上節(jié)課給大家介紹了EIO24088-V2及EIO16084結(jié)合RTSys進(jìn)行總線配置與使用，詳情請點擊→8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088-V2及EIO16084的使用(一)：RTSys總線配置與使用。

　　今天正運(yùn)動小助手給大家分享一下EIO24088G-V2及EIO16084G如何用TwinCAT進(jìn)行總線配置和使用。

　　·EIO24088G-V2擴(kuò)展模塊硬件介紹·

　　EIO24088G-V2總線擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，當(dāng)數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴(kuò)展增加的時候，控制器可通過EtherCAT總線連接多個EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展�？刂破骺赏ㄟ^映射編號直接訪問EIO24088G-V2的IO資源和軸資源。

　　·支持8個脈沖軸進(jìn)行擴(kuò)展;

　　·支持?jǐn)U展24路數(shù)字量輸入和8路數(shù)字量輸出，每個脈沖軸另外各有1路數(shù)字量輸入和1路數(shù)字量輸出可供配置;

　　·脈沖輸出模式為方向/脈沖或雙脈沖輸出;

　　·每軸最大輸出脈沖頻率10MHz;

　　·脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達(dá)300mA，可直接驅(qū)動部分電磁閥。

　　應(yīng)用框圖如下所示：

　　·EIO16084G擴(kuò)展模塊硬件介紹·

　　EIO16084G總線擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，當(dāng)數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴(kuò)展增加的時候，控制器可通過EtherCAT總線連接多個EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展�？刂破骺赏ㄟ^映射編號直接訪問EIO16084G的IO資源和軸資源。

　　·支持4個脈沖軸擴(kuò)展;

　　·支持?jǐn)U展16路數(shù)字量輸入和8路數(shù)字量輸出，每個脈沖軸另外各有2路輸入和2路輸出IO可供配置;

　　·脈沖輸出模式為方向/脈沖或雙脈沖;

　　·每軸最大輸出脈沖頻率10MHz;

　　·脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達(dá)300mA，可直接驅(qū)動部分電磁閥。

　　應(yīng)用框圖如下所示：

　　一、接口說明

　　1、EtherCAT總線通訊接口的接線

　　EIO24088G-V2帶兩個EtherCAT總線接口，接線時注意EtherCAT IN連接主控制器或上級模塊，EtherCAT OUT連接下一級擴(kuò)展板，IN和OUT口不可混用。

　　2、通用輸入口

　　EIO24088G-V2帶24個通用輸入口，輸入口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號才能通過控制器端操作。通用輸入口IN的內(nèi)部電路參考圖如下，輸入口參數(shù)參見下表。

　　輸入口參數(shù)說明：

　　3、通用輸出口

　　EIO24088G-V2帶8個通用輸出口，輸出口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號后才能通過控制器端操作(NODE_IO指令使用一次便可配置好輸入和輸出)。通用輸出口OUT的內(nèi)部電路參考圖如下，輸出口參數(shù)參見下表。

　　輸出口參數(shù)說明：

　　4、軸接口

　　EIO24088G-V2的軸接口有8個，采用DB26針腳，軸接口包含差分脈沖輸入信號和差分編碼器輸入信號，同時有一路通用輸入口和一路通用輸出口(EIO16084G有兩路通用輸入口和兩路通用輸出信號)。

　　針腳定義說明：

　　可以通過數(shù)據(jù)字典中的6013h配置EIO擴(kuò)展板直接使能與告警，缺省不使用，需要主控制器來操作。

　　二、總線接線參考

　　EIO24088G-V2擴(kuò)展模塊接線規(guī)則：EIO24088G-V2可接到EtherCAT總線上的任意節(jié)點。

　　EIO24088G-V2為總線上的一個設(shè)備節(jié)點，可接入8個脈沖型驅(qū)動器，驅(qū)動器按照AXIS 0到AXIS 7的順序依次編號，并且遵從總線上的驅(qū)動器編號規(guī)則，需要進(jìn)行軸映射。

　　驅(qū)動器的使能信號為脈沖接口內(nèi)的通用輸出口，直接通過主控制器的OP指令來使能，或使用SDO指令配置數(shù)據(jù)字典6013h中的BIT8為1后為即可自動使能，主控制器無法直接控制對應(yīng)的輸出口來使能，只需WDOG置1及對應(yīng)軸的AXIS_ENABLE置1即可。

　　注意：軸擴(kuò)展模塊的使用個數(shù)不是無限制的，參考控制器可擴(kuò)展的最大軸數(shù)。

　　控制器、EIO擴(kuò)展模塊和驅(qū)動器的接線參考如下圖：ZMC432-V2本體有6個脈沖軸，通過EtherCAT擴(kuò)展了節(jié)點0、1、2、3四個總線軸，節(jié)點4八個總線轉(zhuǎn)脈沖軸。擴(kuò)展軸上的AXIS0-7(對應(yīng)下圖中驅(qū)動器編號4-11)分別手動映射為軸號10-17。

　　涉及的總線相關(guān)指令參數(shù)概念如下：

　　1、槽位號(slot)

　　槽位號是指控制器上總線接口的編號，缺省為0。當(dāng)控制器上有多個總線接口時，在線命令發(fā)送?*SLOT查看。

　　運(yùn)動控制器支持單總線時，槽位號為0。

　　支持雙總線時，EtherCAT總線槽位號為0，RTEX總線槽位號為1。

　　2、設(shè)備號(node)

　　設(shè)備號是指一個槽位上連接的所有設(shè)備的編號，從0開始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動編號，可以通過NODE_COUNT(slot)指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。

　　3、驅(qū)動器編號

　　控制器會自動識別出槽位上的驅(qū)動器，編號從0開始，按驅(qū)動器在總線上的連接順序自動編號。

　　驅(qū)動器編號與設(shè)備號不同，只給槽位上的驅(qū)動器設(shè)備編號，其他設(shè)備忽略。

　　三、通過TwinCAT測試擴(kuò)展的資源

　　1、安裝TwinCAT(安裝至C盤)，創(chuàng)建一個TwinCAT的項目

　　2、把EIO24088G-V2的XML文件放入下圖所示的TwinCAT的路徑下，對應(yīng)XML文件可找正運(yùn)動廠商提供

　　3、安裝TwinCAT網(wǎng)卡驅(qū)動

　　4、添加EtherCAT主站

　　5、選擇EIO24088G-V2所使用的TwinCAT驅(qū)動的網(wǎng)卡

　　這里是使用網(wǎng)口轉(zhuǎn)USB連接到電腦上的，所以選擇以太網(wǎng)2，如果是直接連接到電腦的網(wǎng)口處選擇以太網(wǎng)。

　　6、掃描ECAT從站

　　7、建立通訊

　　8、測試IO，將EIO24088G-V2的OUT2與IN8相連，通過TwinCAT將OUT2置1看IN8是否會隨之被置1

　　9、測試擴(kuò)展的脈沖軸

　　(1)找到StartUp配置，設(shè)置想使用自動使能的軸6013H數(shù)據(jù)字典設(shè)置成值256，想手動通過軸對應(yīng)輸出口使能可將對應(yīng)軸6013H數(shù)據(jù)字典設(shè)置成值0，軸1的6013H數(shù)據(jù)字典為6013H+ 1 * 800H。

　　(2)重新激活一下配置，這個時候伺服使能斷開，EIO24088G-V2本地IO對應(yīng)使能口置1;找到設(shè)置自動使能的軸，設(shè)置使能配置后(注意Override的值不能為0)，Ready自動勾選，伺服使能，EIO24088G-V2本地IO對應(yīng)使能口置0，軸0對應(yīng)的OUT口為OUT8，軸1對應(yīng)的OUT口為OUT9。

　　(3)使能后可以看到對應(yīng)軸狀態(tài)字值變更，換算為使能狀態(tài)。

　　(4)把set參數(shù)勾選取消掉會掉使能，掉使能后可以也看到對應(yīng)軸狀態(tài)字值變更，換算為掉使能狀態(tài)。

　　本次，正運(yùn)動技術(shù)8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088G-V2及EIO16084G的使用(一)：TwinCAT總線配置與使用就分享到這里。

　　更多精彩內(nèi)容請關(guān)注“正運(yùn)動小助手”公眾號，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請咨詢正運(yùn)動技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。

　　本文由正運(yùn)動技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請注明文章來源。