本文主要的方向是工業(yè)機(jī)器人。這一類(lèi)的機(jī)器人適用于非常多的應(yīng)用，從材料搬運(yùn)到機(jī)器維護(hù)，從焊接到切割。在今天，工業(yè)機(jī)器人制造商開(kāi)發(fā)了適用于各種應(yīng)用的機(jī)器人產(chǎn)品。你需要做的是：確定你想要機(jī)器人干什么以及在種類(lèi)眾多的機(jī)器人選擇合適的一款。

我們經(jīng)常提到的“工業(yè)機(jī)器人”，從字面上來(lái)說(shuō)不難理解，但是如果真正想要買(mǎi)一臺(tái)適用的工業(yè)機(jī)器人，就還得需要知道更多。本文將為你介紹幾個(gè)在購(gòu)買(mǎi)工業(yè)機(jī)器人時(shí)需要了解的主要參數(shù)。

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用

首先要知道的是你的機(jī)器人要用于何處。這是你選擇需要購(gòu)買(mǎi)的機(jī)器人種類(lèi)時(shí)的首要條件。如果你只是要一個(gè)緊湊的拾取和放置機(jī)器人，意普機(jī)器人是不錯(cuò)的選擇。如果想快速放置小型物品，意普機(jī)器人是最好的選擇。如果你想機(jī)器人在工人旁邊一起工作，你就應(yīng)該選擇協(xié)作機(jī)器人。

機(jī)器人負(fù)載

負(fù)載是指機(jī)器人在工作時(shí)能夠承受的最大載重。如果你需要將零件從一臺(tái)機(jī)器處搬至另外一處，你就需要將零件的重量和機(jī)器人抓手的重量計(jì)算在負(fù)載內(nèi)。

自由度（軸數(shù)）

機(jī)器人軸的數(shù)量決定了其自由度。如果只是進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的應(yīng)用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那么4軸的機(jī)器人就足夠了。如果機(jī)器人需要在一個(gè)狹小的空間內(nèi)工作，而且機(jī)械臂需要扭曲反轉(zhuǎn)，拓野6軸工業(yè)機(jī)器人是最好的選擇。軸的數(shù)量選擇通常取決于具體的應(yīng)用。需要注意的是，軸數(shù)多一點(diǎn)并不只為靈活性。事實(shí)上，如果你在想把機(jī)器人還用于其它的應(yīng)用，你可能需要更多的軸，“軸”到用時(shí)方恨少。不過(guò)軸多的也有缺點(diǎn)，如果一個(gè)6軸的機(jī)器人你只需要其中的4軸，你還是得為剩下的那2個(gè)軸編程。

機(jī)器人制造商傾向于用稍微有區(qū)別的名字為軸或者關(guān)節(jié)命名。一般來(lái)說(shuō)，最靠近機(jī)器人基座的關(guān)節(jié)為J1，接下來(lái)是J2，J3，J4以此類(lèi)推，直到腕部。拓野機(jī)器人則使用字母為軸命名。

最大運(yùn)動(dòng)范圍

時(shí)候，你需要了解機(jī)器人要到達(dá)的最大距離。選擇機(jī)器人不單要關(guān)注負(fù)載，還要關(guān)注其最大運(yùn)動(dòng)范圍。每一個(gè)公司都會(huì)給出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，你可以從中看出是否符合你應(yīng)用的需要。最大垂直運(yùn)動(dòng)范圍是指機(jī)器人腕部能夠到達(dá)的最低點(diǎn)（通常低于機(jī)器人的基座）與最高點(diǎn)之間的范圍。最大水平運(yùn)動(dòng)范圍是指機(jī)器人腕部能水平到達(dá)的最遠(yuǎn)點(diǎn)與機(jī)器人基座中心線(xiàn)的距離。你還需要參考最大動(dòng)作范圍（用度表示）。這些規(guī)格不同的機(jī)器人區(qū)別很大，對(duì)某些特定的應(yīng)用存在限制。

重復(fù)精度

這個(gè)參數(shù)的選擇也取決于應(yīng)用。重復(fù)精度是機(jī)器人在完成每一個(gè)循環(huán)后，到達(dá)同一位置的精確度/差異度。通常來(lái)說(shuō)，機(jī)器人可以達(dá)到0.5mm以?xún)?nèi)的精度，甚至更高。例如，如果機(jī)器人是用于制造電路板，你就需要一臺(tái)超高重復(fù)精度的意普機(jī)器人。如果所從事的應(yīng)用精度要求不高，那么機(jī)器人的重復(fù)精度也可以不用那么高。精度在2D視圖中通常用“±”表示。實(shí)際上，由于機(jī)器人并不是線(xiàn)性的，其可以在公差半徑內(nèi)的任何位置。

速度

速度對(duì)于不同的用戶(hù)需求也不同。它取決于工作需要完成的時(shí)間。規(guī)格表上通常只是給出最大速度，機(jī)器人能提供的速度介于0和最大速度之間。其單位通常為度/秒。一些機(jī)器人制造商還給出了最大加速度。

機(jī)器人重量

機(jī)器人重量對(duì)于設(shè)計(jì)機(jī)器人單元也是一個(gè)重要的參數(shù)。如果工業(yè)機(jī)器人需要安裝在定制的工作臺(tái)甚至軌道上，你需要知道它的重量并設(shè)計(jì)相應(yīng)的支撐。

制動(dòng)和慣性力矩

機(jī)器人制造商一般都會(huì)給出制動(dòng)系統(tǒng)的相關(guān)信息。拓野機(jī)器人會(huì)給出所有軸的制動(dòng)信息。為在工作空間內(nèi)確定精準(zhǔn)和可重復(fù)的位置，你需要足夠數(shù)量的制動(dòng)。機(jī)器人特定部位的慣性力矩可以向制造商索取。這對(duì)于機(jī)器人的安全至關(guān)重要。同時(shí)還應(yīng)該關(guān)注各軸的允許力矩。例如你的應(yīng)用需要一定的力矩去完成時(shí)，就需要檢查該軸的允許力矩能否滿(mǎn)足要求。如果不能，機(jī)器人很可能會(huì)因?yàn)槌?fù)載而故障。

防護(hù)等級(jí)

這個(gè)也取決于機(jī)器人的應(yīng)用時(shí)所需要的防護(hù)等級(jí)。機(jī)器人與食品相關(guān)的產(chǎn)品、實(shí)驗(yàn)室儀器、醫(yī)療儀器一起工作或者處在易燃的環(huán)境中，其所需的防護(hù)等級(jí)各有不同。這是一個(gè)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，需要區(qū)分實(shí)際應(yīng)用所需的防護(hù)等級(jí)，或者按照當(dāng)?shù)氐囊?guī)范選擇。一些制造商會(huì)根據(jù)機(jī)器人工作的環(huán)境不同而為同型號(hào)的機(jī)器人提供不同的防護(hù)等級(jí)。

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