末端執(zhí)行器，是連接在機器人邊緣(關節(jié))處，具有一定功能的器械。在機械手構成中，執(zhí)行機構是三大組成部分之一，執(zhí)行機構又由末端執(zhí)行器、手臂組成。末端執(zhí)行器是機器人不可或缺的組成部分，依靠其完成各項作業(yè)。外形結構、抓取方式、抓取力度、操作精準度等是評價末端執(zhí)行器性能的重要參數(shù)。

　　在工業(yè)機器人、服務機器人、特種機器人三大類機器人中，均需要配置末端執(zhí)行器，以人來類比，末端執(zhí)行器即機器人手部，通過機器人關節(jié)與手臂相連。末端執(zhí)行器的功能多樣，包括但不限于抓握、翻轉、搬運、組裝、噴涂、焊接、切割、拋光等。為滿足不同應用需求，末端執(zhí)行器產品種類多樣。

　　按照形態(tài)來劃分，末端執(zhí)行器可以分為吸盤式、機械加持式兩大類。吸盤式末端執(zhí)行器按照原理來劃分，又可分為磁力吸盤式、真空吸盤式、靜電吸盤式等類型。機械加持式末端執(zhí)行器又包括平行二指式、多指式兩類。在工業(yè)機器人領域，平行二指式末端執(zhí)行器應用比例較高;在多指式末端執(zhí)行器中，五指式末端執(zhí)行器模仿人類手指，靈活度高，主要應用在人形機器人、醫(yī)療機器人制造中。

　　末端執(zhí)行器性能直接影響機器人作業(yè)完成優(yōu)劣度，在設計及制造時需要考慮外形、尺寸、承重、材料、抓取強度、抓取速度、抓取精度等因素，技術壁壘較高。機器人智能化水平還在不斷提升，應用領域還在不斷拓寬，其體積、重量、操作精度、適應性、性能穩(wěn)定性、使用壽命、成本等要求隨之不斷提升，因此末端執(zhí)行器研制難度還在不斷增大。

　　在全球范圍內，末端執(zhí)行器生產商主要有，德國庫卡、德國Zimmer Group、德國Weiss Robotics、瑞士ABB、美國Applied Robotics、美國DESTACO、加拿大Robotiq等。

　　根據(jù)新思界產業(yè)研究中心發(fā)布的《2022-2027年中國機器人末端執(zhí)行器行業(yè)市場深度調研及發(fā)展前景預測報告》顯示，末端執(zhí)行器是機器人不可分割的組成部分，應用規(guī)模取決于機器人市場發(fā)展。近年來，全球機器人市場規(guī)模持續(xù)擴大，2021年已經(jīng)達到439億美元左右。在此背景下，全球末端執(zhí)行器市場需求持續(xù)增長。2016-2021年，全球末端執(zhí)行器市場年復合增長率為15.2%，到2021年市場規(guī)模達到37.8億美元。由此可見，全球末端執(zhí)行器市場發(fā)展勢頭強勁。

　　新思界行業(yè)分析人士表示，為縮短生產周期、提高生產效率、穩(wěn)定產品質量，全球工業(yè)對機器人的需求不斷增長;全球人口老齡化不斷加深，人口紅利逐漸消退，為降低人力成本，工業(yè)領域機械化水平不斷提高;全球老年人口不斷增多、成年人單身比例有所提高，市場對醫(yī)療機器人、陪伴機器人等需求不斷上升。這些因素將繼續(xù)拉動機器人市場增長，利好末端執(zhí)行器行業(yè)發(fā)展。