技術(shù)頻道

娓娓工業(yè)
您現(xiàn)在的位置: 中國傳動網(wǎng) > 技術(shù)頻道 > 應用方案 > Kinco伺服在瓦楞紙機械上的應用

Kinco伺服在瓦楞紙機械上的應用

時間:2007-11-09 10:01:00來源:fenghy

導語:?應用kinco伺服提供了可靠的保證。
一.概述 瓦愣紙機械分縱切、橫切和堆跺等部分,我們已經(jīng)在山東某瓦楞紙機械設(shè)備公司制造的縱切機上成功的應用了Kinco伺服,本次,在河北這家公司,鑒于客戶已經(jīng)在縱切和橫切設(shè)備上使用了臺達的產(chǎn)品,為了驗證kinco伺服的性能,客戶特意將生產(chǎn)線的堆跺部分控制系統(tǒng)交給我公司設(shè)計,通過該項目,客戶充分體會到了kinco伺服的強大通訊以及靈活的內(nèi)部編程功能,為后續(xù)縱切機上應用kinco伺服提供了可靠的保證。    二.控制要求 在收紙?zhí)幖垙堄嫈?shù)達到指定數(shù)目時,分別控制兩臺機械手(伺服電機驅(qū)動)進走一定的位置,機械手到位后延時一定的時間,由推紙裝置將堆跺好的紙推出,推出動作完成后,機械手自動回退,至此完成一個循環(huán)。按點動按鈕,兩臺機械手執(zhí)行同樣的動作。    三.系統(tǒng)配置及方案 人機界面:MD204L 控制器:臺達DVP系列PLC 伺服電機:兩臺Kinco 42S90電機 伺服驅(qū)動器:兩臺ED200-LA(支持RS485和CANopen) 電源模塊:P200-BA, 變壓器: AC380輸入,AC100輸出,2000VA    系統(tǒng)實現(xiàn):通過工藝分析,該系統(tǒng)實現(xiàn)比較簡單,主要是對伺服進行簡單的定位,傳統(tǒng)的伺服定位采用的是外部脈沖控制,由于kinco伺服設(shè)計采用對象原理,控制方式不但可以采用傳統(tǒng)的脈沖、模擬量方式,更可以采用內(nèi)部編程結(jié)合外部觸發(fā)、通訊等方式,本系統(tǒng)的實現(xiàn)就是采用通訊的方法實現(xiàn)。首先,將定位、回原點、到位延時輸出等程序編寫在驅(qū)動器內(nèi)部,然后通過外部端子觸發(fā),如果定位要求需要現(xiàn)場改變,可以通過在HMI上設(shè)定數(shù)據(jù),利用PLC將數(shù)據(jù)通過RS485發(fā)送到網(wǎng)絡(luò)上的伺服1和伺服2兩個站點。 通訊采用的協(xié)議為CANopen協(xié)議。
四. 具體方案實施 Kinco伺服通訊參數(shù)設(shè)置為: 波特率: 9600bps; 數(shù)據(jù)長度: 8; 奇偶效驗: 無; 停止位: 1bit; 2號驅(qū)動器站號設(shè)置為:2; 3號驅(qū)動器站號設(shè)置為:3; PLC通訊參數(shù)設(shè)置為: 波特率: 9600bps; 數(shù)據(jù)長度: 8; 奇偶效驗: 無; 停止位: 1bit;    PLC通訊格式程序如下所示:
在PLC中采用串口發(fā)送RS指令,RS D100 K10 D10 K10 。 發(fā)送數(shù)據(jù)為從D100開始的十個字節(jié),接受回來的數(shù)據(jù)放在D10開頭的十個字節(jié)中。 數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換:在傳輸?shù)?0個字節(jié)中,6、7、8、9字節(jié)為要寫入或讀回來的對象數(shù)值,該4個字節(jié)順序是低位在前,高位在后。例如要寫入對象0x604000(控制字)為F(電機軸鎖緊),對應第6、7、8、9字節(jié)數(shù)據(jù)為0F 00 00 00(不足部分補0)。在此次調(diào)試過程中,我是這樣來轉(zhuǎn)換的, 寫入一個數(shù)值,先將其變?yōu)?6進制的數(shù)值,再轉(zhuǎn)換為伺服驅(qū)動器內(nèi)部單位。例如寫入目標速度600轉(zhuǎn)/分,換算到16進制再換算到內(nèi)部單位,為4E2000。高位補0后為004E2000,采用比較簡單的方法,將其兩位兩位的分開,之后再倒過來寫上去即可,最低字節(jié)的計算為16#FF與004E2000,次低字節(jié)的計算為16#FF00與004E00,之后再除以16#100即計算出來次低字節(jié),剩下的依次類推,最終6、7、8、9字節(jié)為00 20 4E 00如下:
效驗和的計算:對于LRC效驗的計算,我采用了傳統(tǒng)的方法,用16進制的100減去前面的九位之和的后兩位,(即是一個求補碼的過程,用反碼加1)
數(shù)據(jù)的保存:Kinco伺服驅(qū)動器參數(shù)通過通訊的方式更改完之后,斷電不能保存,會恢復到未更改前的數(shù)值,廠家手冊中講到:在寄存器101001中輸入65766173(hex)來實現(xiàn)存儲參數(shù)的功能,但保存數(shù)據(jù)時,系統(tǒng)出于保護需要,會將電機軸松開??紤]到這種保存方式每次都需要斷開電機軸,不方便我們的控制,故我們采用了在每一次驅(qū)動器上電時,自動的將所有的更改過的數(shù)據(jù)再用PLC的串口再發(fā)送一次,發(fā)送采用一個定時器,將所要發(fā)送的數(shù)據(jù)依次發(fā)送出去,保證串口不會沖突,也取得了很好的效果,實現(xiàn)了自動保存數(shù)據(jù)的功能。 總結(jié):由于機械手運動的速度不高,換算到伺服電機上為900轉(zhuǎn)左右/分鐘,而負載的慣量比較大,屬于典型的大慣量應用,通過調(diào)整速度環(huán)參數(shù),取得了比較好的運動效果。

標簽:

點贊

分享到:

上一篇:Kinco伺服在細紗機的應用

下一篇:微能WIN-V63矢量控制變頻器在...

中國傳動網(wǎng)版權(quán)與免責聲明:凡本網(wǎng)注明[來源:中國傳動網(wǎng)]的所有文字、圖片、音視和視頻文件,版權(quán)均為中國傳動網(wǎng)(m.u63ivq3.com)獨家所有。如需轉(zhuǎn)載請與0755-82949061聯(lián)系。任何媒體、網(wǎng)站或個人轉(zhuǎn)載使用時須注明來源“中國傳動網(wǎng)”,違反者本網(wǎng)將追究其法律責任。

本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明其他來源的稿件,均來自互聯(lián)網(wǎng)或業(yè)內(nèi)投稿人士,版權(quán)屬于原版權(quán)人。轉(zhuǎn)載請保留稿件來源及作者,禁止擅自篡改,違者自負版權(quán)法律責任。

網(wǎng)站簡介|會員服務|聯(lián)系方式|幫助信息|版權(quán)信息|網(wǎng)站地圖|友情鏈接|法律支持|意見反饋|sitemap

傳動網(wǎng)-工業(yè)自動化與智能制造的全媒體“互聯(lián)網(wǎng)+”創(chuàng)新服務平臺

網(wǎng)站客服服務咨詢采購咨詢媒體合作

Chuandong.com Copyright ?2005 - 2024 ,All Rights Reserved 深圳市奧美大唐廣告有限公司 版權(quán)所有
粵ICP備 14004826號 | 營業(yè)執(zhí)照證書 | 不良信息舉報中心 | 粵公網(wǎng)安備 44030402000946號