1 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電動機(jī)是純粹的數(shù)字控制電動機(jī)，它將電脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個脈沖，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)一個角度，因此非常適合單片機(jī)控制。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個步距角，同時步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差，精度高。 步進(jìn)電動機(jī)有如下特點： ①步進(jìn)電動機(jī)的角位移與輸入脈沖數(shù)嚴(yán)格成正比。因此，當(dāng)它轉(zhuǎn)一圈后，沒有累計誤差，具有良好的跟隨性。 ②由步進(jìn)電動機(jī)與驅(qū)動電路組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既簡單、廉價，叉非?？煽?。同時，它也可以與角度反饋環(huán)節(jié)組成高性能的閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。 ③步進(jìn)電動機(jī)的動態(tài)響應(yīng)快，易于啟停、正反轉(zhuǎn)及變速。 ④速度可在相當(dāng)寬的范圍內(nèi)平穩(wěn)調(diào)整，低速下仍能獲得較大轉(zhuǎn)矩，因此一般可以不用減速器而直接驅(qū)動負(fù)載。 ⑤步進(jìn)電機(jī)只能通過脈沖電源供電才能運(yùn)行，不能直接使用交流電源和直流電源。 ⑥步進(jìn)電機(jī)存在振蕩和失步現(xiàn)象，必須對控制系統(tǒng)和機(jī)械負(fù)載采取相應(yīng)措施。 步進(jìn)電機(jī)具有控制和機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點。圖1是四相六線制步進(jìn)電機(jī)原理圖，這類步進(jìn)電機(jī)既可作為四相電機(jī)使用，也可做為兩相電機(jī)使用，使用靈活，因此應(yīng)用廣泛?！? 步進(jìn)電機(jī)有兩種工作方式：整步方式和半步方式。以步進(jìn)角1．8°四相混合式步進(jìn)電機(jī)為例，在整步方式下，步進(jìn)電機(jī)每接收一個脈沖，旋轉(zhuǎn)1．8°，旋轉(zhuǎn)一周，則需要2OO個脈沖。在半步方式下，步進(jìn)電機(jī)每接收一個脈沖，旋轉(zhuǎn)0．9°，旋轉(zhuǎn)一周，則需要4OO個脈沖?？刂撇竭M(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)必須按一定時序?qū)Σ竭M(jìn)電機(jī)引線輸入脈沖。以上述四相六線制電進(jìn)電機(jī)為例，其半步工作方式和整步工作方式的控制時序如表1和表2所列。 步進(jìn)電機(jī)在低頻工作時．會有振動大、噪聲大的缺點。如果使用細(xì)分方式，就能很好的解決這個問題。步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制，從本質(zhì)上講是通過對步進(jìn)電機(jī)勵磁繞組中電流的控制，使步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部的合成磁場為均勻的圓形旋轉(zhuǎn)磁場，從而實現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)步距角的細(xì)分。一般情況下，合成磁場矢量的幅值決定了步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)力矩的大小，相鄰兩合成磁場矢量之間的夾角大小決定了步距角的大小。步進(jìn)電機(jī)半步工作方式就蘊(yùn)涵了細(xì)分的工作原理。 實現(xiàn)細(xì)分方式有多種方法，最常用的是脈寬調(diào)制式斬波驅(qū)動方式，大多數(shù)專用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動芯片都采用這種驅(qū)動方式，TA8435就是其中一種芯片。　 2 基于TA8435H芯片的步進(jìn)電機(jī)細(xì)分方式 2．1 TA8435芯片特點 TA8435是東芝公司生產(chǎn)的單片正弦細(xì)分二相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動專用芯片，該芯片具有以下特點： ①工作電壓范圍寬（10～40 v）； ②輸出電流可達(dá)1．5 A（平均）和2．5 A（峰值））； ③具有整步、半步、1／4細(xì)分、1／8細(xì)分運(yùn)行方式可供選擇； ④采用脈寬調(diào)制式斬波驅(qū)動方式； ⑤具有正／反轉(zhuǎn)控制功能； ⑥帶有復(fù)位和使能引腳； ⑦可選擇使用單時鐘輸入或雙時鐘輸入。 從圖2中可以看出，TA8435主要由1個解碼器、2個橋式驅(qū)動電路、2個輸出電流控制電路、2個最大電流限制電路、1個斬波器等功能模塊組成。 2.2 TA8435細(xì)分工作原理 在圖3中，第一個CK時鐘周期時，解碼器打開橋式驅(qū)動電路，電流從VMA流經(jīng)電機(jī)的線圈后經(jīng)RNFA后與地構(gòu)成回路，由于線圈電感的作用，電流是逐漸增大的，所以RNFB上的電壓也隨之上升。當(dāng)RNFB上的電壓大于比較器正端的電壓時，比較器使橋式驅(qū)動電路關(guān)閉，電機(jī)線圈上的電流開始衰減，RNFB上的電壓也相應(yīng)減小；當(dāng)電壓值小于比較器正向電壓時，橋式驅(qū)動電路又重新導(dǎo)通，如此循環(huán)，電流不斷的上升和下降形成鋸齒波，其波形如圖3中IA波形的第1段。另外由于斬波器頻率很高，一般在幾十kHz，其頻率大小與所選用電容有關(guān)。在OSC作用下．電流鋸齒波紋是非常小的，可以近似認(rèn)為輸出電流是直流。在第2個時鐘周期開始時，輸出電流控制電路輸出電壓Ua達(dá)到第2階段，比較器正向電壓也相應(yīng)為第2階段的電壓，因此，流經(jīng)步進(jìn)電機(jī)線圈的電流從第l階段也升至第二階段2。電流波形如圖IA第2部分。第3時鐘周期，第4時鐘周期TA8435的工作原理與第1、2是一樣的，只是又升高比較器正向電壓而已，輸出電流波形如圖IA中第3、4部分。如此最終形成階梯電流，加在線圈B上的電流，如圖3中IB。在CK一個時鐘周期內(nèi)，流經(jīng)線圈A和線圈B的電流共同作用下，步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)一個細(xì)分步。 2．3步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用 圖4是單片機(jī)與TA8435相連控制步進(jìn)電機(jī)的原理圖。引腳M1和M2決定電機(jī)的轉(zhuǎn)動方式：MI=0、M2=O，電機(jī)按整步方式運(yùn)轉(zhuǎn)；Ml=1、M2=0，電機(jī)按半步方式運(yùn)轉(zhuǎn)；M1=O、M2=1，電機(jī)按1／4細(xì)分方式運(yùn)轉(zhuǎn)；Ml=1、M2=1，電機(jī)按l／8步細(xì)分方式運(yùn)轉(zhuǎn)。CW／CWW控制電機(jī)轉(zhuǎn)動方向，CKl、CK2時鐘輸入的最大頻率不能超過5 kHz?？刂茣r鐘的頻率，即可控制電機(jī)轉(zhuǎn)動速率。REFIN為高電平時，NFA和NFB的輸出電壓為0．8 V，REFIN為低電平時，NFA和NFB輸出電壓為0．5 V，這2個引腳控制步進(jìn)電機(jī)輸入電流，電流大小與NF端外接電阻關(guān)系式為：，Io=Vref／Rnf。圖4中，設(shè)REFIN=l，選用步進(jìn)電機(jī)額定電流為0．4 A，Rl、R2選用1．6 Ω、2W的大功率電阻，O、C兩線不接。步進(jìn)電機(jī)按二相雙極性使用，四相按二相使用時可以提高步進(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。D1～D4快恢復(fù)二極管用來泄放繞組電流。　 以下是利用TA8435控制步進(jìn)電機(jī)的程序，實現(xiàn)采用l／8細(xì)分方式控制步進(jìn)電機(jī)順時針方向轉(zhuǎn)動的功能。利用定時器1向TA8435輸出脈沖，用來控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速。 #include<8051．h> #define REFIN P1_5； #define M2 Pl_4｝ #define-M1 Pl_3； #defineCW Pl_2； #define CLK2 Pl_1； #deflne CLKl P1_O; void C10cklrqHandler（void）interrtlDt 3 ／／定時器1中斷程序 ｛CLK2=!CLK2； TH0=0xef; TL0=0xff; void main（） ｛ PO=0x00； TMOD=0x00; EA=l： ETl=h TRl=1： REFlN=0； M2=O： M1=1： CLKl=l： CW=l． for（；;）； ｝ 3 結(jié)論 本文介紹了步進(jìn)電機(jī)的特點和TA8435芯片工作原理。使用細(xì)分方式可以提高步進(jìn)電機(jī)的控制精度，降低步進(jìn)電機(jī)的振動和噪聲。因此，在低頻工作時，可以選用1／4細(xì)分或1／8細(xì)分模式，以降低系統(tǒng)的振動和噪聲。當(dāng)系統(tǒng)需要在高速工作時，細(xì)分模式就有可能達(dá)不到要求的速度，這時可以選用整步或半步方式。在速度較高時，在整步或半步工作模式下，步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定，振動小，噪聲也小。TA8435在細(xì)分、半步、整步幾種工作模式之間的切換是相當(dāng)容易的。使用TA8435控制步進(jìn)電機(jī)具有價格低、控制簡單、工作可靠的特點，所以具有很高的推廣價值和廣闊的應(yīng)用前景。