摘 要：本文針對(duì)變電站設(shè)備巡檢工作的實(shí)際情況,提出了一種基于嵌入式Linux操作系統(tǒng)的巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件體系結(jié)構(gòu);完成了在PC104硬件模塊上的機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),介紹了本嵌入式系統(tǒng)軟件的總體流程;給出了PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序的實(shí)現(xiàn)過程。現(xiàn)場運(yùn)行試驗(yàn)表明,該控制系統(tǒng)可以真正形成全監(jiān)控方式,可以大大提高變電站設(shè)備運(yùn)行的安全性、可靠性和實(shí)時(shí)性。 關(guān)鍵字：機(jī)器人; 嵌入式Linux; 控制系統(tǒng); 設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序 1 引言 　　隨著科技進(jìn)步和電力體制改革的不斷深入和發(fā)展，電力系統(tǒng)自動(dòng)化程度已有了很大提高，變電站設(shè)備的電氣信號(hào)可以通過監(jiān)視控制和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、高壓設(shè)備絕緣檢測、繼電保護(hù)等裝置獲得，從而也實(shí)現(xiàn)了變電站主設(shè)備的遠(yuǎn)程監(jiān)控。即使目前很多變電站實(shí)現(xiàn)了遙測、遙信、遙控、遙調(diào)功能，為少人或無人值班變電站，但一定程度上都還存在因無人在現(xiàn)場及時(shí)監(jiān)視、巡視而帶來的一系列問題，甚至留下隱患。為了解決這種矛盾，兼顧變電站傳統(tǒng)的運(yùn)行方式，利用機(jī)器人技術(shù)，我們開發(fā)了變電站巡檢智能機(jī)器人產(chǎn)品樣機(jī)平臺(tái)。 　　本文主要介紹了巡檢智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，利用嵌入式Linux 操作系統(tǒng)，采用 PC104模塊組成多板式嵌入式系統(tǒng)，運(yùn)用該嵌入式系統(tǒng)完成變電站巡檢機(jī)器人本數(shù)據(jù)采集、與上位機(jī)通信和實(shí)現(xiàn)控制算法等功能。相比于原有的基于 Windows CE的控制系統(tǒng)具有非常高的可靠性和實(shí)時(shí)性，并且可以在產(chǎn)品化以后降低成本。 詳情請點(diǎn)擊：變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)