3月31日配天機器人技術(shù)有限公司副總經(jīng)理鄧鵬在由仲愷高新區(qū)管委會主辦，惠州市工信局、惠州市商務(wù)局、惠州市貿(mào)促會指導(dǎo)，OFweek維科網(wǎng)承辦的“2020仲愷高新區(qū)全球在線招商推介會暨智能制造高層在線論壇”上發(fā)表了題為《工業(yè)機器人助力智能制造產(chǎn)業(yè)升級》的演講，以下是精彩分享。

各位領(lǐng)導(dǎo)好！各位觀眾朋友，大家好！

鄧鵬：我今天講的內(nèi)容是“配天機器人助力智能制造產(chǎn)業(yè)升級”，剛剛節(jié)卡的雷總講的協(xié)作機器人，其實我們配天也有協(xié)作機器人的款，我們也是理解協(xié)作機器人可能是未來發(fā)展的一個趨勢，所以我們現(xiàn)在產(chǎn)業(yè)布局上也有協(xié)作機器人的推出。現(xiàn)階段來講，我們還是認(rèn)為工業(yè)機器人在中國的普及還會是非常大的問題，中國每萬個產(chǎn)業(yè)工人擁有的工業(yè)機器人數(shù)量相對于國外來講，比如韓國、德國、日本還是有比較大差距的，目前我們認(rèn)為工業(yè)機器人仍然是我們智能制造產(chǎn)業(yè)非常急需的產(chǎn)品。

我今天主要會從軟件方面層次去講我們特色的東西。為什么這么去講呢？這是基于我們對智能制造“智”的理解。智能制造其實主要的智能體現(xiàn)在什么地方呢？主要還是體現(xiàn)在軟件跟算法上，剛才雷總也提到了，現(xiàn)在我們的工業(yè)機器人使用上其實存在著諸多的不便，反而阻礙了工業(yè)機器人的推廣和使用，我們會極力的發(fā)展我們的軟件、發(fā)展我們的算法，使得工業(yè)機器人的使用更為便捷、更為容易一些，這是近期我們發(fā)展的特點。

下面我從幾個方面：第一，工業(yè)機器人的發(fā)展階段。這是我們對于工業(yè)機器人整個發(fā)展脈絡(luò)的理解上。第二，工業(yè)機器人軟件體系。第三，我們自己的軟件體系上，我們是如何去做的，如何幫助我們客戶快速、方便、便捷的使用我們的工業(yè)機器人？第四，我們會推出我們新品的預(yù)告，目前我們主要是幾種在工業(yè)機器人，我們今年會推出別的品種機器人型號。

第一個階段，工業(yè)機器人發(fā)展階段。大家可以從結(jié)構(gòu)、硬件、軟件算法、人工智能等幾個方面考察它的發(fā)展階段。開始階段，我們認(rèn)為工業(yè)機器人可能是自動化改造所需要的這么一個產(chǎn)品，所以它的結(jié)構(gòu)上甚至沒有做到全球產(chǎn)品化統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。

按到第二個階段，產(chǎn)品全球化的特征非常明顯，結(jié)構(gòu)的種類相對已經(jīng)穩(wěn)定了，并且結(jié)構(gòu)的形態(tài)也趨于基本上以6軸、4軸碼垛、Scala這種形式為主。應(yīng)用行業(yè)也比較集中，絕大部分集中在汽車行業(yè)上。

第三個階段，行業(yè)的應(yīng)用越來越細(xì)分、越來越分化了。在它的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)趨于穩(wěn)定的前提下，硬件的發(fā)展趨勢已經(jīng)趨同了，計算能力大部分都是OK的，夠用了。應(yīng)用軟件非常豐富化了，可以開發(fā)出各種針對應(yīng)用場景而不同的功能模塊，我們現(xiàn)在也處在第三階段。

我們也在逐步的進(jìn)化到第四階段，加入一些人工智能的應(yīng)用，比如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法等等，我們也在逐漸往上加，會逐漸讓我們機器人的使用越來越智能化。

當(dāng)然這些技術(shù)的積累并不只能應(yīng)用于工業(yè)機器人，將來我們開發(fā)別的結(jié)構(gòu)形式甚至應(yīng)用場景都是可以用得到的。

從工業(yè)機器人軟件的體系長來講，我們可以把它大概分為三個大的部分：

第一部分，核心的算法。比如運動學(xué)的控制與動力學(xué)的控制，力的感知。

第二部分，功能實現(xiàn)。就是行業(yè)的功能應(yīng)用，比如焊接、碼垛噴涂、打磨這些行業(yè)的應(yīng)用功能。

第三部分，使得應(yīng)用更加便利的軟件化的東西，比如人機交互、3D仿真、其他的配套軟件的使用等等。

從我們的軟件體系來講，我們基本上涵蓋了幾個層次：

第一個，我們自己工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)。我們的控制系統(tǒng)基本上從硬件、到軟件、到算法全是自主研發(fā)的，這里插一句，配天機器人基本上在國內(nèi)的自主化程度是非常高的，我們所有的部件，除了減速劑之外，基本上全是自己獨立去研發(fā)、去生產(chǎn)、去使用的，所以說自主化程度非常非常高。

第二個，工業(yè)應(yīng)用軟件包。我們下面會有專門的部分來講工業(yè)的應(yīng)用軟件包，會講我們的特色，可以很便捷的去使用。

第三個，3D的離線仿真軟件、離線編程系統(tǒng)等等做簡單的介紹。

我們機器人本身的運動和基本功能的控制系統(tǒng)，主要是的特點其實就是高速高精度，對于我們6公斤的機器人來講，定位精度可以到正負(fù)0.02毫米，我們實際測量的時候遠(yuǎn)遠(yuǎn)比這個還要高，但是機器人的精度會有衰減，所以我們會稍微做一點放松。

這是一個視頻，這里放不了，我以圖片代替的，這個對機器人的精度要求是非常高的，我們這個視頻，很多國外的研究學(xué)者也都引用我們的視頻，他們引用我們這個視頻主要為了證明中國國產(chǎn)機器人開發(fā)的水平已經(jīng)相當(dāng)高了，可以做出這么高精度的動作的機器人，這是我們在世界機器人大會上播放的，也是展出的方案。

我們的速度快為什么可以做到呢？我們做了很多細(xì)化的東西，比如可以做到所有的數(shù)字前瞻，把所有的小線段全部進(jìn)行數(shù)字前瞻，重點的時候可以做快速的運動。我們做到了我們自己獨特的軌跡規(guī)劃，我們把電機的限制包括各個軸速度的限制都做了規(guī)劃之后，在這個限制范圍之內(nèi)我們做局部的優(yōu)化，可以使得我們機器人各個軸的速度在不超速的前提下盡可能發(fā)揮最大的效能，也可以提升我們的節(jié)拍。我們在某一個案例和國外四大家族的機器人PK的時候，因為這項功能導(dǎo)致我們機器人速度在非常平穩(wěn)的情況下比國外的機器人還要快5%左右，這個也為我們贏了一些訂單。

絕對的路徑保持。對于工業(yè)機器人來講要求很過的一點是對軌跡精度的要求，實際我們機器人在示教的時候往往是在低速情況下示教的，在高速情況下有可能偏離原來示教的軌跡，我們這個功能就可以保持在低速和高速情況下軌跡是一致的，這樣就可以避免你的低速說這個機器人可以用的、反而高速運行情況下是不能用的，在我們這個機器人是可以得到解決的。

這是我們多機的高速高精度的聯(lián)動，這是三大機器人用同一個控制器進(jìn)行算法，這其實也是一個視頻，但現(xiàn)在放不了。這個視頻中鋼管與易拉罐的速度是小于2毫米的，也是解讀非?？斓难菔?。

高軌跡精度的快速軌跡生成。比如針對一個機器人能夠針對三個甚至四個工位的時候，只要示教其中一個工位的軌跡，其他三個工位的軌跡可以通過平移或者是旋轉(zhuǎn)就可以得到機器人的軌跡，這個是有利于快速去部署機器人、快速生產(chǎn)的一個算法。

這個是我們的智能軌跡的規(guī)劃，軌跡可以得到更好的提高。這個可以力控，你可以去拖動示教，以前的工業(yè)機器人基本上會需要點對點或者示教器去示教，但是我們現(xiàn)在可以通過拖動示教去做，這個也是得益于我們整體的包括電機、包括驅(qū)動都是我們自己去做，這樣底層的很多東西都是可以拿到的數(shù)據(jù)，這樣才可以開放做示教的功能，這個應(yīng)用于很多噴涂這個行業(yè)應(yīng)用是非常快捷方便的。

下面講一下我們專用的功能包。我們功能包的體系包含了我們的焊接、碼垛、打磨、折彎、壓鑄，噴涂也在開發(fā)當(dāng)中，我們自己會逐漸逐漸隨著客戶的要求開發(fā)出新的功能包，現(xiàn)在我簡單介紹幾種。

第一，基本上已經(jīng)支持主流的焊接，包括多種焊接種類。多機聯(lián)動，我們可以做到多個機器人跟多個變位機一起同時進(jìn)行插補，聯(lián)動，這樣可以做到很多需要同時焊接的機器人工業(yè)利用。另外也有我們的工藝庫，你簡單去選你的材質(zhì)、板厚，焊接種類可以簡單推薦一款工藝參數(shù)給你，這樣有利于快速調(diào)試你的焊接效果。第二個，功能豐富。包括我們的各種焊縫的定位都可以去做。

這是我們做的焊接外部多軸聯(lián)動的多個機器人跟多個變位機做的聯(lián)動產(chǎn)品，這是給日本的廠家做的，兩臺機器人、還有一個變位機同時聯(lián)動焊接。這個是一個功能低電壓尋位，通過我們的功能包就可以直接去實現(xiàn)的。我們非常有特色的一個焊接的工藝叫多層多道焊，其實現(xiàn)在很多國內(nèi)焊接的機器人基本上只能焊接薄板，對于40毫米以上的中厚板是沒辦法去做焊接的，我們現(xiàn)在可以做到多層多道焊的功能，我們可以做到薄板多層多道焊的工藝。

這個是搬動電弧焊縫跟蹤。這個是焊槍姿態(tài)保持，我們可以預(yù)先知道這個軌跡的情況下焊槍和焊縫姿態(tài)保持不變的，有利于使用這個焊接功能包，這個需要確保絕對安全的前提下才會碰撞。

這個是我們可以做到快速示教的多機聯(lián)動的焊接軌跡，在國外機器人里面他是通過兩個示教器頁面示教兩個機器人，我們是在一個示教器頁面里面快速的做一個示教，所以我們效率會大大增加。

這個是我們折彎的，我們折彎的也有一個專門的算法庫，工藝包，它會根據(jù)你的板厚、你的折彎、你的開口、你要折彎的角度去自動設(shè)定，機器人自動去跟隨你折彎的工藝。這是我們實際生產(chǎn)的圖片，這其實是一個視頻。

這是我們碼垛的工藝包，碼垛工藝包做了專門的開發(fā)，他可以有不同的垛形，編程也不用進(jìn)行輸入式的編程，你可以拖動，在界面上直接拖動就可以完成編程。

碼垛機器人還有一個功能傳送帶同步的功能，我們可以從運動的傳送帶上去抓取要搬運的東西直接給你進(jìn)行搬運，這樣可以防止傳送帶頻繁啟動，這也是效率非常高的算法。

接下來看打磨的工藝。我們的打磨也是單獨開發(fā)出來的單獨的工藝包，這個工藝包打磨經(jīng)常需要去做各種復(fù)雜的軌跡，我們會推出各種復(fù)雜軌跡簡單編程的工藝包，包括橫擺、圓弧擺、八字?jǐn)[都有簡單的參互，輸入進(jìn)去就可以生成這個曲線，如果沒有這個工藝包很有可能你需要去示教大量的點，才能把這個軌跡給生成，所以我們這個會大大縮減調(diào)試的時間。

我們軌跡的補償，比如我們打磨曲面的時候加一個傳感器，機器人可以做到自動按照你的曲面進(jìn)行打磨，不需要提前進(jìn)行編程，這個也會大大加快機器人的推廣和使用。

我們在使用磨輪進(jìn)行打磨的時候，磨輪打磨的時候會出現(xiàn)磨損，半徑會越來越小，如果不加以補償可能打磨會持續(xù)衰減，我們這邊就加了磨輪半徑打磨的補償，這樣可以保證你始終與被打磨工件接觸的面積是一致的。如果沒有這個，你需要不斷的去進(jìn)行調(diào)整，這個就會大大減低機器人使用的效果。

壓鑄的工藝，機器人在去壓鑄件的時候有一個頂磨的動作，如果機器人屬于位置控制模式下，要么使你的產(chǎn)品受損、要么使你的機器人受損，在頂出來的那一刻會使他的機器人處于軟的狀態(tài)，會隨著你頂出發(fā)生位置的變化，但是不至于掉下來，這個就是非常好的應(yīng)用到了壓鑄的工藝?yán)锩嫒ィ覀冞@個也根據(jù)各個壓鑄機的機型做了專門參數(shù)的定制。

下面就是使得我們機器人應(yīng)用起來更加方便快捷的東西，我們會有離線編程軟件Robot Live，包括多種格式的生成、軌跡代碼、校準(zhǔn)等等會在里面做，這本來也是一個視頻。這有什么好處呢？因為你的機器人在線上工作的時候不可能去進(jìn)行調(diào)試，我們把將來要換產(chǎn)的下一批工件或者下一批應(yīng)用導(dǎo)到Robot Live軟件里面之后，我們可以實時對它的將來運行狀態(tài)進(jìn)行仿真，包括各個IO點的輸入、輸出，包括你的碰撞，我們這里面都會仿真出來，大大縮短了你換線的時間。

可能很多人還是更加習(xí)慣于在電腦上進(jìn)行輸入，大家可以在PC機上進(jìn)行快速的編程，包括語言校驗都可以去做，這樣效率會大大增加。

我們的機器視覺，所有是覺得算法都是我們自己的，硬件包括攝像頭、包括光源這些我們自己不生產(chǎn)，主要就是算法和功能模塊，我們應(yīng)用的也非常好了。

最后再給大家介紹今年應(yīng)該要推出的兩款Scala機器人，2019年六軸的工業(yè)機器人在國內(nèi)出貨量是數(shù)一數(shù)二的出貨量了，現(xiàn)在拓展我們的產(chǎn)品種類，包括之前我們說的協(xié)作機器人，協(xié)作機器人我們在去年就已經(jīng)推出來了，我們今年推出一個新品Scala機器人，我們定位于兩款，我們基本上是對標(biāo)國際一流的產(chǎn)品去做這個東西，第二個是負(fù)載6公斤的機器人。

我的介紹就到這里。謝謝大家！