馬里古伊娜水電站2000kN 門機(jī)電氣系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

文:潘震 黃康康 龔平2022年第三期

導(dǎo)語(yǔ):本文主要介紹了馬里古伊娜水電站進(jìn)水口 2000kN/2X30kN 雙向門式起重機(jī)電氣系統(tǒng)的特點(diǎn)及設(shè)計(jì),著重介紹了電氣傳動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì),給出了起升變頻系統(tǒng)調(diào)試的步驟及參數(shù),經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試后,該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,起制動(dòng)平穩(wěn),受到業(yè)內(nèi)好評(píng)。

  1引言

  馬里古伊娜水電站位于馬里西部,巴富拉貝(Bafoulabé)與卡伊(Kayes)兩城市之間的塞內(nèi)加爾河流上,為徑流式電站。廠房進(jìn)水口設(shè)置2000 k N/ 2 ×30 k N雙向門機(jī)1 臺(tái),安裝在壩頂El.80.00m高程,門機(jī)主起升機(jī)構(gòu)用于廠房進(jìn)水口攔污柵、檢修閘門的啟閉及檢修吊運(yùn)、事故閘門和液壓?jiǎn)㈤]機(jī)的檢修吊運(yùn),配置兩套液壓自動(dòng)抓梁。副起升機(jī)構(gòu)用于攔污柵清污工作,配置液壓耙斗一套。門機(jī)主要由大車軌道、起升機(jī)構(gòu)、耙斗機(jī)構(gòu)、機(jī)房、門架、小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)、大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)、抓梁裝置、夾軌器、緩沖器、電氣系統(tǒng)等組成。

  本機(jī)的電氣系統(tǒng)采用目前國(guó)際上先進(jìn)的“PLC變頻調(diào)速+HMI”控制方式,它具有以下優(yōu)良特性:

  (1) 邏輯控制系統(tǒng)采用西門子PLC,HMI采用西門子觸摸屏,可實(shí)時(shí)監(jiān)視清污機(jī)的工作情況;

  (2) 電氣傳動(dòng)系統(tǒng)采用ABB變頻調(diào)速,具有完善的自診斷系統(tǒng),可實(shí)現(xiàn)各種故障自診斷及顯示報(bào)警功能,各機(jī)構(gòu)啟、制動(dòng)平穩(wěn),控制性能極佳;

  (3)主要低壓電氣元件采用施耐德產(chǎn)品,能適應(yīng)濕熱的工作環(huán)境條件;

  (4)電控系統(tǒng)具有完備的安全保護(hù)功能,具有必需的短路、過(guò)流、過(guò)熱和過(guò)載、欠流、欠壓保護(hù)、限位及起升機(jī)構(gòu)超速保護(hù)等;

(5) 在電源引入端安裝了浪涌保護(hù)器,可以有效地保護(hù)電氣設(shè)備,避免雷擊對(duì)電氣設(shè)備的損壞;

  (6) 增加了照明變壓器和控制變壓器作為隔離措施,有效防止供電質(zhì)量對(duì)設(shè)備的影響,同時(shí)防止了漏電引起的觸電危險(xiǎn);

  (7) 各控制柜中均設(shè)置一套除濕加熱自動(dòng)控制系統(tǒng),設(shè)有手動(dòng)/自動(dòng)控制,可有效防止潮濕環(huán)境對(duì)電氣設(shè)備的影響。

  2 電氣傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

  本機(jī)的電氣系統(tǒng)主要包括供電系統(tǒng)、主、副起升電氣傳動(dòng)系統(tǒng)、小車電氣傳動(dòng)系統(tǒng)、大車電氣傳動(dòng)系統(tǒng)、液壓抓梁、液壓耙斗控制系統(tǒng)、門機(jī)的操作控制系統(tǒng)、門機(jī)信號(hào)檢測(cè)裝置、照明系統(tǒng)及接地、防雷保護(hù)等幾個(gè)部分組成。

  2.1 供電系統(tǒng)

  本門機(jī)供電系統(tǒng)如圖1所示,采用電纜卷筒供電, 電源為三相四線制AC415V/240V 。電纜卷筒位于門架上, 通過(guò)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng), 可以根據(jù)電纜的重量自動(dòng)調(diào)整張力,在大車運(yùn)行時(shí)保證電纜不被拉斷。電纜卷筒電動(dòng)機(jī)的電壓是AC415V, 如果電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)故障,可以手動(dòng)卷繞電纜。有單獨(dú)的導(dǎo)纜架,保證收放電纜時(shí)不會(huì)損壞電纜。大車運(yùn)行時(shí),電纜卷筒內(nèi)部的磁滯式聯(lián)軸器,將根據(jù)大車的行走速度、卷徑、電纜拉力的變化, 自動(dòng)調(diào)整輸出速度,保證電纜的收放速度和大車的行走速度同步。

 

供電系統(tǒng)圖.png

圖 1 供電系統(tǒng)圖 

主起升系統(tǒng)圖.png

圖 2 主起升系統(tǒng)圖 

副起升系統(tǒng)圖.png

圖 3 副起升系統(tǒng)圖 

小車系統(tǒng)圖.png

圖 4 小車系統(tǒng)圖

  總電源設(shè)有主隔離刀開關(guān)Q100,能切斷門機(jī)的所有電源,為安全檢修提供了一個(gè)明顯的斷開點(diǎn),并設(shè)有總斷路器QF100 作短路保護(hù),一般情況下總斷路器QF100 不動(dòng)作,由主接觸器KM1來(lái)開合動(dòng)力回路。QF100 中附有分勵(lì)脫扣線圈,由司機(jī)室聯(lián)動(dòng)臺(tái)上的急停按鈕、電源控制柜上的急停按鈕來(lái)控制,只有在總接觸器因某種原因無(wú)法正常切斷電源回路的緊急情況下,才偶然使用一下分勵(lì)脫扣裝置。

  門機(jī)控制電源由單獨(dú)的控制變壓器提供AC 240V電源,控制變壓器的原端和副端均設(shè)有斷路器保護(hù)。電源控制回路設(shè)有啟/停按鈕、鑰匙開關(guān)、緊急停車按鈕、各種門限位與相序保護(hù)繼電器的觸點(diǎn)。

  2.2主副起升電氣傳動(dòng)系統(tǒng)

  (1)主起升系統(tǒng)

  主起升電氣傳動(dòng)系統(tǒng)如圖2所示,主起升機(jī)構(gòu)載荷為位能負(fù)載,由一臺(tái)YZP 315M1- 8C- TH 90kW 變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng),采用一臺(tái)ABB公司DTC控制的ACS880 -01 - 246A-3變頻器傳動(dòng),閉環(huán)控制,調(diào)速范圍為1:10。起升機(jī)構(gòu)具有各種故障自診斷及顯示報(bào)警功能。包括瞬時(shí)過(guò)電流保護(hù)(變頻器內(nèi)含過(guò)電流檢測(cè)的傳感器),瞬時(shí)斷電失壓保護(hù)(變頻器內(nèi)含電壓檢測(cè)的傳感器),接地保護(hù)、冷卻風(fēng)機(jī)異常(PLC)、超頻(超速)保護(hù)(變頻器和超速開關(guān))、缺相(變頻器和相序繼電器)、控制器零位保護(hù)(PLC)、超載保護(hù)(重量限制器)等等。

 ?、偎俣戎笜?biāo):

  起升速度為0.2m/min~2m/min。

 ?、谡{(diào)速方式:

  司機(jī)室聯(lián)動(dòng)臺(tái)主令開關(guān)的位置來(lái)決定速度,上升、下降各四個(gè)擋位。主令開關(guān)信號(hào)經(jīng)PLC處理后輸出給變頻器,每擋速度可以根據(jù)需求在變頻器內(nèi)部進(jìn)行設(shè)定,調(diào)速方式為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速。

 ?、圻\(yùn)行與保護(hù):變頻器裝置內(nèi)部檢測(cè)到故障時(shí),輸出故障控制信號(hào),以實(shí)現(xiàn)故障停車,并報(bào)警。

  (2)副起升系統(tǒng)

  副起升電氣傳動(dòng)系統(tǒng)如圖3所示,副起升機(jī)構(gòu)載荷為位能負(fù)載,由兩臺(tái)YZP180 L-8 C-TH 11 k W 變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng),兩臺(tái)電機(jī)分別采用一臺(tái)ABB公司DTC控制的ACS880-01-038A-3變頻器傳動(dòng),閉環(huán)控制,調(diào)速范圍為1:20。兩套傳動(dòng)系統(tǒng)之間采用主從控制方式,在剛性連接保證兩吊點(diǎn)速度同步的同時(shí)確保兩電機(jī)的出力平衡。起升機(jī)構(gòu)具有各種故障自診斷及顯示報(bào)警功能。包括瞬時(shí)過(guò)電流保護(hù)(變頻器內(nèi)含過(guò)電流檢測(cè)的傳感器),瞬時(shí)斷電失壓保護(hù)(變頻器內(nèi)含電壓檢測(cè)的傳感器),接地保護(hù)、冷卻風(fēng)機(jī)異常(PLC)、超頻(超速)保護(hù)(變頻器和超速開關(guān))、缺相(變頻器和相序繼電器)、控制器零位保護(hù)(PLC)、超載保護(hù)(重量限制器)等等。

 ?、偎俣戎笜?biāo):

  輕載(≤2×40kN) 起升速度為0.5m/min~10m/ min;

  重載(>2 ×40 k N) 起升速度為0 .5 m/ min~5 m/ min。

 ?、谡{(diào)速方式:

  司機(jī)室聯(lián)動(dòng)臺(tái)主令開關(guān)的位置來(lái)決定速度,上升、下降各四個(gè)擋位。主令開關(guān)信號(hào)經(jīng)PLC處理后輸出給變頻器,每擋速度可以根據(jù)需求在變頻器內(nèi)部進(jìn)行設(shè)定,調(diào)速方式為恒轉(zhuǎn)矩和恒功率調(diào)速。

 ?、圻\(yùn)行與保護(hù):變頻器裝置內(nèi)部檢測(cè)到故障時(shí),輸出故障控制信號(hào),以實(shí)現(xiàn)故障停車,并報(bào)警。

  2.3 小車電氣傳動(dòng)系統(tǒng)

  小車電氣傳動(dòng)系統(tǒng)如圖4所示,小車機(jī)構(gòu)由兩臺(tái)YZPFE 112M1- 4- TH 3. 0kW變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng),采用具有DTC控制技術(shù)的ACS880-01-025A-3變頻器驅(qū)動(dòng),開環(huán)控制。

  運(yùn)行速度:0.5m/min-5m/min,采用主令控制器控制,前后行走各四個(gè)擋位。啟動(dòng)、停止和各擋速度過(guò)渡平穩(wěn)無(wú)沖擊。

  2.4大車運(yùn)行系統(tǒng)

  大車運(yùn)行系統(tǒng)如圖5所示,大車機(jī)構(gòu)載荷為典型的位移性負(fù)載, 由八臺(tái)三合一減速器驅(qū)動(dòng), 變頻電機(jī)功率為YZPFE112M1-4-TH 4KW電機(jī)驅(qū)動(dòng),采用ABB公司最新推出的ACS880系列變頻器ACS880-01-087A- 3傳動(dòng), 開環(huán)控制。

  運(yùn)行速度:2m/min-20m/min,采用主令控制器控制,左右行走各四個(gè)擋位。啟動(dòng)、停止和各擋速度過(guò)渡平穩(wěn)無(wú)沖擊。

  2.5 液壓抓梁、液壓耙斗控制系統(tǒng)

  液壓自動(dòng)掛脫梁液壓系統(tǒng)供電及信號(hào)檢測(cè)采用磁力耦合式電纜卷筒。電纜收放速度與門機(jī)起升速度同步。

  液壓自動(dòng)掛脫梁穿銷、退銷由安裝在液壓泵站中的油泵電機(jī)和電磁換向閥實(shí)現(xiàn)。檢測(cè)信號(hào)由6個(gè)接近開關(guān)實(shí)現(xiàn),分布在梁上各個(gè)部位。其中2個(gè)為對(duì)位到位信號(hào),2個(gè)為穿銷到位信號(hào),2個(gè)為退銷到位信號(hào)。

  穿銷回路和退銷回路中串有停止按鈕,可在任意情況下人為停止穿、退銷過(guò)程。

  液壓耙斗系統(tǒng)供電及信號(hào)檢測(cè)采用磁力耦合式電纜卷筒。電纜收放速度與門機(jī)起升速度同步。

  液壓耙斗系統(tǒng)開斗、閉斗由液壓泵站中的油泵電機(jī)和電磁換向閥實(shí)現(xiàn)。開斗、閉斗的信號(hào)檢測(cè)由接近開關(guān)實(shí)現(xiàn),在開斗閉斗回路中串有停止按鈕,可在任意情況下人為停止開斗閉斗過(guò)程。

  2.6 本機(jī)的操作系統(tǒng)

  所有的控制都是由駕駛室的聯(lián)動(dòng)控制臺(tái)控制的,左側(cè)可以控制電源、副起升機(jī)構(gòu)和小車運(yùn)行機(jī)構(gòu),右側(cè)可以控制主起升機(jī)構(gòu)和大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)。主副起升和大小車機(jī)構(gòu)均不能同時(shí)工作。

  2.7信號(hào)檢測(cè)及安全裝置

  (1)載荷限制:本機(jī)設(shè)有載荷限制器,當(dāng)?shù)觞c(diǎn)荷載達(dá)到90%的額定載荷時(shí),發(fā)出燈光和音響報(bào)警信號(hào);當(dāng)荷載達(dá)到110%的額定載荷時(shí)自動(dòng)發(fā)出燈光和音響報(bào)警信號(hào)并立即切斷起升機(jī)構(gòu)的電源 。

  (2)高度檢測(cè):本機(jī)設(shè)有絕對(duì)值編碼器,可檢測(cè)耙斗的位置,斷電后耙斗的位置數(shù)據(jù)不變。

  

大車運(yùn)行系統(tǒng)圖.png

  圖 5 大車運(yùn)行系統(tǒng)圖

  

PLC 控制系統(tǒng)圖.png

  圖 6 PLC 控制系統(tǒng)圖

  (3)高度限制器:起升機(jī)構(gòu)設(shè)有機(jī)械式限位開關(guān)。當(dāng)起升機(jī)構(gòu)到達(dá)上、下極限位置時(shí),能自動(dòng)切斷相應(yīng)方向的電源,機(jī)構(gòu)停止運(yùn)行,與高度儀構(gòu)成機(jī)電雙重保護(hù)。

  (4)行走機(jī)構(gòu)設(shè)有限位開關(guān),當(dāng)開關(guān)觸碰到減速撞尺時(shí),行走速度自動(dòng)減為慢速檔,當(dāng)限位開關(guān)觸碰到極限撞尺時(shí),行走機(jī)構(gòu)立即停止。行走機(jī)構(gòu)運(yùn)行時(shí)會(huì)發(fā)出聲、光報(bào)警信號(hào)。

  (5)所有電控柜內(nèi)均設(shè)有除濕加熱器。

  (6)耙斗過(guò)載保護(hù):耙斗油泵電機(jī)設(shè)置了過(guò)載保護(hù),以限制耙斗開閉過(guò)載。

  (7)本機(jī)設(shè)有風(fēng)速儀,能自動(dòng)對(duì)門機(jī)實(shí)施保護(hù)動(dòng)作并夾緊夾軌器。

  2.8信號(hào)指示

  電控柜設(shè)有控制電源指示、總電源指示、耙斗限位等指示。載荷保護(hù)和起升高度在綜合儀上顯示;觸摸屏上顯示門機(jī)各種保護(hù)信號(hào)及故障記錄。

  2.9照明與接地

  在門機(jī)上裝有門架照明,扶梯照明和機(jī)房照明。照明電路是單獨(dú)設(shè)置的獨(dú)立系統(tǒng),不受門機(jī)電源總開關(guān)的影響??刂乒駜?nèi)設(shè)有照明和電源插座。

  本機(jī)設(shè)有單獨(dú)的接地線,通過(guò)電纜卷筒與供電點(diǎn)的接地網(wǎng)相接。接地另一條通路是整機(jī)鋼結(jié)構(gòu)通過(guò)軌道接地, 要求門機(jī)軌道或接地網(wǎng)接地電阻不大于4?。

  本機(jī)電源進(jìn)線設(shè)有浪涌保護(hù)器,可以有效防止雷電從電源線進(jìn)入,傷害電子設(shè)備。

  3 電氣系統(tǒng)控制部分的設(shè)計(jì)

  3.1硬件設(shè)計(jì)

  門機(jī)電氣控制系統(tǒng)采用西門子系列PLC,具體硬件配置如圖6所示。

  整個(gè)PLC控制系統(tǒng)由主站CPU模塊1215C擴(kuò)展三個(gè)數(shù)字量輸入輸出模塊SM1223 、一個(gè)數(shù)字量輸入模塊SM1221和一個(gè)模擬量輸入模塊SM1231,從站分布式I/O模塊IM155-6PN擴(kuò)展3個(gè)數(shù)字量輸入模塊和兩個(gè)數(shù)字量輸出模塊。其中CPU為中央處理器,處理各種信息。數(shù)字量輸入主要用來(lái)接收各機(jī)構(gòu)運(yùn)行和故障狀態(tài)開關(guān)量信號(hào)以及遙控器的操作命令信號(hào);數(shù)字量輸出主要輸出各機(jī)構(gòu)控制命令,以完成各機(jī)構(gòu)正確地啟動(dòng)、運(yùn)行、制動(dòng)。主從之間采用Profinet通訊,起升機(jī)構(gòu)高度編碼器含Profinet總線結(jié)構(gòu),可將高度數(shù)據(jù)傳入PLC中,所有這些信號(hào)經(jīng)PLC 又可傳遞給司機(jī)室觸摸屏,以便司機(jī)隨時(shí)掌握整機(jī)的工作狀態(tài),也為維修人員捕捉故障信息打下基礎(chǔ)。

  3.2 軟件開發(fā)

  由于本系統(tǒng)采用了西門子1200系列P LC產(chǎn)品,因而PLC需在博圖軟件環(huán)境下編程。TIA 博途 (Totally Integrated Automation Portal) 軟件為全集成自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn)提供了統(tǒng)一的工程平臺(tái),是軟件開發(fā)領(lǐng)域的一個(gè)里程碑,是工業(yè)領(lǐng)域第一個(gè)帶有“組態(tài)設(shè)計(jì)環(huán)境”的自動(dòng)化軟件。TIA 博途V16 軟件架構(gòu)主要包含:SIMATIC STEP

  7 V 16 、SIMATIC Win CC V 16 、Star tDrive V 16 、Scout TIA V5.3 SP1 及全新數(shù)字化軟件。同時(shí)通過(guò)博圖組態(tài)軟件對(duì)西門子觸摸屏進(jìn)行編程,以便對(duì)整個(gè)門機(jī)各機(jī)構(gòu)的運(yùn)行狀態(tài)及故障信息實(shí)時(shí)監(jiān)控與處理。具體控制程序編制如圖7所示。

  

程序流程控制圖.png

  圖 7 程序流程控制圖

  4 系統(tǒng)調(diào)試(主起升)

  為防止溜鉤現(xiàn)象的出現(xiàn),起升構(gòu)作為位能性負(fù)載采用了針對(duì)起重機(jī)械應(yīng)用的ACS880變頻器,即ACS880變頻器的N5050起重機(jī)的應(yīng)用控制程序選件。而大車運(yùn)行作為平移性負(fù)載,就采用了通用變頻器ACS880,其調(diào)試比較簡(jiǎn)單,在此不再敘述。本文主要以起升為例進(jìn)行說(shuō)明, 在首次啟動(dòng)調(diào)試時(shí),需要變頻器對(duì)電機(jī)進(jìn)行辨識(shí),具體步驟如下:

  (1) 將變頻器切回本地模式(按LOC/REM建,左上角顯示本地)。

  (2)電機(jī)辨識(shí)

  先將44.202轉(zhuǎn)矩驗(yàn)證改成Disable 99.03=異步電機(jī)

  99.04=DTC

  99.06=電機(jī)額定電流

  99.07=電機(jī)額定電壓

  99.08=電機(jī)額定頻率

  99.09=電機(jī)額定轉(zhuǎn)速

  99.10=電機(jī)額定功率

  99.13 3 =標(biāo)準(zhǔn)辨識(shí)(必須把電機(jī)和減速機(jī)之間的聯(lián)軸器拆掉)

  按啟動(dòng),電機(jī)會(huì)旋轉(zhuǎn),大概2分鐘左右自動(dòng)停下來(lái), 會(huì)顯示辨識(shí)完成。

  (3)閉環(huán)設(shè)置

 ?、僭O(shè)置編碼器模塊參數(shù): 91.11=4

  91.12=指定編碼器模塊所在的槽號(hào)設(shè)置完成后,91.10務(wù)必刷新。

  ② 設(shè)置編碼器參數(shù): 92.01=5

  92.10=1024

  92.21=AB

  面板啟動(dòng)電機(jī),觀察01 .02 和01 .04 ,這兩個(gè)數(shù)字時(shí)時(shí)相等以后,再把90.41設(shè)成編碼器1。

  (4)設(shè)置參數(shù),如表1所示。

參數(shù)設(shè)置1.jpg

參數(shù)設(shè)置2.jpg

  5 結(jié)束語(yǔ)

  馬里古伊那水電站進(jìn)水口2000kN/2X30kN雙向門機(jī)現(xiàn)場(chǎng)如圖8所示。該系統(tǒng)經(jīng)調(diào)試與測(cè)試,運(yùn)行穩(wěn)定、可靠, 自動(dòng)定位準(zhǔn)確,并具有數(shù)據(jù)記憶功能,人機(jī)界面的加入又使整機(jī)電控系統(tǒng)的智能化程度提高,變頻傳動(dòng)系統(tǒng)使整機(jī)啟制動(dòng)平穩(wěn)沖擊小,為國(guó)內(nèi)門機(jī)電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)入國(guó)際先進(jìn)行列拋磚引玉、打下基礎(chǔ)。

馬里古伊娜水電站進(jìn)水口2000kN2X30kN 雙向門式啟閉機(jī).png

圖 8 馬里古伊娜水電站進(jìn)水口 2000kN/2X30kN 雙向門式啟閉機(jī)

作者:杭州定川信息技術(shù)有限公司 潘震 黃康康 水利部杭州機(jī)械設(shè)計(jì)研究所 龔平








中傳動(dòng)網(wǎng)版權(quán)與免責(zé)聲明:

凡本網(wǎng)注明[來(lái)源:中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)]的所有文字、圖片、音視和視頻文件,版權(quán)均為中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)(m.u63ivq3.com)獨(dú)家所有。如需轉(zhuǎn)載請(qǐng)與0755-82949061聯(lián)系。任何媒體、網(wǎng)站或個(gè)人轉(zhuǎn)載使用時(shí)須注明來(lái)源“中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)”,違反者本網(wǎng)將追究其法律責(zé)任。

本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明其他來(lái)源的稿件,均來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)或業(yè)內(nèi)投稿人士,版權(quán)屬于原版權(quán)人。轉(zhuǎn)載請(qǐng)保留稿件來(lái)源及作者,禁止擅自篡改,違者自負(fù)版權(quán)法律責(zé)任。

如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)等問(wèn)題,請(qǐng)?jiān)谧髌钒l(fā)表之日起一周內(nèi)與本網(wǎng)聯(lián)系,否則視為放棄相關(guān)權(quán)利。

伺服與運(yùn)動(dòng)控制

關(guān)注伺服與運(yùn)動(dòng)控制公眾號(hào)獲取更多資訊

直驅(qū)與傳動(dòng)

關(guān)注直驅(qū)與傳動(dòng)公眾號(hào)獲取更多資訊

中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)

關(guān)注中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)公眾號(hào)獲取更多資訊

2022年第三期

2022年第三期

圖片閱讀

掃碼關(guān)注小程序

時(shí)刻關(guān)注行業(yè)動(dòng)態(tài)

雜志訂閱

填寫郵件地址,訂閱更多資訊:

撥打電話咨詢:13751143319 余女士
郵箱:chuandong@chuandong.cn

熱搜詞
  • 運(yùn)動(dòng)控制
  • 伺服系統(tǒng)
  • 機(jī)器視覺(jué)
  • 機(jī)械傳動(dòng)
  • 編碼器
  • 直驅(qū)系統(tǒng)
  • 工業(yè)電源
  • 電力電子
  • 工業(yè)互聯(lián)
  • 高壓變頻器
  • 中低壓變頻器
  • 傳感器
  • 人機(jī)界面
  • PLC
  • 電氣聯(lián)接
  • 工業(yè)機(jī)器人
  • 低壓電器
  • 機(jī)柜
回頂部
點(diǎn)贊 0
取消 0
往期雜志
  • 2024年第五期

    2024年第五期

    伺服與運(yùn)動(dòng)控制

    2024年第五期

  • 2024年第四期

    2024年第四期

    伺服與運(yùn)動(dòng)控制

    2024年第四期

  • 2024年第三期

    2024年第三期

    伺服與運(yùn)動(dòng)控制

    2024年第三期

  • 2024年第二期

    2024年第二期

    伺服與運(yùn)動(dòng)控制

    2024年第二期

  • 2024年第一期

    2024年第一期

    伺服與運(yùn)動(dòng)控制

    2024年第一期