè)谠O(shè)備支持和技術(shù)咨詢(xún)上的大力支持。這項(xiàng)工作得到了97-2218-E-002-022和99-2218-E-002-012-合同下國(guó)家科學(xué)委員會(huì)（NSC）臺(tái)灣以及98R0331合同下國(guó)立臺(tái)灣大學(xué)的支持。