方案2：恒轉(zhuǎn)矩控制模式

      這里有個(gè)計(jì)算公式：張力（F）×卷徑（D/2）=轉(zhuǎn)矩（T）

      采用轉(zhuǎn)矩控制模式，必須設(shè)定P0.03=4為矢量控制，PD.00=1為轉(zhuǎn)矩控制模式，由P6.21選擇轉(zhuǎn)矩張力指令與速度限定指令通道，比如由AI1給定速度限定指令，由AI2給定轉(zhuǎn)矩控制指令，則設(shè)置P6.21=0016
伺服驅(qū)動(dòng)器在收卷皮革應(yīng)用中，采用恒定轉(zhuǎn)矩控制方式，基本可以滿足生產(chǎn)收卷的需求，這種控制方式是伺服驅(qū)動(dòng)器最簡(jiǎn)單的控制方式，只是給定一個(gè)轉(zhuǎn)矩，一個(gè)速度限定，然后對(duì)材料進(jìn)行收卷生產(chǎn)。由于皮革材料韌度較大，采用簡(jiǎn)單的轉(zhuǎn)矩控制方式也可以滿足收卷的要求。

      由上面公式可以得到，隨著收卷卷徑的增大，材料的張力會(huì)減小，收卷材料會(huì)稍微松點(diǎn)，此時(shí)操作工人可以適當(dāng)扭大轉(zhuǎn)矩（T）給定電位器，需要適時(shí)觀察材料收卷松緊程度，來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩給定電位器，這樣需要操作工人手動(dòng)控制，在生產(chǎn)中很不方便。在有些行業(yè)應(yīng)用系統(tǒng)中，傳動(dòng)系統(tǒng)中加入一個(gè)張力控制器，我們給定一個(gè)恒定的轉(zhuǎn)矩，隨著收卷材料卷徑變大張力需要變大，加入張力控制器后會(huì)自動(dòng)增大收卷材料張力，但是張力控制器成本高，也不能更好的滿足行業(yè)系統(tǒng)的需要。所以我們需要做卷徑計(jì)算，通過(guò)我們伺服驅(qū)動(dòng)器來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩大小。以下我們介紹方案可以進(jìn)行卷徑計(jì)算，使張力保持恒定。

方案3：恒轉(zhuǎn)矩控制模式下的H1.24轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償

      計(jì)算公式：張力（F）×卷徑（D/2）=轉(zhuǎn)矩（T）

      此方案是解決方案2存在的問(wèn)題。當(dāng)由AI模擬量給定一個(gè)轉(zhuǎn)矩量后，電位器給定的轉(zhuǎn)矩就恒定不變了，由上面公式，隨著卷徑變大，張力會(huì)變小，當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器能夠做卷徑計(jì)算，隨著計(jì)算卷徑變大，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部會(huì)自動(dòng)增大轉(zhuǎn)矩給定，那么此時(shí)收卷材料張力就會(huì)保持不變。這里AI給定的轉(zhuǎn)矩量（T）不變，由變頻器內(nèi)部增大轉(zhuǎn)矩（T）給定量。
     
      生產(chǎn)過(guò)程中，收卷卷徑越來(lái)越大，給定的轉(zhuǎn)矩也要相應(yīng)變大，必須設(shè)置H1.24為某一參數(shù)值，H1.24為轉(zhuǎn)矩控制下的卷徑張力系數(shù)，修正后轉(zhuǎn)矩給定量=修正前轉(zhuǎn)矩給定量×(1+H1.24×(當(dāng)前卷徑H0.11/空卷卷徑-1))，相當(dāng)于此公式：張力（F）×卷徑（D/）=（1+K）轉(zhuǎn)矩（T），對(duì)轉(zhuǎn)矩（T）進(jìn)行了修正。補(bǔ)償隨著卷徑增大而增大的扭矩。卷徑計(jì)算在本方案中也起決定作用，必須正確計(jì)算卷徑，才能正確補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩量。有關(guān)卷徑計(jì)算涉及到HO組功能碼，和速度控制方案1卷徑計(jì)算方式一樣。請(qǐng)參考查閱。

方案4：恒張力控制模式

      說(shuō)此方案之前我們先做個(gè)比較：恒轉(zhuǎn)矩與恒張力。首先設(shè)置PD.00=1為轉(zhuǎn)矩控制模式,如果設(shè)置H1.00=0時(shí)，模擬量給定值為轉(zhuǎn)矩量（T），如果設(shè)置 H1.00=1時(shí)，模擬量給定值為張力（F）。前面兩個(gè)方案，我們都采用模擬量給定轉(zhuǎn)矩（T）控制方案，方案4我們由模擬量給定恒定張力（F）。

      在方案3中我們通過(guò)設(shè)置H1.24張力系數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)材料恒定張力的控制,模擬量給定的是轉(zhuǎn)矩(T)。方案4我們?cè)O(shè)置H1.00=1，由模擬量給定張力（F），隨著卷徑增大，伺服驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩變大，實(shí)現(xiàn)恒定張力控制。P6.21=0048，4為張力設(shè)定，8為速度限定。在HO組設(shè)置有關(guān)參數(shù)進(jìn)行卷徑計(jì)算，和方案1卷徑計(jì)算方式一樣，請(qǐng)參考查閱。模擬量給定的是張力（F），此時(shí)設(shè)置了H1.00=1，還要設(shè)置張力設(shè)定源H1.01，若為1則為模擬量輸入，H1.02為+10V模擬量對(duì)應(yīng)的最大張力，H1.08材料密度必須設(shè)置準(zhǔn)確，當(dāng)設(shè)定一個(gè)材料密度后，啟動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)行，如果卷徑計(jì)算不夠準(zhǔn)確，頻率波動(dòng)較大，也可以適當(dāng)調(diào)節(jié)H1.08的數(shù)值、H1.09設(shè)置收放卷材料寬度。

      設(shè)置以上數(shù)據(jù)后，可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)收放卷時(shí)，恒定張力的控制。方案4是我們做收放卷控制時(shí)的最高級(jí)調(diào)節(jié)方式，包括了收放卷行業(yè)的很多應(yīng)用。

三、注意事項(xiàng)：

      在做復(fù)合速度控制、恒轉(zhuǎn)矩控制、恒張力控制時(shí)，要實(shí)現(xiàn)線速度或張力恒定，卷徑計(jì)算。是非常重要的，卷徑計(jì)算錯(cuò)誤，也就沒(méi)法達(dá)到所需控制效果。

在默認(rèn)的線速度計(jì)算卷徑模式下，做卷徑計(jì)算要求有前級(jí)線速度

1） 復(fù)合速度控制時(shí)，前級(jí)速度作為主給定設(shè)置P0.04=1；
2） 恒轉(zhuǎn)矩控制模式下的H1.24轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償制時(shí)，P6.21分別為0016，均由AI1作速度限定，AI2作轉(zhuǎn)矩給定，AI3作線速度給定，還要設(shè)置P0.04=3，由AI3給定前級(jí)線速度，才能進(jìn)行卷徑計(jì)算。
3） 恒張力控制時(shí)，P6.21分別為0048，由AI2確定張力給定，AI1即作為速度限定也作為線速度給定，才能進(jìn)行卷徑計(jì)算。

四、以上方案需要注意的功能碼參數(shù)設(shè)置和模擬量通道設(shè)置