摘要：該文主要介紹貝加萊的人機(jī)界面、ACOPOS智能型伺服驅(qū)動(dòng)器和EthernetPOWERLINK實(shí)時(shí)通信以太網(wǎng)在寬幅柔版印刷機(jī)無軸傳動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。主要描述了該印刷機(jī)組的設(shè)備構(gòu)成與工作原理以及控制系統(tǒng)的硬件配置、關(guān)鍵技術(shù)和解決方案。該系統(tǒng)運(yùn)行精度高，節(jié)省紙張，且具有突出的成本優(yōu)勢(shì)。

　　關(guān)鍵詞：寬幅柔版印刷機(jī)；無軸傳動(dòng)系統(tǒng)；人機(jī)界面；ACOPOS伺服驅(qū)動(dòng)器；EthernetPOWERLINK工業(yè)以太網(wǎng)

　　ApplicationofB&RIndustrialControlProductsintheShaft-lessDriveControlSystemofWide-rangeFlexographicPress

　　0.前言

　　對(duì)每個(gè)細(xì)節(jié)的精益求精是卓越企業(yè)的追求，也是為什么我們?cè)诔欣锟吹桨偻?、青島啤酒越來越精美的外包裝，這是吸引消費(fèi)者的關(guān)鍵一環(huán)，除了啤酒的品質(zhì)，外包裝的精美也體現(xiàn)著生產(chǎn)者對(duì)于細(xì)節(jié)品質(zhì)的把握與追求，這也給印刷機(jī)帶來了新的機(jī)會(huì)。

　　另外，啤酒飲料行業(yè)對(duì)于環(huán)保的要求也更為苛刻，為了降低生產(chǎn)過程中對(duì)人體的危害，環(huán)保印刷也被更多地關(guān)注，這也使得柔版印刷相對(duì)于膠印和凹印的優(yōu)勢(shì)逐漸得到體現(xiàn)。

　　1.系統(tǒng)需求

　　寬幅柔版印刷由于其對(duì)機(jī)械加工零件精度的要求比較高，因此，在很長(zhǎng)一段時(shí)間里，寬幅柔版印刷沒有得到大力的發(fā)展，目前，該機(jī)型主要被用于瓦楞紙面紙的印刷，采用這一印刷流程的被稱為“預(yù)印技術(shù)”，而相對(duì)的，在瓦楞紙板生產(chǎn)后的印刷則被稱為“后印技術(shù)”，相對(duì)于后印技術(shù)，預(yù)印技術(shù)有著其獨(dú)到的優(yōu)勢(shì)：

　　l預(yù)印技術(shù)效率高，質(zhì)量好。對(duì)于瓦楞紙板的印刷而言，預(yù)印技術(shù)則是將印刷好的面紙與瓦楞線聯(lián)動(dòng)，可以直接生產(chǎn)出紙箱，而無需像后印技術(shù)那樣要轉(zhuǎn)移到開槽印刷機(jī)上，這樣效率會(huì)更高，并且，它不同于后印技術(shù)，不會(huì)對(duì)瓦楞紙?jiān)斐蓧毫?，從而影響瓦楞紙箱的?qiáng)度。

　　l環(huán)保。柔版印刷采用水性油墨，其對(duì)環(huán)境的污染相對(duì)于油性油墨而言更為環(huán)保，對(duì)空氣和生產(chǎn)車間工人影響更小。

　　l幅面更大。對(duì)于寬幅柔版來說1200mm～2200mm的印刷幅面可以提供大件包裝容器的表面印刷，并且也能通過分切同時(shí)提供多種產(chǎn)品的印刷。

　　該系統(tǒng)要求達(dá)到的印刷速度為300m/min，印刷精度+/-0.1mm，幅寬1200mm。設(shè)備構(gòu)成與工作原理

　　該機(jī)組由放卷、前牽引單元、后牽引單元、印刷色組(一般不超過9色)、收卷單元構(gòu)成,如圖1所示。

　　圖1柔版印刷機(jī)組的設(shè)備構(gòu)成

　　2.1放卷單元

　　放卷部分主要是由氣剎加上一個(gè)張力擺輥組成，材料卷紙芯通過氣脹軸放在放卷架上，在氣剎剎車氣壓為零時(shí)，材料卷和氣脹軸一起可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)；在正常工作時(shí)，是通過調(diào)節(jié)氣壓（比例閥：0~10VDC表示氣壓由小到大）來調(diào)節(jié)剎車力量并控制放卷的張力大小，具體工作原理如圖2所示。

　　圖2放卷單元工作原理示意圖

　　其中張力擺輥保持恒定的推力（氣缸中的氣壓恒定），在正常運(yùn)行中，我們通過PID調(diào)節(jié)氣剎的氣壓，使張力擺輥停留在設(shè)定的位置（張力擺輥的位置由安裝在擺輥上的電位器來檢測(cè)，0~10V表示，一般把中間值調(diào)節(jié)為5V），這樣就保持了放卷的恒張力，這也是材料進(jìn)入印刷前的第一級(jí)張力控制。

　　2.2前牽引部分

　　前牽引部分是由前牽引電機(jī)、前牽引輥、前牽引壓輥加上一個(gè)張力擺輥組成。前牽引部分的作用就是以恒張力把印刷材料送入到印刷部。工作原理如圖3所示。

　　圖3前牽引部分工作原理示意圖

　　牽引輥由牽引電機(jī)驅(qū)動(dòng)，牽引壓輥在正常運(yùn)行時(shí)壓在牽引輥上，防止材料滑動(dòng)。在正常運(yùn)行時(shí)，通過PID調(diào)節(jié)前牽引電機(jī)的速度來控制張力擺輥在設(shè)定位置，從而保持材料張力的恒定。這是材料進(jìn)入印刷部分之前的第二級(jí)張力控制。同時(shí)前牽引壓輥也起到張力隔離的作用，放卷部分的張力波動(dòng)可以被隔離。

　　2.3印刷部分

　　印刷部分由色組組成，7個(gè)色就是有7色組；每個(gè)色組由色組電機(jī)、底輥、版輥、進(jìn)墨輥組成。色組電機(jī)通過減速箱驅(qū)動(dòng)底輥，版輥、底輥、進(jìn)墨輥通過齒輪靠在一起。工作的原理如圖4所示。

　　圖4印刷部分工作原理示意圖

　　版輥、底輥、進(jìn)墨輥是通過齒輪配合來保證表面線速度的一致；在開始印刷之前，版輥和底輥之間是有間隙的，版輥處于升起的狀態(tài)，此時(shí)版輥表面和印刷材料是不接觸的，當(dāng)降下版輥之后，版輥表面與被承印材料表面保持輕接觸，根據(jù)印刷的圖案效果可以調(diào)節(jié)版面與材料之間的接觸壓力。降版輥是版輥、進(jìn)墨輥一起下降，退版輥的順序是：先停止進(jìn)墨輥轉(zhuǎn)動(dòng)2秒種，然后再退版輥，保持版輥退信號(hào)和進(jìn)墨輥停止信號(hào)2秒，然后兩個(gè)信號(hào)都復(fù)位。正常印刷時(shí)，印刷的所有色組保持嚴(yán)格的位置同步，所有色組標(biāo)定要完全相同。在色組與色組之間就是每個(gè)色組印后的加熱部分，采用熱風(fēng)加熱；熱風(fēng)由總吹風(fēng)機(jī)出來；每個(gè)色組都分別有加熱器，分快熱和慢熱兩種方式。加熱類型有電熱絲和蒸汽兩種。

　　2.4后牽引部分

　　后牽引部分是由后牽引電機(jī)、后牽引輥、后牽引壓輥加上一個(gè)張力擺輥組成；后牽引部分的作用就是以恒張力把承印材料引出印刷部分。工作原理圖如圖5所示。

      圖5后牽引部分工作原理示意圖

　　張力擺輥裝在最后一個(gè)色組和后牽引之間，和前牽引一樣，正常運(yùn)行時(shí)，牽引壓輥也是壓在牽引輥上，防止材料滑動(dòng)，同時(shí)起到張力隔離的作用；系統(tǒng)根據(jù)擺輥的設(shè)定位置通過PID調(diào)節(jié)后牽引電機(jī)的速度來使擺輥穩(wěn)定在設(shè)定位置，以達(dá)到后牽引張力的穩(wěn)定。

　　2.5收卷部分

　　柔版印刷機(jī)采用的是表面摩擦收卷的方式，收卷部分主要由張力擺輥、摩擦輥、被動(dòng)的氣脹軸組成。其工作原理圖如圖6所示。

　　圖6收卷部分工作原理示意圖

　　摩擦輥由第三方異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，該電動(dòng)機(jī)采用ACOPOS或矢量變頻器帶動(dòng)，正常工作時(shí)，收卷壓輥把材料壓在摩擦輥面上，收料卷也壓在摩擦輥面上；系統(tǒng)通過張力擺輥的設(shè)定位置和實(shí)際位置比較通過PID調(diào)節(jié)摩擦輥驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，控制張力擺輥穩(wěn)定在設(shè)定位置，以達(dá)到恒張力收卷。摩擦輥和壓輥都是軟性的橡膠輥。

　　2.控制系統(tǒng)硬件配置

　　該系統(tǒng)的硬件配置如圖7所示，主要由1臺(tái)PowerPanel——集成控制、顯示與操作于一體的人機(jī)界面、多套ACOPOS智能型伺服驅(qū)動(dòng)器和EthernetPOWERLINK實(shí)時(shí)通信以太網(wǎng)構(gòu)成。

　　圖7系統(tǒng)硬件配置

　　3.關(guān)鍵技術(shù)與解決方案

　　4.1集成套色系統(tǒng)

　　4.1.1分立式套色的弊端：

　　對(duì)于印刷系統(tǒng)而言，其關(guān)鍵在于套色系統(tǒng)的套印精度，而目前市場(chǎng)上流行的套色系統(tǒng)方案是一種分立式設(shè)計(jì)，由傳動(dòng)系統(tǒng)的產(chǎn)品提供商和套色系統(tǒng)的供應(yīng)商一起組合成一個(gè)系統(tǒng)，這存在以下弊端：

　　l價(jià)格高昂,通常專業(yè)的套色系統(tǒng)價(jià)格都在數(shù)千美元一色;

　　l系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)需兩個(gè)或多個(gè)供應(yīng)商共同來解決;

　　4.1.2集成套色的優(yōu)點(diǎn)：

　　B&R依賴其產(chǎn)品自身的強(qiáng)大性能與貝加萊在印刷機(jī)械領(lǐng)域的行業(yè)應(yīng)用軟件積累，設(shè)計(jì)了集成套色系統(tǒng)這一解決方案，產(chǎn)生了對(duì)傳統(tǒng)方案的顛覆性設(shè)計(jì)，帶來了巨大的成本節(jié)省，并且，由一個(gè)獨(dú)立的供應(yīng)商完成整個(gè)系統(tǒng)的提供，也不會(huì)造成系統(tǒng)維護(hù)升級(jí)太多的不便。

　　貝加萊之所以可以很好實(shí)現(xiàn)該系統(tǒng)，有自身硬件的優(yōu)勢(shì)，更重要的是在行業(yè)積累的軟件庫(kù)得到了發(fā)揮。

　　4.1.3集成套色算法設(shè)計(jì)

　　集成套色系統(tǒng)是將各個(gè)印刷單元的偏差輸入到套色系統(tǒng)模型中，這個(gè)模型基于模糊控制而設(shè)計(jì)建模，其參量包含印刷相關(guān)工藝參數(shù)，如：張力、溫度、摩擦系數(shù)、印刷長(zhǎng)度、速度等，由于印刷系統(tǒng)是一個(gè)連續(xù)性的印刷過程，任何一個(gè)單元的偏差調(diào)整均會(huì)對(duì)其它系統(tǒng)產(chǎn)生影響，通過多變量系統(tǒng)的耦合和解耦運(yùn)算，系統(tǒng)將調(diào)整量給出到運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)則進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整以維持印刷的高精度。

　　傳統(tǒng)的PLC無法設(shè)計(jì)如此復(fù)雜的算法，而PCC則因?yàn)榫哂懈呒?jí)語言編程能力，可以比較容易地進(jìn)行算法的軟件設(shè)計(jì)，并可借助多種開放的庫(kù)來支持應(yīng)用程序的開發(fā)。

　　4.2色標(biāo)直接輸入至驅(qū)動(dòng)器

　　ACOPOS伺服驅(qū)動(dòng)器是一個(gè)模塊化設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，它具有智能性特點(diǎn)，自身具有很強(qiáng)的處理能力，其設(shè)計(jì)為多個(gè)插槽的方式，包括通信、編碼器和I/O共四個(gè)插槽，通常第一個(gè)槽位用于通信，如CAN,POWERLINK，第2~4個(gè)槽位既可以用于編碼器也可以用于I/O，甚至可以直接插入CPU模塊，在這個(gè)應(yīng)用里，色標(biāo)傳感器的信號(hào)直接被送到了ACOPOS驅(qū)動(dòng)器，在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)完成了信號(hào)的采樣、濾波、處理、編碼與通信封裝，然后送至套色系統(tǒng)，這一設(shè)計(jì)響應(yīng)速度較之傳統(tǒng)的PLC+I/O模塊方式更快。

　　4.3虛擬主軸技術(shù)

　　虛擬主軸是指運(yùn)動(dòng)控制軸與軸之間所建立起來的數(shù)學(xué)模型，因?yàn)樗羞\(yùn)動(dòng)控制的速度、位置同步問題都可歸結(jié)為各伺服軸之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，虛擬主軸并不指某個(gè)具體的軸，而是他們之間的關(guān)系，由于它并不存在，而是理想中的一個(gè)軸，那么它就不存在磨損、跳動(dòng)也不存在偏差，其它伺服軸緊隨這個(gè)虛擬主軸運(yùn)行1:1的電子齒輪同步，ACOPOS驅(qū)動(dòng)器可支持高達(dá)32位分辨率的電子齒輪同步精度。

　　4.4EthernetPOWERLINK實(shí)時(shí)通信技術(shù)

　　實(shí)時(shí)通信是系統(tǒng)的關(guān)鍵一環(huán)，無論是偏差信號(hào)的上傳到套色系統(tǒng)以及套色系統(tǒng)給定調(diào)整量，以及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)之間的電子齒輪同步關(guān)系，都需要通過高速的數(shù)據(jù)通道提供各個(gè)軸之間的數(shù)據(jù)交換。

　　在這個(gè)系統(tǒng)中，印刷速度高達(dá)300m/min，而精度要求+/-0.1mm，每個(gè)套色刷新周期均在幾個(gè)毫秒之間完成，通常通信刷新周期要高于這樣一個(gè)數(shù)量級(jí)才能保證高精度的同步，而POWERLINK可以達(dá)到的刷新周期最快到100uS，考慮到驅(qū)動(dòng)器的位置環(huán)、套色系統(tǒng)的任務(wù)周期匹配，通常設(shè)置為400uS或800uS，完全滿足高速印刷系統(tǒng)的高度實(shí)時(shí)需求。

　　POWERLINK是一個(gè)100Mbps，抖動(dòng)<<1uS的高速實(shí)時(shí)以太網(wǎng)，它能夠?yàn)檎麄€(gè)系統(tǒng)的大量數(shù)據(jù)交換提供快速通道，使得系統(tǒng)能夠完成快速的數(shù)據(jù)交換，保障系統(tǒng)同步精度。

　　4.結(jié)束語

　　該集成套色系統(tǒng)較之原有系統(tǒng)幾乎省掉了套色系統(tǒng)的成本，這對(duì)于機(jī)械制造商而言是一項(xiàng)巨大的成本節(jié)省，其競(jìng)爭(zhēng)力是不言而喻的。更重要的是，該系統(tǒng)運(yùn)行精度高且節(jié)省紙張，由于采用預(yù)套印技術(shù)，僅需在短短幾個(gè)紙張傳輸過程中即可完成快速套準(zhǔn)，并進(jìn)入穩(wěn)定運(yùn)行階段，可以提高工作效率并減少紙張的浪費(fèi)。