目前，我國在建核電機組裝機容量居世界首位。核電安全問題一直是國際關注的重大問題。為確保核電建設、使用過程中的安全，提高核電站緊急救災能力，核電救災裝備研發(fā)具有迫切需求。開發(fā)核電站緊急救災機器人已成為核電救災領域的發(fā)展前沿，但由于救災機器人設計面臨著重載操作與狹小空間內(nèi)靈巧運動的行為沖突、多自由度冗余驅動導致的機構和結構過約束沖突兩大挑戰(zhàn)，已成為世界性難題。
上海交通大學高峰教授主持的973計劃項目“核電站緊急救災機器人的基礎科學問題”，根據(jù)核救災機器人“功能-構型-結構”創(chuàng)新設計要求，建立了3類26種GF過約束子集，篩選出了3類9種實用步行機器人GF子集，形成了核電救災機器人整機構型設計方法。在此基礎上，提出了機液耦合原理，形成了電機-液壓復合驅動技術，發(fā)明了抗污染能力強、功率密度高的新型電機-液壓復合驅動器，共創(chuàng)新研發(fā)出消防救援、靈巧操作、重載裝運、靈巧探測等功能的8款核電救災機器人。
該項目使我國掌握了核心技術，實現(xiàn)了核電站緊急救災機器人設計能力的突破，為我國具有自主知識產(chǎn)權的核電救災裝備研發(fā)提供了科學工具。
來源：科技部
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