掃地機(jī)器人誕生至今已有22年的歷史。世界上第一臺(tái)量產(chǎn)型掃地機(jī)器人原型“三葉蟲”出現(xiàn)于1996年，它由瑞典家電巨頭伊萊克斯制造，并于2001年正式量產(chǎn)、推向市場(chǎng)。回顧掃地機(jī)器人發(fā)展的23年，從一開始被消費(fèi)者詬病“偽智能”、“清潔能力差”、“價(jià)格虛高”，到如今的“智能規(guī)劃”、“智能連接”，掃地機(jī)器人的技術(shù)正在變得成熟。

從“智障”到智能的成長(zhǎng)：技術(shù)升級(jí)，智能化是常態(tài)

對(duì)于消費(fèi)者而言，掃地機(jī)器人是用于解放人力的家庭清潔工具，因此其清潔力度和智能程度是最為關(guān)鍵的兩項(xiàng)性能指標(biāo)。試想一個(gè)“清潔力度不高，地面清潔效果不好而需要人工復(fù)工”的掃地機(jī)器人，或是一個(gè)“智能程度不高，需要大量人為操控”的掃地機(jī)器人，和人工清潔以及普通的吸塵器相比，實(shí)在是沒有任何優(yōu)勢(shì)。而對(duì)于掃地機(jī)器人來說，清潔力度和智能程度集中體現(xiàn)在機(jī)器人的清潔路徑規(guī)劃能力上。

掃地機(jī)器人從誕生之初，一直到很長(zhǎng)一段時(shí)間，隨機(jī)式路徑規(guī)劃模式是其主要實(shí)現(xiàn)方式。隨機(jī)式模式，具體來說是掃地機(jī)器人根據(jù)內(nèi)置的移動(dòng)算法隨機(jī)地覆蓋待清掃區(qū)域，同時(shí)通過碰撞或者紅外傳感器感應(yīng)的方式感知障礙物。

在確認(rèn)障礙物位置后，掃地機(jī)器人會(huì)自動(dòng)進(jìn)行一定角度的轉(zhuǎn)向，并按新的方向繼續(xù)前進(jìn)。這一路徑規(guī)劃方式有兩個(gè)重要的弊端：一是掃地機(jī)器人的清掃覆蓋區(qū)域難以控制，通常會(huì)造成部分區(qū)域反復(fù)清掃或者大面積漏掃的情況；二是清掃過程中機(jī)器人與障礙物頻繁發(fā)生碰撞，造成機(jī)器人或家具損壞。

近幾年，不少科技公司開始研究規(guī)劃式路徑模式的掃地機(jī)器人，試圖讓其更加智能。而經(jīng)市場(chǎng)證明，經(jīng)過技術(shù)的沉淀與發(fā)展，規(guī)劃式清掃模式成為了目前掃地機(jī)器人市場(chǎng)上采用的主流解決方案。具有規(guī)劃功能的機(jī)器人依靠定位導(dǎo)航技術(shù)，在行進(jìn)前提早規(guī)劃好路徑，既避免了與障礙物的磕碰，又提高了清掃的覆蓋率和效率。

SLAM，規(guī)劃清掃模式下掃地機(jī)器人智能化的關(guān)鍵

路徑規(guī)劃依賴于機(jī)器人的定位能力和地圖構(gòu)建能力，目前應(yīng)用的主流技術(shù)是SLAM。

SLAM（SimultaneousLocalizationAndMapping）可以描述為：機(jī)器人在未知環(huán)境中，從一個(gè)未知位置開始移動(dòng),在移動(dòng)過程中，依據(jù)內(nèi)置傳感器來估計(jì)位置和地圖構(gòu)建進(jìn)行自身定位,同時(shí)在自身定位的基礎(chǔ)上建造增量式地圖，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主定位和導(dǎo)航。

可以說，傳感器就是掃地機(jī)器人的“眼睛”。

而按照傳感器的不同，SLAM可以分為兩類：一是基于LDS激光測(cè)距傳感器的SLAM；二是基于機(jī)器視覺的SLAM，即VSLAM。其中，激光SLAM起步更早，產(chǎn)品落地已經(jīng)比較成熟；而VSLAM技術(shù)目前尚處于開拓應(yīng)用場(chǎng)景、產(chǎn)品逐漸落地的階段。

在目前的掃地機(jī)器人市場(chǎng)中，則多以激光定位技術(shù)為主。代表品牌為Neato、小米、360，還包括科沃斯部分型號(hào)的產(chǎn)品。

低成本與高穩(wěn)定性的激光雷達(dá)，是掃地機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高性價(jià)比的關(guān)鍵

從LDS激光雷達(dá)整體行業(yè)來看，激光雷達(dá)價(jià)格成本跨度很大，行業(yè)涌入者甚多，競(jìng)爭(zhēng)激烈，各大激光雷達(dá)廠商都想為掃地機(jī)器人提供極低價(jià)格的產(chǎn)品，其結(jié)果就是，價(jià)格戰(zhàn)下產(chǎn)品質(zhì)量良莠不齊。而性能的可靠性與穩(wěn)定性，才是決定掃地機(jī)器人是“人工智障”還是人工智能。

根據(jù)德國(guó)GFK數(shù)據(jù)，中國(guó)家庭服務(wù)機(jī)器人在沿海城市的產(chǎn)品滲透率僅為5%，內(nèi)地城市僅為0.4%，與發(fā)達(dá)國(guó)家16%的滲透率相比仍有較大差距。這表明，雖然國(guó)內(nèi)掃地機(jī)器人在迅速增長(zhǎng)，但很多家庭還處在觀望階段。

據(jù)數(shù)據(jù)顯示，米家掃地機(jī)器人于2016年9月份正式上市，因?yàn)閷?shí)惠的價(jià)格、出眾的清潔能力俘獲大量消費(fèi)者，目前米家機(jī)器人的市占率已達(dá)10%，其主要原因是產(chǎn)品極高的性價(jià)比。而這得益于小米擁有很強(qiáng)的供應(yīng)鏈資源整合能力，保證了上游激光雷達(dá)的成本。

筆者認(rèn)為，對(duì)于家電消費(fèi)類產(chǎn)品的掃地機(jī)器人而言，目前各個(gè)品牌的產(chǎn)品在核心功能上差異化并不明顯，短期來看，性價(jià)比才是掃地機(jī)器人廠商的核心競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。