摘 要：本文結(jié)構(gòu)安排主要分為三部分。第一部分簡要介紹了系統(tǒng)的研究背景組成，在此基礎(chǔ)上研究了各子系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)功能，并且給出了本文中系統(tǒng)研究的重點(diǎn)；第二部分著重介紹了基于機(jī)械臂的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)和視頻實(shí)時(shí)傳輸方案，討論了機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中控制模塊和視頻監(jiān)控模塊的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，并附帶介紹了部分關(guān)鍵代碼。服務(wù)器端與客戶端程序采用遠(yuǎn)程監(jiān)控常用的C/S 模式設(shè)計(jì)進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的采集、處理,傳輸和控制，視頻處理方案采用成熟的且易于實(shí)現(xiàn)的MPEG-4 視頻編碼標(biāo)準(zhǔn)；第三部分給出了系統(tǒng)的應(yīng)用情況框圖，總結(jié)了系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)。系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中取得了較好的測(cè)試結(jié)果。

關(guān)鍵詞：機(jī)械臂；本地控制；遠(yuǎn)程控制；視頻傳輸
1. 概述
      自從1994 年Ken Goldberg 建立了第一個(gè)基于Internet 的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)Mercury Project 后，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和多媒體技術(shù)的快速發(fā)展，計(jì)算機(jī)視頻監(jiān)控系統(tǒng)已經(jīng)成為領(lǐng)域內(nèi)的前沿和熱點(diǎn)。該技術(shù)的核心之一就是確保遠(yuǎn)程監(jiān)控的實(shí)時(shí)性。本文討論的是基于GRB 四自由度機(jī)械臂的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究和實(shí)現(xiàn)。
      系統(tǒng)主要由以下幾個(gè)環(huán)節(jié)組成：

機(jī)械臂遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)全文下載