摘 要：本文提出了采用89C51單片機作為控制器實現(xiàn)模糊PID算法控制供水系統(tǒng)，并且利用CAN總線技術構成的底層控制網(wǎng)絡與監(jiān)控計算機通訊，實現(xiàn)了樓宇供水設備的現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集、傳輸及遠程監(jiān)控功能。試驗表明恒壓變頻供水監(jiān)控系統(tǒng)取得良好控制和監(jiān)控的效果。

關鍵詞：模糊PID;CAN總線;89C51;遠程監(jiān)控

1 引言

　　傳統(tǒng)的供水系統(tǒng)大部分仍然采用人工手動調(diào)整參數(shù)控制，生產(chǎn)過程中的重要參數(shù)仍然依靠人工定時記錄，用水量的需求具有時變性，在用水高峰期時，管網(wǎng)壓力達不到規(guī)定的標準壓力，造成高層建筑斷水;用水低峰期時，管網(wǎng)壓力經(jīng)常超過規(guī)定的壓力上限，極易造成爆管事故并且能源損耗嚴重。同時傳統(tǒng)的樓宇機電控制設備相互獨立，不具備網(wǎng)絡通訊的功能，難以實現(xiàn)非現(xiàn)場或遠程監(jiān)控。本文提出采用模糊PID算法加Smith預估補償方式變頻器恒壓控制供水系統(tǒng)具有運行經(jīng)濟、可靠性高、節(jié)能效果明顯等優(yōu)點，利用CAN現(xiàn)場總線技術構成的底層控制網(wǎng)絡，采用了分布式結構和分散控制原理，具有使用方便、易于擴展等優(yōu)點，能有效地滿足樓宇監(jiān)制系統(tǒng)在遠程監(jiān)控的實時性和可靠性要求。

　　樓宇供水系統(tǒng)采用“通用變頻器+單片機（包括PID調(diào)節(jié)器）+工頻/變頻切換”的控制方案?，F(xiàn)場控制器能夠完成現(xiàn)場管網(wǎng)壓力反饋值的數(shù)據(jù)采集、壓力給定值的輸入、模糊PID調(diào)節(jié)運算，最后將控制量送入變頻器，控制水泵電機的轉速，達到恒壓供水的目的;同時通過CAN現(xiàn)場總線接收來自CAN其他節(jié)點（主要是上位監(jiān)控計算機）的命令或者主動將自身的數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線上供上位監(jiān)控計算機接收，實現(xiàn)人機交互功能。

2 系統(tǒng)的硬件設計

　　2.1 基于CAN總線遠程監(jiān)控樓宇自動化系統(tǒng)的硬件設計

　　CAN（Controller Area Network）總線是一種支持分布式實時控制系統(tǒng)的串行通信局域網(wǎng)。其信號傳輸采用短幀結構，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8個，因而傳輸時間短，受干擾的概率低。由于其高性能、高可靠性、實時性等優(yōu)點,已廣泛應用于控制系統(tǒng)中的檢測和執(zhí)行機構之間的數(shù)據(jù)通信。CAN總線符合ISO11898標準,最大傳輸速率可達1MB/s（傳輸距離最大為40m），最大傳輸距離為10km（傳輸速率約為5k）。

　　基于CAN總線遠程監(jiān)控樓宇自動化系統(tǒng)的構成由計算機和各個智能節(jié)點組成，如圖1所示。計算上安裝具有高性能價格比的CAN 總線通訊接口卡PCI-9820 非智能兩通道CAN 接口卡，該產(chǎn)品采用標準PCI 接口，能讓計算機方便的連接到CAN 總線上，實現(xiàn)CAN2.0B 協(xié)議（兼容CAN 2.0A ）的連接通訊。PCI-9820 接口卡配備兩通道邏輯獨立CAN 接口，使得在開發(fā)應用中更顯方便和靈活：每個通道光電隔離，保護計算機機避免地環(huán)流的損壞，增強系統(tǒng)在惡劣環(huán)境中使用的可靠性。

圖1 樓宇供水系統(tǒng)的構成圖


圖2 供水系統(tǒng)現(xiàn)場控制器的組成框圖

　　本系統(tǒng)與DCS控制系統(tǒng)不同的是它的拓撲結構中不是所有的下位機都以上位機為中心,而是所有的節(jié)點都以“平等主體”的形式掛接在總線上，上位計算機僅僅作為CAN的一個平等智能節(jié)點。

　　2.2 樓宇供水系統(tǒng)現(xiàn)場控制器的硬件設計

　　樓宇恒壓供水系統(tǒng)可分為：CPU模塊、人機接口模塊（包括鍵盤輸入、LED顯示電路）、A/D和D/A轉換模塊、DI/DO模塊、CAN通訊模塊五部分，如圖2所示。

　　CPU模塊中采用了ATMEL公司片內(nèi)具有4KB FLASH ROM的單片機芯片AT89C51。為提高系統(tǒng)的可靠性，采用了具有電壓監(jiān)測、集成看門狗（Watchdog）的MAX1232芯片，可有效地防止程序的彈飛。A/D和D/A轉換模塊中信號輸入電路主要是把壓力變送器的電流（4～20mA）輸出信號，經(jīng)過電流電壓變換芯片RCV420放大濾波轉換成0～5V的電壓模擬信號，通過ADC0809模數(shù)轉換，最終把采集到的多路模擬量信號轉換成數(shù)字量信號;同樣，經(jīng)CPU模糊PID運算處理后，通過數(shù)模轉換器AD558變換成0～10V的電壓信號，控制變頻器的輸出轉速。

　　本設計采用一片8255進行I/O擴展，8255的A口用于CAN網(wǎng)通訊的ID設置;8255的B口用于開關量的輸入，外部的水位檢測等開關量，經(jīng)光電耦合輸入到8255的B口;8255的C口用于開關量的輸出，用于控制接觸器組，使其處于不同的接通和斷開狀態(tài)，單片機的控制信息從8255的C口輸出，經(jīng)驅動和繼電器隔離控制接觸器動作，產(chǎn)生相應的控制信號。

圖3 供水系統(tǒng)CAN通訊模塊電路原理圖

　　在CAN總線通信功能中硬件電路設計中，采用了PHILIPS公司的獨立CAN通信控制器SJA1000和CAN總線接口TJA1040組成的CAN總線接口電路如圖3所示。CAN總線節(jié)點的發(fā)送與接收是通過事先設置驗收碼和驗收屏蔽碼可以控制智能節(jié)點從總線上接收哪些數(shù)據(jù)或命令。SJA1000由微控制器89C51通過8位地址數(shù)據(jù)復用總線和讀寫控制信號進行控制。SJA1000的中斷請求信號INT端連接至89C51的外部中斷輸入INT0端，CAN通信控制器可通過中斷與微控制器進行數(shù)據(jù)傳輸。SJA1000的發(fā)送輸出端TX0與接收輸入端RX0、RX1分別經(jīng)高速集成光電耦合器6N137隔離后與CAN總線接口芯片TJA1040相連，6N137中的光敏器件采用了光敏二極管，可以滿足高速數(shù)字信號的傳輸，實現(xiàn)了CAN總線與節(jié)點間的隔離傳輸，有助于提高節(jié)點裝置的安全性和可靠性。

3 樓宇變頻恒壓供水監(jiān)控系統(tǒng)的軟件設計

　　3.1樓宇變頻恒壓供水系統(tǒng)控制器的軟件設計

圖4參數(shù)自整定模糊控制PID控制器的結構圖

　　模糊控制是一種以模糊集合論、模糊語言變量與模糊邏輯推理為基礎的計算機數(shù)字控制。模糊控制器由三部分組成:模糊化、模糊推理和解模糊。由于恒壓供水調(diào)速系統(tǒng)由水泵、電機、變頻器等多個環(huán)節(jié)所組成，整個系統(tǒng)涉及較多的參數(shù)，部分參數(shù)在系統(tǒng)運行過程中是變化的。水泵工作特性具有很強的非線性，管路水頭的變化以及電力負載及其特性的變化等都將導致水泵運行工況點的改變，從而改變了系統(tǒng)參數(shù)。對于這樣的控制對象，常規(guī)的PID控制器難以保證系統(tǒng)在任何工況條件下始終具有最佳的控制性能。本文采用參數(shù)自整定模糊PID算法，以誤差e和誤差變化率ec作為輸入，可以滿足不同時刻偏差e和誤差變化率ec。參數(shù)自整定模糊控制PID的參數(shù)自整定思想就是先找出控制器的3個參數(shù)KP、KI和KD與偏差e和偏差變化率ec之間的模糊關系，在運行中通過不斷的檢測e和ec并將它們作為控制器的輸入，由控制器根據(jù)模糊控制規(guī)則對3個參數(shù)進行在線調(diào)整，以滿足不同e和ec對控制器參數(shù)的不同要求，從而使被控對象具有良好的動、靜態(tài)性能。對PID參數(shù)自調(diào)整的要求，利用模糊控制規(guī)則對PID參數(shù)進行修改便構成了參數(shù)自整定模糊控制PID系統(tǒng)。參數(shù)自整定模糊控制PID控制器的結構如圖4所示。

　　在供水控制的過程中，由于時間滯后現(xiàn)象存在，對系統(tǒng)的控制性能產(chǎn)生不利影響，尤其是時滯較大時。在供水系統(tǒng)中，時滯現(xiàn)象導致系統(tǒng)的動態(tài)性能較差。雖然模糊PID控制大大減小了系統(tǒng)參數(shù)變化對系統(tǒng)控制性能的影響，但是它沒有從根本上解決系統(tǒng)的大時滯問題。在設計供水系統(tǒng)的模糊PID控制器的過程中，我們通過引入Smith預估控制，將兩者結合起來設計了具有Smith補償?shù)哪：齈ID控制器，取得了較好的應用效果。

圖5 系統(tǒng)主程序流程圖

　　供水系統(tǒng)現(xiàn)場控制器的軟件設計大體可以分為三個部分：一部分為初始化，包括單片機的初始化和CAN控制器的初始化;第二部分為現(xiàn)場水壓的采樣、運算和控制輸出;另一部分為作為CAN節(jié)點要完成的自身數(shù)據(jù)發(fā)送和來自其他節(jié)點（包括上位監(jiān)控計算機）的控制命令與參數(shù)。具體實現(xiàn)上系統(tǒng)軟件有主程序、定時器T0中斷程序、外部CAN通訊INT0中斷程序三部分構成。主程序主要完成系統(tǒng)初始化、鍵盤掃描、模糊PID運算、水位故障處理等，如圖5所示。

　　在本設計中定時器T0中斷是本供水系統(tǒng)進行現(xiàn)場控制中重要的程序，包括管網(wǎng)壓力采樣、管網(wǎng)壓力顯示、中值濾波、CAN發(fā)送子程序等模塊程序。定時器T0當工作于模式1時，最大定時時間為65.536ms，為了實現(xiàn)定時1s。定時器T0中斷的流程圖如圖6所示?，F(xiàn)場控制器采樣的管網(wǎng)壓力，如果要進行遠程監(jiān)視的話，必須通過通訊總線把壓力值傳送到上位機中，同時，現(xiàn)場控制器也應該接受來自上位機的控制命令，例如：緊急情況下，上位機發(fā)出的停止水泵運行的命令等，由于控制信息實時性的要求。本設計中采用了INT0中斷方式作為CAN通訊接收信息的程序。INT0中斷程序流程圖如圖7所示。

圖6 定時器T0中斷的流程圖


圖7 CAN中斷接收程序流程圖

　　3.2樓宇變頻恒壓供水系統(tǒng)計算機的監(jiān)控軟件設計

　　系統(tǒng)的監(jiān)控軟件采用VC6.0來編程施實現(xiàn)的。軟件總體設計的任務是確定軟件的總體結構、子系統(tǒng)和模塊的劃分，并確定模塊間的接口和評價模塊劃分的質量，以及進行數(shù)據(jù)分

圖8 系統(tǒng)軟件整體結構框圖

　　析。本設計根據(jù)軟件總體設計的要求和過程，對系統(tǒng)的信息管理及監(jiān)控程序按不同的功能進行功能分解，劃分為不同的模塊。供水自動化計算機控制系統(tǒng)的信息管理及監(jiān)控軟件主要包括數(shù)據(jù)采集和通信、設備狀態(tài)控制和數(shù)據(jù)管理三個部分。數(shù)據(jù)采集和通信部分采集水位、壓力、流量、電壓和電流等數(shù)據(jù)，用于記錄、存儲和分析，以及與CAN通信。設備控制部分根據(jù)采集到的數(shù)據(jù)判斷系統(tǒng)當前的運行狀態(tài)，并可通過修改運行參數(shù)對設備工作狀態(tài)進行調(diào)整。數(shù)據(jù)管理部分負責數(shù)據(jù)的統(tǒng)計、查詢以乃打印輸出，還有數(shù)據(jù)庫的備份和維護。系統(tǒng)軟件整體結構框圖如圖8所示。

6 結束語

　　經(jīng)系統(tǒng)實踐調(diào)試，該智能節(jié)點的設計和實施方案是成功的。能夠可靠的運行和完成要求的任務,控制信息在現(xiàn)場進行處理,而管理層則在上位機中實現(xiàn)。體現(xiàn)了CAN總線高性能、高可靠性的特點，實現(xiàn)了樓宇自動化系統(tǒng)的遠程或集中監(jiān)控的目的。

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