本文根據(jù)正弦電流細(xì)分驅(qū)動(dòng)的原理，設(shè)計(jì)出三相混合式多細(xì)分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。系統(tǒng)采用電流跟蹤和脈寬調(diào)制技術(shù)，使電機(jī)的相電流為相位相差120°的正弦波。該驅(qū)動(dòng)器解決了傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)低速振動(dòng)大、有共振區(qū)、噪音大等缺點(diǎn)，提高了步距角分辨率和驅(qū)動(dòng)器的可靠性。 1 前言 步進(jìn)電機(jī)是一種開(kāi)環(huán)伺服運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行元件，以脈沖方式進(jìn)行控制，輸出角位移。與交流伺服電機(jī)及直流伺服電機(jī)相比，其突出優(yōu)點(diǎn)就是價(jià)格低廉，并且無(wú)積累誤差。但是，步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行存在許多不足之處，如低頻振蕩、噪聲大、分辨率不高等，又嚴(yán)重制約了步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用范圍。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行性能與它的驅(qū)動(dòng)器有密切的聯(lián)系，可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)技術(shù)的改進(jìn)來(lái)克服步進(jìn)電機(jī)的缺點(diǎn)。相對(duì)于其他的驅(qū)動(dòng)方式，細(xì)分驅(qū)動(dòng)方式不僅可以減小步進(jìn)電機(jī)的步距角，提高分辨率，而且可以減少或消除低頻振動(dòng)，使電機(jī)運(yùn)行更加平穩(wěn)均勻?？傮w來(lái)說(shuō)，細(xì)分驅(qū)動(dòng)的控制效果最好。因?yàn)槌Ｓ玫投瞬竭M(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)沒(méi)有編碼器反饋，所以隨著電機(jī)速度的升高其內(nèi)部控制電流相應(yīng)減小，從而造成丟步現(xiàn)象。所以在速度和精度要求不高的領(lǐng)域，其應(yīng)用非常廣泛。 因?yàn)槿嗷旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)比二相步進(jìn)電機(jī)有更好的低速平穩(wěn)性及輸出力矩，所以三相混合式步進(jìn)電機(jī)比二相步進(jìn)電機(jī)有更好應(yīng)用前景。傳統(tǒng)的三相混合式步進(jìn)電機(jī)控制方法都是以硬件比較器完成，本文主要講述使用DSP及空間矢量算法SVPWM來(lái)實(shí)現(xiàn)三相混合式步進(jìn)電機(jī)控制。 2 細(xì)分原理 步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制從本質(zhì)上講是通過(guò)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的定子繞組中電流的控制，使步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部的合成磁場(chǎng)按某種要求變化，從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)步距角的細(xì)分。最佳的細(xì)分方式是恒轉(zhuǎn)矩等步距角的細(xì)分。一般情況下，合成磁場(chǎng)矢量的幅值決定了電機(jī)旋轉(zhuǎn)力矩的大小，相鄰兩合成磁場(chǎng)矢量的之間的夾角大小決定了步距角的大小。在電機(jī)內(nèi)產(chǎn)生接近均勻的圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，各相繞組的合成磁場(chǎng)矢量，即各相繞組電流的合成矢量應(yīng)在空間作幅值恒定的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，這就需要在各相繞相中通以正弦電流。 三相混合式步進(jìn)電機(jī)的工作原理十分類(lèi)似于交流永磁同步伺服電機(jī)。其轉(zhuǎn)子上所用永磁磁鐵同樣是具有高磁密特性的稀土永磁材料，所以在轉(zhuǎn)子上產(chǎn)生的感應(yīng)電流對(duì)轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)的影響可忽略不計(jì)。在結(jié)構(gòu)上，它相當(dāng)于一種多極對(duì)數(shù)的交流永磁同步電機(jī)。由于輸入是三相正弦電流，因此產(chǎn)生的空間磁場(chǎng)呈圓形分布，而且可以用永磁式同步電機(jī)的結(jié)構(gòu)模型（圖1）分析三相混合式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性。為便于分析，可做如下假設(shè)： a. 電機(jī)定子三相繞組完全對(duì)稱(chēng); b. 磁飽和、渦流及鐵心損耗忽略不計(jì)； c. 激磁電流無(wú)動(dòng)態(tài)響應(yīng)過(guò)程。 U、V、W 為定子上的3 個(gè)線(xiàn)圈繞組，3 個(gè)線(xiàn)圈繞組的軸線(xiàn)成120°。電機(jī)單相繞組通電的時(shí)候，穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)矩可以表達(dá)為：T=f（i,theta）。其中，i 為繞組中通過(guò)的電流；theta為電機(jī)轉(zhuǎn)子偏離參考點(diǎn)的角度。由于磁飽和效應(yīng)可以忽略不計(jì)，并且轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)是圓形，其矩角特性為嚴(yán)格的正弦，即： T=k＊I＊sin（theta），k 為轉(zhuǎn)矩常數(shù) 若理想的電流源以恒幅值為I 的三相平衡電流iU、iV、iW 供給電機(jī)繞組，即： iU=I＊sin（wt） iV=I＊sin（wt+2＊PI/3） iW=I＊sin（wt+4＊PI/3） 則電機(jī)各相電流產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)矩為: TU=k＊I＊sin（wt）＊sin（theta） TV=k＊I＊sin（wt+2＊PI/3）＊sin（theta+2＊PI/3） TW=k＊I＊sin（wt+4＊PI/3）＊sin（theta+4＊PI/3） 穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，theta=wt，則三相繞組產(chǎn)生的合成轉(zhuǎn)矩為： T=TU+TV+TW=3/2＊k＊I＊sin（PI/2-wt+theta）=3/2＊k＊I 以上分析表明，對(duì)于三相永磁同步電機(jī)，當(dāng)三相繞組輸入相差120°的正弦電流時(shí)，由于在內(nèi)部產(chǎn)生圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩為恒值。因此，將交流伺服控制原理應(yīng)用到三相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，輸入的220V 交流，經(jīng)整流后變?yōu)橹绷鳎俳?jīng)脈寬調(diào)制技術(shù)變?yōu)槿冯A梯式正弦波形電流，它們按固定時(shí)序分別流過(guò)三路繞組，其每個(gè)階梯對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步。通過(guò)改變驅(qū)動(dòng)器輸出正弦電流的頻率來(lái)改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，而輸出的階梯數(shù)確定了每步轉(zhuǎn)過(guò)的角度，當(dāng)角度越小的時(shí)候，那么其階梯數(shù)就越多，即細(xì)分就越大，從理論上說(shuō)此角度可以設(shè)得足夠的小，所以細(xì)分?jǐn)?shù)可以是很大，而交流伺服控制的每步角度與反饋的編碼器的精度有很大的關(guān)系，一般使用的為2500線(xiàn)，所以每一步轉(zhuǎn)過(guò)的角度僅為0.144度，而此方法控制的步進(jìn)電機(jī)，比如其細(xì)分?jǐn)?shù)為10000，則每一步轉(zhuǎn)過(guò)的角度為0.036度，所以比一般的伺服控制精度高很多。當(dāng)然，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)，頻率越高，反向電動(dòng)勢(shì)越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降，通過(guò)恒流方式可以使在電機(jī)低頻和高頻時(shí)保持同樣的相電流從而使高頻的力矩特性有所改善，這只能是在低速時(shí)，所以其綜合性能（高低速噪聲，高速力矩，高速平穩(wěn)性等）很難趕超交流伺服控制系統(tǒng)，如圖2。 三相混合式步進(jìn)電機(jī)一般把三相繞組連接成星形或者三角形，按照電路基本定理，三相電流之和為零。即IU+IV+IW =0。所以通常只需產(chǎn)生兩相繞組的給定信號(hào)，第三相繞組的給定信號(hào)可由其它兩相求得。同樣，只需要對(duì)相應(yīng)兩相繞組的實(shí)際電流進(jìn)行采樣，第三相繞組的實(shí)際電流可根據(jù)式求得。 3 三相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)構(gòu)成 驅(qū)動(dòng)器的總體方案如圖3所示，主要包括單片機(jī)電路、電流追蹤型SPWM 電路和功率驅(qū)動(dòng)電路組成。 3.1 DSP模塊設(shè)計(jì) 在這里，我們選擇了TI公司的DSP作為CPU芯片，DSP（Digital Signal Processor）實(shí)際上也是一種單片機(jī)，它同樣是將中央處理單元、控控制單元和外圍設(shè)備集成到一塊芯片上。但它又有自身鮮明的特點(diǎn)——因?yàn)椴捎昧硕嘟M總線(xiàn)技術(shù)實(shí)現(xiàn)并行運(yùn)行的機(jī)機(jī)制，從而大大提高了運(yùn)算速度，具有更強(qiáng)的運(yùn)算能力和更好的實(shí)時(shí)性。本文選用的DSP（TMS320LF2407A）是一款電機(jī)控制專(zhuān)用芯片，144引腳，具有豐富的IO資源，含有四個(gè)通用定時(shí)器，具有兩路專(zhuān)用于控制三相電機(jī)的PWM發(fā)生器（可產(chǎn)生六路PWM信號(hào)），另外還有專(zhuān)用接收外部脈沖和方向的I/O口，從而簡(jiǎn)化了電路設(shè)計(jì)和程序開(kāi)發(fā)。 DSP輸入信號(hào)包括步進(jìn)脈沖信號(hào)CP、方向控制信號(hào)、脫機(jī)信號(hào)， 過(guò)流保護(hù)信號(hào)。這幾種信號(hào)均通過(guò)高速光耦連接到DSP的引腳上，另外還有細(xì)分步數(shù)及電流選擇信號(hào)。當(dāng)脫機(jī)信號(hào)為有效時(shí)，驅(qū)動(dòng)器輸出到電機(jī)的電流被切斷，電機(jī)轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。反饋電流通過(guò)DSP自帶的的10位模數(shù)轉(zhuǎn)換器（AD）采樣，反饋的電流通過(guò)一定的算法后，由DSP自帶的PWM口輸出控制電機(jī)。 3.2 電流追蹤型回路 這種傳輸方式以模擬電壓的幅值代表采樣電流或者電壓的大小，其主要用來(lái)采樣a，b兩相電流及母線(xiàn)電壓檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)電流控制以及過(guò)壓、欠壓、過(guò)流保護(hù)。驅(qū)動(dòng)器通過(guò)采樣電阻檢測(cè)步進(jìn)電機(jī)繞組的實(shí)際電流，與設(shè)定電流相比較后經(jīng)過(guò)滯環(huán)比較器調(diào)節(jié)器，調(diào)節(jié)器輸出信號(hào)由20KHz 頻率的三角波載波輸出，形成脈寬調(diào)制信號(hào)（PWM），通過(guò)功率驅(qū)動(dòng)接口電路來(lái)控制大功率半導(dǎo)體器件的導(dǎo)通與關(guān)斷，使步進(jìn)電機(jī)的繞組實(shí)際電流跟蹤給定參考信號(hào)，按給定的正弦規(guī)律變化。 3.3 功率驅(qū)動(dòng)電路 驅(qū)動(dòng)器的主回路采用交-直-交電壓型逆變器形式，由整流濾波電路、三相逆變器以及步進(jìn)電機(jī)等組成。整流濾波電路構(gòu)成直流電壓源，完成220V、50Hz 交流電源到直流電源的變換。逆變器實(shí)現(xiàn)從直流電到變頻變壓交流電的轉(zhuǎn)換，為三相混合式步進(jìn)電機(jī)的定子繞組提供要求的交流電流。逆變器由仙童公司生產(chǎn)的六只G30N60B3DMOS管組成，構(gòu)成三相逆變橋。驅(qū)動(dòng)器采用兩只電阻檢測(cè)步進(jìn)電機(jī)相電流的瞬時(shí)值。 功率驅(qū)動(dòng)電路的核心是功率模塊（MOS管）。MOS管與電流追蹤型PWM 輸出之間必須通過(guò)專(zhuān)用高速光耦連接。根據(jù)MOS管的過(guò)流值和電機(jī)峰值線(xiàn)電流來(lái)選用合適的MOS管，即電機(jī)的線(xiàn)電流的峰值小于MOS管的最大電流值。本設(shè)計(jì)中電機(jī)最大相電流為8.1A，該電流是相電流的有效值，峰值相電流為8.1＊ sqrt（2） = 11.312A 。此外，電機(jī)繞組在三角形接法時(shí)，線(xiàn)電流是相電流的3倍，所以線(xiàn)電流峰值為19.6A。由G30N60B3D PDF文檔知，其最大流值為30A，故可以保證正常使用，正常工作要求適當(dāng)?shù)纳嵩O(shè)計(jì)保證內(nèi)部結(jié)溫永遠(yuǎn)小于150攝氏度，因此要外加散熱器并強(qiáng)制風(fēng)冷，以保證MOS管正常工作。 3.4 并口通訊 為了避免在控制過(guò)程中停電或者其它特別原因掉電時(shí)造成損失，使用帶電RAM存儲(chǔ)電機(jī)位置，保證來(lái)電后工件可繼續(xù)完成加工。并口RAM比傳統(tǒng)使用的E2ROM速度傳輸更快更可靠，可更有效的記錄電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，但占用CPU的I/O口較多，這里CPU有足夠的資源可以使用。 3.5 控制軟件流程 圖4示出主程序流程圖，圖5示出定時(shí)中斷流程圖。為減少功耗和保護(hù)電機(jī)，設(shè)置了自動(dòng)半電流功能（靜態(tài)鎖軸或沒(méi)有脈沖輸入時(shí)電流減半），它由滯環(huán)比較器自動(dòng)進(jìn)行調(diào)節(jié)。 4 性能指標(biāo)及目前的應(yīng)用情況 設(shè)計(jì)后所達(dá)到的性能指標(biāo)： （1）入交流電壓90V到275V； （2）入信號(hào)采用光電隔離； （3）采用IGBT為輸出級(jí)的高效斬波器； （4）PWM（脈寬調(diào)制）恒流斬波，三相標(biāo)準(zhǔn)正弦波輸出，其三角載波頻率為20k； （5）自動(dòng)半電流鎖定； （6）斷電保護(hù)功能（斷電自動(dòng)相位記憶功能）； （7）電流控制靈活可選（2.0A-8.1A），適配86、90、110、130座號(hào)的三相各系列電機(jī)； （8）脫機(jī)（FREE）功能； （9）噪音低、發(fā)熱量小、效率高、運(yùn)行特性良好； （10）本驅(qū)動(dòng)器為單脈沖（P+D）控制模式； （11）目前所做的最大細(xì)分?jǐn)?shù)為16000p/r，最小為600p/r，主要由用戶(hù)而定，可以做得更小也可以做得更大； 深圳市眾為興數(shù)控技術(shù)有限公司成立于1998年，ISO9001認(rèn)證企業(yè)、高新技術(shù)企業(yè)。擁有50多名高級(jí)專(zhuān)業(yè)技術(shù)研發(fā)工程師、設(shè)備完善的實(shí)驗(yàn)室及完整的生產(chǎn)品保體系。 眾為興數(shù)控一直專(zhuān)注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)產(chǎn)品的研發(fā)生產(chǎn)，自主研發(fā)國(guó)內(nèi)首款嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器及配套系統(tǒng)軟件，部分產(chǎn)品和技術(shù)已獲得國(guó)家專(zhuān)利，且通過(guò)歐盟CE認(rèn)證?，F(xiàn)已形成以運(yùn)動(dòng)控制卡、運(yùn)動(dòng)控制器、步進(jìn)電機(jī)/驅(qū)動(dòng)器、數(shù)控應(yīng)用系統(tǒng)等全系列的數(shù)控產(chǎn)品線(xiàn)。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于國(guó)防、科研、教學(xué)和工業(yè)等領(lǐng)域。 公司產(chǎn)品銷(xiāo)售遍布全國(guó)各地及配套出口至意大利、澳大利亞、新加坡、臺(tái)灣、香港等國(guó)家和地區(qū)。該驅(qū)動(dòng)器現(xiàn)已批量生產(chǎn)，客戶(hù)反應(yīng)性能穩(wěn)定可靠。 5 結(jié)語(yǔ) 實(shí)踐證明本文所講的驅(qū)動(dòng)方法其適應(yīng)性很強(qiáng)，基本上可以適應(yīng)所有的三相混合式步進(jìn)電機(jī)。特別對(duì)三相繞組星形接法，低頻時(shí)運(yùn)行平穩(wěn)，無(wú)振蕩，有效地抑制了振蕩、噪聲。另外，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)計(jì)多種保護(hù)電路，使整個(gè)驅(qū)動(dòng)器的可靠性大大提高。 第二屆伺服與運(yùn)動(dòng)控制論壇論文集 第三屆伺服與運(yùn)動(dòng)控制論壇論文集