Delta Tau的硬件配置：PMAC8軸卡，40MHz 　　這是一個(gè)專門制造機(jī)器人的公司。這些機(jī)器人用于碼堆貨物、輸送晶片、傳遞材料、機(jī)床上下料（PC板刻紋切割）、輸送零件等。 　　關(guān)節(jié)動(dòng)臂的特征： 　　兩個(gè)或更多的伺服動(dòng)力軸：標(biāo)準(zhǔn)組件允許有第三個(gè)基準(zhǔn)軸——旋轉(zhuǎn)軸；剛性&精密外擺線減速器；一個(gè)獨(dú)特的連續(xù)速度機(jī)構(gòu)，在水平位保持拾取頭；動(dòng)臂最大速度對(duì)應(yīng)電機(jī)3000rpm的轉(zhuǎn)速，每秒120°。 　　型號(hào)為AP60-4085，其中60表示以磅為單位的最大負(fù)載，40表示以英寸為單位的X行程；85表示以英寸為單位的Y軸行程。按比例設(shè)計(jì)不同尺寸的關(guān)節(jié)動(dòng)臂，有效載荷范圍從5-300磅。 　　柔性設(shè)計(jì) 　　驅(qū)動(dòng)：Custom電機(jī)公司生產(chǎn)的無(wú)刷伺服電機(jī)，NEMA 42。 　　放大器：Advanced運(yùn)動(dòng)控制公司生成的110V，AC PWM伺服放大器。 　　控制器：Delta Tau的PMAC，可同時(shí)控制8軸完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)?！　　? 　　40MHz的CPU飛快地進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解計(jì)算，極大地簡(jiǎn)化了編程中繁瑣的工作。