為Vetraco的化妝粉案例生產(chǎn)線,我們必須將臉部專用刷準(zhǔn)確地放置。

　　作者:

　　Ignazio Piacentini - ImagingLab

　　Cristiano Buttinoni - ImagingLab

　　行業(yè):

　　消費品, Manufacturing, 圖像設(shè)備

　　產(chǎn)品:

　　LabVIEW, PCI-8254R

　　挑戰(zhàn):

　　確定臉部粉刷位置和方向，對其進(jìn)行質(zhì)量控制，并對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行編程，讓機(jī)器人拾起刷子，將其放在一個8槽梭子的粉盒中。

　　解決方案:

　　使用DENSO ImagingLab機(jī)器人庫，將兩個DENSO SCARA HSS-45552模型機(jī)器人和采用NI公司的兩個PCI-8254R圖像采集卡開發(fā)成的視覺系統(tǒng)集成在一起，用LabVIEW軟件和NI公司視覺開發(fā)模塊對整個機(jī)器人單元進(jìn)行編程。

　　"通過采用

　　為了達(dá)到每分鐘80件的速率，我們安裝了兩個“雙胞胎”機(jī)器人站。將刷子加載到可編程的送料機(jī)上(FlexFactory公司開發(fā)的型號為SX-240 Anyfeeder送料機(jī))，震動刷子以將其分開傳送，使機(jī)器人能夠拾起刷子。Anyfeeder送料機(jī)通過LabVIEW庫與機(jī)器人站交互。

　　基于PCI-8254R圖 像采集卡、一個AVT 1400×1000像素的CDD攝像機(jī)和ImagingLab定制紅外照明燈的系統(tǒng)對刷子進(jìn)行圖像采集，確定其位置和可將部件拾起的坐標(biāo)點傳給機(jī)器人。如 果沒有可拾起的部件，系統(tǒng)震動Anyfeeder送料機(jī)，將更多的刷子放置在攝像機(jī)下。該系統(tǒng)有四種可行的震動模式—向前震動、向后震動、均勻震動和加載 更多部件—基于視覺系統(tǒng)信息來發(fā)出動作。

　　我們將刷盒的8個槽盤放到機(jī)器人前面的固定位置。刷子可能在送料機(jī)上的位置是隨機(jī)的，視覺系統(tǒng)不得不尋找每個部件的位置 和方向，因為每個刷子必須以正確的方向放置在其盒子中。此外，機(jī)器人有多個鉗子應(yīng)對四個刷子，因此視覺系統(tǒng)必須在每個拾取周期，識別和尋找四個刷子的位 置。當(dāng)一個槽盤已滿時，新的槽盤將會到達(dá)。機(jī)器人單元每天工作24個小時，每周七天，拒絕任何有缺陷的部件。

　　視覺系統(tǒng)用來引導(dǎo)機(jī)器人，通過測量尺寸和驗證完整性對部件提供質(zhì)量控制。使用DENSO ImagingLab機(jī)器人庫，我們實現(xiàn)了嚴(yán)格的視覺和機(jī)器人集成。因此，用戶可以只用一個操作來校準(zhǔn)圖像和機(jī)器人

　　對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程，原型設(shè)計，和測試

　　LabVIEW應(yīng)用

　　采用LabVIEW軟件平臺，我們很快就成功地實現(xiàn)了對新機(jī)器人應(yīng)用進(jìn)行編程，原型設(shè)計和測試。使用LabVIEW軟件平臺的另一個較大的優(yōu)點是具有設(shè)計和自定義圖形用戶界面的優(yōu)勢。

　　由于相同的LabVIEW程序?qū)⒃趶碾娔X到NI公司智能攝像機(jī)等設(shè)備上運行，對于我們的系統(tǒng)，我們在選擇NI公司硬件上具有很大靈活性。此外，NI公司的標(biāo)準(zhǔn)允許產(chǎn)品的快速集成，從而縮短了項目開發(fā)的時間和成本。

　　目前NI已全面推出LabVIEW Robotics 2009，用于自主地面機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計、原型與發(fā)布，更多信息請訪問www.ni.com/robotics/zhs 。