做機(jī)構(gòu)設(shè)計的都難免會碰到伺服電機(jī)的應(yīng)用，可能我們在選伺服電機(jī)的過程中也沒有考慮太多的內(nèi)容，頂多計算一個扭距和功率，就把伺服電機(jī)給選出來了，有的專業(yè)一點(diǎn)的工程師定多，再選一個慣量匹配，結(jié)合伺服電機(jī)的生產(chǎn)廠家給的相關(guān)的參數(shù)。

對于伺服電機(jī)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)，相信沒有多少人會與研究它，但是你如果做更高級的案子，不可避免的會遇到信號反饋這個問題，伺服電機(jī)信號反饋怎么來實(shí)現(xiàn)的？原來他是靠內(nèi)部的內(nèi)置編碼器來實(shí)現(xiàn)監(jiān)控功能，我們下來就說一說編碼器的原理。

編碼器說起來是比較簡單的一個東西，說它簡單是因為它主要構(gòu)成就是一個碼盤和一個光纖，通俗一點(diǎn)就是：碼盤相當(dāng)于我們的鐘表的表盤，上面有許許多多的刻度，刻度就像我們時鐘上面的每一個表的數(shù)值的對應(yīng)的定的指針，我們的時針，分針，秒針，可以代表光纖，我們這里就拿秒針來對應(yīng)吧。

編碼器就相當(dāng)于是我們馬達(dá)的主軸連接到這個表盤的秒針上面，每一個速速的刻度上面兒裝一個光纖傳感器，買個傳感器感應(yīng)的秒針，就說明電機(jī)轉(zhuǎn)到了哪個位置，比如說12點(diǎn)的位置感應(yīng)到子針了，說明他轉(zhuǎn)了一圈兒，如果9:00的位置感應(yīng)到兩次，10:00感應(yīng)的一次，說明這個電機(jī)轉(zhuǎn)了一圈兒又3/4圈兒。

用上面的方法是比較好理解的，但是在實(shí)際生產(chǎn)中多有不便，因為我沒有做太多的傳感器，成本太高，每個傳感器上又有線，繞過來繞過去的太復(fù)雜，再加上我們?nèi)绻汛a盤進(jìn)行細(xì)分的話，那又要多少傳感器？

為了解決以上的問題，所以我們把這個鐘表的碼盤反其道而行之，讓電機(jī)的主軸和碼盤連接，讓碼盤轉(zhuǎn)動，讓秒針作為傳感器定止不動，都要我們在碼盤上的刻度就可以不斷細(xì)分，比方我們可以把一小時分成60分，60分再分成60秒，這樣編碼器的分辨率就提高了，精度自然也隨之提高。

這時候有的人要問了，你編碼器細(xì)分的太細(xì)了，刻度太多了，這個光纖能不能感應(yīng)得到？這個我們可以利用減速機(jī)的原理，讓大齒輪帶小齒輪，最終電機(jī)只要轉(zhuǎn)一度，碼盤可以轉(zhuǎn)60圈兒，事實(shí)上，編碼去的確是這么做的。

這里要注意的是編碼器長得有點(diǎn)像小電機(jī)，但是它是沒有動力的，是一個從動的零部件，它上面那根電線不是通電的，而是用來輸出信號的。