本文介紹了步進科技有限公司創(chuàng)新的插片機解決方案，詳細介紹了采用CANopen總線系統(tǒng)進行多軸控制、高性能直線伺服電機的綜合解決方案，并闡述了系統(tǒng)架構和性能特點。 1 系統(tǒng)概述 插片工序是晶振等電子元器件封裝過程中的一個重要工序，用旋轉(zhuǎn)吸嘴拾取散裝的石英晶片,通過視覺處理系統(tǒng),進行位置和角度自動補正后，將石英晶片按照指定的方向整齊放置到統(tǒng)一的鍍膜盤中供下一道工序使用。傳統(tǒng)的插片機使用旋轉(zhuǎn)式電機做驅(qū)動主軸及單個吸取的方式，限制了插片速度，最高只能做到0.67個/秒。而步進科技推出的新型設計方案中通過對主軸及吸取方式進行的創(chuàng)造性改造，使用直線伺服電機作為主軸，采取獨特的4頭循環(huán)吸取方式，大大提高了速度及精度，設計速度達到1.25個/秒，取放料精度達到0.01mm。同時系統(tǒng)采用基于CANopen總線的多軸控制，實現(xiàn)了單臺PLC對10個軸的控制，高效的通訊速度不僅實現(xiàn)了電機的同步，同時降低了系統(tǒng)的安裝及維護復雜性。 2 工作原理（如圖1） 插片機主要工序： （1）識別散料：移動攝像頭及散裝料盤，通過視覺系統(tǒng)查找料盤上散料位置，根據(jù)識別位置移動吸嘴； （2）取料：四吸頭順序吸取散料，沿主軸方向運動到放料位置； （3）調(diào)整位置及方向：主軸傳動過程中再次進行單個散料位置識別； （4）料盤進給:鍍膜盤延軸移動到物料吸放位置； （5）放置到料盤：根據(jù)單個位置的的識別，進行角度調(diào)節(jié)到統(tǒng)一方向后放入鍍膜盤 3 方案框架圖 如圖2所示，在十軸的插片機伺服控制系統(tǒng)中，主控制器采用的是Beckhoff PLC BX9000, BX9000以太網(wǎng)口連接高速數(shù)字圖像檢測儀（Keyence CV2100）、CANopen通訊口連接10臺不同型號的Kinco智能型伺服驅(qū)動器，完成閉環(huán)控制。Kinco ECOVARIO高性能伺服驅(qū)動器用來控制主軸的直線伺服電機，以實現(xiàn)快速、高加速度、高定位精度的運動要求，一臺Kinco ED200伺服驅(qū)動器和八臺Kinco ED100伺服驅(qū)動器則分別控制散料盤移動電機、鍍膜盤移動電機、相機移動電機、四路吸頭旋轉(zhuǎn)電機、進/出鍍膜盤升降電機，完成散裝料盤的進給、攝像頭移動、吸頭旋轉(zhuǎn)定位及鍍膜料盤的進給升降動作。系統(tǒng)還配有eView 5.7” 彩色TFT觸摸屏（MT5300T），通過以太網(wǎng)口與BX9000進行通訊，實現(xiàn)對設備控制的操作和運行數(shù)據(jù)的監(jiān)控。系統(tǒng)通過CANopen現(xiàn)場總線以1Mbps速率進行通訊，很好滿足了實時性的要求。 4 配置表（如表1） 控制特點 控制器：Beckhoff PLC完成邏輯控制、位置閉環(huán)、以太網(wǎng)及CANopen通訊，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，編程簡單。 [IMG=配置表]/uploadpic/THESIS/2007/11/2007111616272185340R.jpg[/IMG] BX9000系列PLC是Beckhoff公司推出的具有多通訊方式和強大處理能力的中型PLC。通過其CANopen端口連接ECOVARIO 及ED系列驅(qū)動器組成的CANopen現(xiàn)場總線網(wǎng)絡，實現(xiàn)了多軸、高速通訊系統(tǒng)。BX9000以太網(wǎng)口連接Keyence CV2100高速數(shù)字圖像檢測儀和MT5300大大提高了系統(tǒng)位置控制環(huán)的通訊和顯示速度。 主軸移動電機：由Kinco SLM-025-244-000直線電機實現(xiàn)，直線電機不同于傳統(tǒng)旋轉(zhuǎn)伺服電機，由于直線電機和負載之間無需傳動結(jié)構，省略了傳動部分帶來的機械慣量，電機具有速度快（在規(guī)定的行程內(nèi)，可產(chǎn)生大的加減速）、效率高、適合頻繁啟停的特點。本系統(tǒng)主軸設定速度為1.5m/s時，加速度可達到107m/s2，加/減速過程中電機不抖動，定位精度達到5um。 現(xiàn)場總線通訊:通訊速率高達1M的CANopen總線，基于CAN BUS的應用層協(xié)議，具備抗干擾性強、高速、實時的優(yōu)點。通過PDO、SDO、NMT等通訊對象，非常方便總線的管理和應用。Kinco的ECOVARIO及ED系列驅(qū)動器提供了支持CANopen通訊的型號。 CANopen最大支持127個從站節(jié)點，完全可以滿足本系統(tǒng)10個電機的控制要求。本系統(tǒng)獨創(chuàng)的4個吸頭的設計構想也基于CANopen總線支持多節(jié)點的特點。 傳統(tǒng)設計中對各個電機控制采取脈沖控制的模式，普通PLC支持2路到4路脈沖輸出，4路以上多軸系統(tǒng)只能采取增加脈沖模塊或通過RS232/485串連多個PLC進行控制。采用多個PLC控制的方法增加了系統(tǒng)設計的復雜性，PLC之間通訊速度也影響了系統(tǒng)的響應速度。另一方面脈沖控制易受干擾，在設備周圍存在大的干擾源如大功率變頻器時系統(tǒng)通訊會受影響容易產(chǎn)生丟脈沖等現(xiàn)象。 5 結(jié)束語 高性能直線伺服電機，省去了機械傳動部分，電機運行加減速有了較大的提高。采用CANopen總線系統(tǒng)進行多軸控制，不僅提高了設備生產(chǎn)能力，同時增加系統(tǒng)配置靈活性。系統(tǒng)達到了高性能、維護方便、成本經(jīng)濟的特點。隨著新型插片機性能的不斷提高，直線電機結(jié)合CANopen現(xiàn)場總線的設計方案在電子元件封裝行業(yè)中應用將更加廣泛和深入。 第二屆伺服與運動控制論壇論文集 第三屆伺服與運動控制論壇論文集