整個身形仿佛一臺小型龍門架、自帶6把獨立焊槍……這位焊接領域的“后起之秀”就是由上海建工機施集團自主研發(fā)的地下連續(xù)墻鋼筋籠焊接機器人。它曾經(jīng)在機場聯(lián)絡線6標工程成功上崗，讓焊工數(shù)量減少了50%，焊接效率提高了30%。如此優(yōu)秀的表現(xiàn)，也讓它檔期滿滿，后面將奔赴一些重大工程，一展所長。

　國內第一臺

　　隨著地下空間的進一步開發(fā)利用，上海地區(qū)圍護結構施工屢屢刷新百米以上的紀錄，但是，與之配套的地下連續(xù)墻鋼筋籠制作加工工藝卻還停留在比較傳統(tǒng)和相對落后的人工制作階段。因此，地下連續(xù)墻鋼筋籠制作工藝向自動化、智能化方向發(fā)展是大勢所趨。

　　地下連續(xù)墻鋼筋籠體積大、鋼筋直徑較粗而且排布型式多樣，現(xiàn)有的焊接機器人并不適用地下連續(xù)墻鋼筋籠的焊接。

　　上海建工機施集團憑借地下圍護施工領域深厚的技術積累，成功研發(fā)了國內首臺具有實用性的地下連續(xù)墻鋼筋籠焊接機器人。

　　機器人長2米、寬9米、高2.5米，像是一臺小型龍門架，設有6把焊槍獨立工作，可以自動橫向、豎向移動定位焊點，做起焊接工作來，“方陣出戰(zhàn)”，頗有氣勢。人機交互的界面還可以快速設置不同的焊接參數(shù)。

　　機施集團第五工程公司總經(jīng)理周錚說：“去年6月，我們這臺地下連續(xù)墻鋼筋籠焊接機器人在上海軌道交通市域線機場聯(lián)絡線6標工程成功進行了試驗性應用，驗證了機器人上崗的可行性，也收集了關鍵性數(shù)據(jù)，將為后面的持續(xù)改進打下基礎。”

　　技術創(chuàng)新

　　相比傳統(tǒng)工藝，地下連續(xù)墻鋼筋籠焊接機器人在質量、安全、成本上有明顯優(yōu)勢，并具備了新的特色功能。

　　機械式相對定位技術。鋼筋網(wǎng)片焊點定位一直是鋼筋網(wǎng)片自動化焊接的難題。機施集團的研發(fā)人員使用機械式觸碰開關的觸發(fā)信號確定待焊焊點的平面坐標，以下壓氣缸的終位確定焊點的高度坐標。這種定位形式不僅穩(wěn)定可靠，還具有較大的適應性，尤其適用于鋼筋彎度大，焊點實際位置偏差較大的不利狀態(tài)。

　　多機聯(lián)動的自動化焊接技術。為了在鋼筋籠寬度方向快速焊接焊點，研發(fā)人員沿寬度方向布置了6把焊槍，在寬度方向進行分區(qū)，6把焊槍在自動控制系統(tǒng)指引下，既同步又獨立地在寬度方向進行焊接。這種設計方式不僅效率高，而且整個焊接過程全部由計算機控制，降人工、提質量、升效率的效果十分明顯。

　　目前，上海建工機施集團的研發(fā)團隊已經(jīng)完成了第一階段的研發(fā)工作，邁出了從無到有的關鍵性第一步。接下來，研發(fā)團隊會持續(xù)對機器人進行深度研發(fā)和改進，一方面是擴展到桁架筋的焊接，另一方面是提高鋼筋加工、排布的自動化程度，還將對焊接質量圖像自動檢測系統(tǒng)進行研制。

　　過不了多久，在一些重大工程建設現(xiàn)場，也許就能看到這位地下連續(xù)墻鋼筋籠焊接機器人“埋頭焊接、勤懇工作”的身影。