專用力，力矩傳感器是高端協(xié)作機器人敲門磚

協(xié)作機器人以其安全友好、易用易部署、通用性強等多種優(yōu)點獲得了廣泛應用，強大的力控能力更是協(xié)作機器人的重要特征，高性能的力控功能可以顯著提高拖拽示教、碰撞檢測、負載辨識、裝配檢測、打磨拋光等功能工藝的精度和效果。

作為協(xié)作機器人的重要特征，力控功能在協(xié)作機器人誕生的第一天就是重中之重，專用的力 / 力矩傳感器可以大大提高力檢測精度，是否具有專用的力 / 力矩傳感器，是高端協(xié)作機器人的敲門磚。

關(guān)節(jié)配置力矩傳感器的技術(shù)路線優(yōu)點眾多，但結(jié)構(gòu)復雜、體積重量大，嚴重影響整機的負載和速度性能，高昂的成本更是大大制約了普及。工具端外置六維力 / 力矩傳感器的路線可以實現(xiàn)力控精度與整機的負載、速度、體積的平衡，但獨立的六維力 / 力矩傳感器占用了工具端寶貴的空間、重量、I/O 接口資源，且獨立的六維力 / 力矩傳感器同樣價格高昂，至今無法普及。因此難掩行業(yè)痛點，多重掣肘待解。

TA 來了，CS66F 引智造變革

艾利特機器人前瞻布局，自主研發(fā)力傳感器技術(shù)，通過在機器人工具端內(nèi)部配置六維力/ 力矩傳感器，成功解決上述問題。

該項技術(shù)的第一個產(chǎn)品，艾利特 CS66F 力控協(xié)作機器人新品正式上市。作為第一款價格親民的力控協(xié)作產(chǎn)品，它不是蜻蜓點水的試水之作，而是可實現(xiàn)量產(chǎn)的正式作品，目前已正式開始接受訂貨。

強者更強，多性能躍遷式提升

CS66F 基于 CS66 協(xié)作機器人，具備 CS 系列基本型的所有特性，與 CS66 相比工具端法蘭質(zhì)量僅增加 80g、厚度僅增加 12mm，無論重量還是體積影響幾乎可以忽略不計。

但卻能夠提供150N、10Nm 的力/ 力矩量程，綜合準度2%， 精度 0.5%。相比依靠關(guān)節(jié)電流進行力檢測的形式，機器人工

【對比圖：CS66F( 左 )、CS66( 右 )】

具端力 / 力矩檢測精度提高 1 個數(shù)量級以上，比國外主要對手的精度提高一倍以上。并且工具法蘭內(nèi)置姿態(tài)和加速度傳感器， 通過傳感器融合算法實現(xiàn)負載運動的補償，進一步提高機器人加減速和振動工況下力 / 力矩檢測的精度。

基于艾利特對協(xié)作機器人的理解和在協(xié)作機器人市場長期耕耘的經(jīng)驗，尤其重視過載保護和防護等級，CS66F 過載能力超過 400%，防護等級標配達到 IP65，最高可達 IP68，完美適配協(xié)作機器人多樣化的工作場景和工作環(huán)境。

CS66F 是艾利特CSF 力控協(xié)作機器人的第一款機型，近期， CS63F、CS612/616F、CS620/625F 將陸續(xù)推出，不斷完善和壯大 CSF 家族，讓我們拭目以待。

瞄準痛點，以質(zhì)提智，創(chuàng)新突圍

如何通過協(xié)作機器人更好地賦能行業(yè)，實現(xiàn)智能化變革所需的技術(shù)、服務與解決方案全鏈條融合，一直是艾利特機器人在產(chǎn)品研發(fā)上持續(xù)發(fā)力的重點。經(jīng)過深度調(diào)研力傳感器典型應用領(lǐng)域，艾利特瞄準市場痛點，高效釋放生產(chǎn)力，CSF 系列力控協(xié)作機器人將為你智造無限可能。

1、安全可靠，靈敏碰撞檢測能力強

一般協(xié)作機器人存在碰撞檢測不靈敏，容易誤觸發(fā)等缺陷， 滿負載運動過程中尤其明顯，安全性存在隱患。艾利特 CS66F 力控協(xié)作機器人滿負載時碰撞檢測靈敏度優(yōu)于 3N。

2、拖拽示教，助力快速開展應用

艾利特 CSF 系列力控協(xié)作機器人擁有更靈敏的力覺反饋能力，只需要 1~2N 外力即可拖拽機器人，不論安裝了多么沉重的工具，都可以輕松拖拽達到期望的位置點，有效降低示教工作量以及機器人的使用門檻，讓您快速開展應用。

3、恒力跟蹤，實現(xiàn)制造流程一致性

艾利特CSF 系列力控協(xié)作機器人恒力跟蹤精度可達 0.5N， 配合 CS 系列完善的力控指令和力控工藝包，可實現(xiàn)精確的復雜曲面打磨、拋光等作業(yè)。

4、高裝配精度，控制實現(xiàn)柔順裝配

機器人工作在位置控制模式往往無法滿足高精度裝配任務的要求，力傳感器賦予了機器人精密的“觸覺”，根據(jù)力傳感器的反饋調(diào)整運動姿態(tài)和位置，實現(xiàn)柔順裝配，大大提高了機器人的裝配精度。

5、維修便捷，維修成本低、技術(shù)難度小

當關(guān)節(jié)力矩傳感器出現(xiàn)故障時，需要將整個機械臂拆解下來更換關(guān)節(jié)或其中的力矩傳感器，而工具法蘭內(nèi)的六維力 / 力矩傳感器出現(xiàn)故障時，只需要更換重量輕、體積小的工具法蘭一體化組件，維護工作可更快速的完成。

在應用需求的驅(qū)動下，CSF 系列力控協(xié)作機器人提供了更安全智能的交互體驗、更高的適配性能、以及更低成本的場景化應用模式，讓艾利特機器人以“智”提“質(zhì)”，創(chuàng)新突圍。

自主研發(fā)，敬畏于心，創(chuàng)新于行

“自主研發(fā)、創(chuàng)新創(chuàng)造”是艾利特的基因，也是艾利特立命之本。工具端配置六維力 / 力矩傳感器的 CSF 機型的發(fā)售，進一步凸顯了艾利特高端產(chǎn)品的自主率優(yōu)勢和持續(xù)為客戶提供高性價比產(chǎn)品的能力。

在傳感器的研發(fā)過程中，研發(fā)團隊反復對載荷應力范圍、安全系數(shù)，剛度、頻率、可制造性等多維度參數(shù)進行優(yōu)化迭代， 并緊密跟蹤力傳感器國際前沿和協(xié)作機器人發(fā)展趨勢，通過多傳感器融合技術(shù)進一步提高傳感器的環(huán)境和工況適應能力。

同時艾利特也一直保持對技術(shù)的敬畏之心，深知高精度力

/ 力矩傳感器作為一種測量部件，相比設計及調(diào)試，生產(chǎn)及標定更加重要，同步配套開發(fā)了整套的力傳感器測試和標定系統(tǒng)。

基于測試和標定系統(tǒng)，傳感器部件試制驗證階段得以對傳感器本身進行了近千次性能、可靠性、防護、溫度、振動測試試驗，每一次樣機迭代都進行上百次標定復驗，定型產(chǎn)品經(jīng)過數(shù)十萬次載荷耐久測試以及 0~90℃的高低溫循環(huán)試驗。

傳感器與機器人本體集成后，又結(jié)合機器人力控功能進行了數(shù)千小時的整機力控性能、功能、可靠性測試。歷經(jīng)十幾個版本的迭代優(yōu)化，傳感器自身及軟硬件集成設計更新比例高達90% 以上。

厚積薄發(fā)，CS 將不斷迭代上新

回顧內(nèi)置六維力 / 力矩傳感器的發(fā)展路徑：調(diào)研、優(yōu)化、整合、創(chuàng)新、驗證，每一個節(jié)點都是艾利特在技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的勇敢創(chuàng)新、艱苦求索，以及豐厚積累。

CSF 系列是 CS 系列協(xié)作機器人深度系列化計劃的第一款“先鋒”，后續(xù)艾利特會推出基于 CS 的更多新產(chǎn)品，重新定義協(xié)作機器人的發(fā)展路徑。

未來，隨著協(xié)作機器人的推動，力傳感器技術(shù)作為智能制造的關(guān)鍵支撐，必將為各大行業(yè)和領(lǐng)域的發(fā)展帶來翻天覆地的變化。