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二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的LQR控制仿真

文：王紅蛟2013年9月

導(dǎo)語：從運(yùn)動(dòng)學(xué)角度分析了二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，并運(yùn)用有關(guān)動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)和拉格朗日方程，運(yùn)用狀態(tài)空間法對(duì)二級(jí)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)模型的建立。LQR控制器用于倒立擺的控制模式，保持?jǐn)[錘穩(wěn)定在豎直向上不穩(wěn)定狀態(tài)點(diǎn)附近，使小車位移跟蹤器給定信號(hào)。

從運(yùn)動(dòng)學(xué)角度分析了二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，并運(yùn)用有關(guān)動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)和拉格朗日方程，運(yùn)用狀態(tài)空間法對(duì)二級(jí)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)模型的建立。LQR控制器用于倒立擺的控制模式，保持?jǐn)[錘穩(wěn)定在豎直向上不穩(wěn)定狀態(tài)點(diǎn)附近，使小車位移跟蹤器給定信號(hào)。

二級(jí)倒立擺拉格朗日方程

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