摘 要：用伺服控制技術(shù)和多軸聯(lián)動(dòng)數(shù)制技術(shù)，來(lái)進(jìn)行智能工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)，不僅簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、縮短了開(kāi)發(fā)周期還降低了成本，文中詳細(xì)介紹了運(yùn)用軸控模塊（TAX CSY 84），采用SERCOS標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議對(duì)LEXIUM伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)多軸聯(lián)動(dòng)，從而確保了電機(jī)的運(yùn)行精度、系統(tǒng)的響應(yīng)速度和高可靠性。 關(guān)鍵詞：伺服控制;多軸聯(lián)動(dòng);工業(yè)機(jī)器人;SERCOS協(xié)議 0 引言 　　作為自動(dòng)控制領(lǐng)域應(yīng)用的重要分支，伺服系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)在近年來(lái)得到了快速的發(fā)展，目前交流伺服控制的效果基本上可以與直流相當(dāng)，而成本卻要降低很多，維護(hù)也更加方便。用交流伺服取代傳統(tǒng)的直流伺服是今后發(fā)展的必然趨勢(shì)。多軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控技術(shù)在近些年來(lái)發(fā)展很快，在精密機(jī)床和工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域得到了較好的應(yīng)用。鑒于產(chǎn)品包裝、物料配置、高重復(fù)性作業(yè)等方面的需要，可以預(yù)見(jiàn)，工業(yè)機(jī)器人在一些高精尖的應(yīng)用領(lǐng)域必將發(fā)揮重要的作用。 1 系統(tǒng)簡(jiǎn)介 　　該裝置由三個(gè)導(dǎo)帶和一個(gè)機(jī)械手組成，機(jī)械手在空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)3個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，X、Y軸和地面平行，Z軸與地面垂直。當(dāng)有物體出現(xiàn)在導(dǎo)帶A上時(shí)，機(jī)械手自動(dòng)調(diào)整，根據(jù)物體的不同類型，從而決定把物體放在B或C帶上。然后機(jī)械手返回到待命點(diǎn)，等待投入到下一周期的運(yùn)作。X、Y和Z軸分別由三個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，而電機(jī)的運(yùn)行速度又由控制系統(tǒng)通過(guò)可編程的插值算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。下面主要針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行介紹。 2 系統(tǒng)控制電路結(jié)構(gòu) 　　在工業(yè)機(jī)器人研制中,存在著大量的速度,位置的控制問(wèn)題。這些問(wèn)題都具有以下特點(diǎn): 　　要求的位置、速度控制的精度高，要求的動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、啟動(dòng)力矩大。而多軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控技術(shù)可以很好的解決這些問(wèn)題，鑒于此在設(shè)計(jì)中選用了多軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控技術(shù)集成方案，如圖1所示。它由Premium主站模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊（TSXCSY84）、LEXIUM系列伺服驅(qū)動(dòng)器、SER伺服電機(jī)等部分組成。運(yùn)動(dòng)控制模塊與伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)光線連接，采用SERCOS協(xié)議進(jìn)行高速數(shù)據(jù)交換。從而能滿足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中的實(shí)時(shí)性要求。 　　詳情請(qǐng)點(diǎn)擊：三自由度物料配置機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)