時間:2024-10-24 15:44:45來源:深圳市正運(yùn)動技術(shù)有限公司
上節(jié)課給大家介紹了EIO24088-V2及EIO16084結(jié)合RTSys進(jìn)行總線配置與使用,詳情請點擊→8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088-V2及EIO16084的使用(一):RTSys總線配置與使用。
今天正運(yùn)動小助手給大家分享一下EIO24088G-V2及EIO16084G如何用TwinCAT進(jìn)行總線配置和使用。
·EIO24088G-V2擴(kuò)展模塊硬件介紹·
EIO24088G-V2總線擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊,當(dāng)數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴(kuò)展增加的時候,控制器可通過EtherCAT總線連接多個EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展?刂破骺赏ㄟ^映射編號直接訪問EIO24088G-V2的IO資源和軸資源。
·支持8個脈沖軸進(jìn)行擴(kuò)展;
·支持?jǐn)U展24路數(shù)字量輸入和8路數(shù)字量輸出,每個脈沖軸另外各有1路數(shù)字量輸入和1路數(shù)字量輸出可供配置;
·脈沖輸出模式為方向/脈沖或雙脈沖輸出;
·每軸最大輸出脈沖頻率10MHz;
·脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達(dá)300mA,可直接驅(qū)動部分電磁閥。
應(yīng)用框圖如下所示:
·EIO16084G擴(kuò)展模塊硬件介紹·
EIO16084G總線擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊,當(dāng)數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴(kuò)展增加的時候,控制器可通過EtherCAT總線連接多個EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展?刂破骺赏ㄟ^映射編號直接訪問EIO16084G的IO資源和軸資源。
·支持4個脈沖軸擴(kuò)展;
·支持?jǐn)U展16路數(shù)字量輸入和8路數(shù)字量輸出,每個脈沖軸另外各有2路輸入和2路輸出IO可供配置;
·脈沖輸出模式為方向/脈沖或雙脈沖;
·每軸最大輸出脈沖頻率10MHz;
·脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達(dá)300mA,可直接驅(qū)動部分電磁閥。
應(yīng)用框圖如下所示:
一、接口說明
1、EtherCAT總線通訊接口的接線
EIO24088G-V2帶兩個EtherCAT總線接口,接線時注意EtherCAT IN連接主控制器或上級模塊,EtherCAT OUT連接下一級擴(kuò)展板,IN和OUT口不可混用。
2、通用輸入口
EIO24088G-V2帶24個通用輸入口,輸入口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號才能通過控制器端操作。通用輸入口IN的內(nèi)部電路參考圖如下,輸入口參數(shù)參見下表。
輸入口參數(shù)說明:
3、通用輸出口
EIO24088G-V2帶8個通用輸出口,輸出口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號后才能通過控制器端操作(NODE_IO指令使用一次便可配置好輸入和輸出)。通用輸出口OUT的內(nèi)部電路參考圖如下,輸出口參數(shù)參見下表。
輸出口參數(shù)說明:
4、軸接口
EIO24088G-V2的軸接口有8個,采用DB26針腳,軸接口包含差分脈沖輸入信號和差分編碼器輸入信號,同時有一路通用輸入口和一路通用輸出口(EIO16084G有兩路通用輸入口和兩路通用輸出信號)。
針腳定義說明:
可以通過數(shù)據(jù)字典中的6013h配置EIO擴(kuò)展板直接使能與告警,缺省不使用,需要主控制器來操作。
二、總線接線參考
EIO24088G-V2擴(kuò)展模塊接線規(guī)則:EIO24088G-V2可接到EtherCAT總線上的任意節(jié)點。
EIO24088G-V2為總線上的一個設(shè)備節(jié)點,可接入8個脈沖型驅(qū)動器,驅(qū)動器按照AXIS 0到AXIS 7的順序依次編號,并且遵從總線上的驅(qū)動器編號規(guī)則,需要進(jìn)行軸映射。
驅(qū)動器的使能信號為脈沖接口內(nèi)的通用輸出口,直接通過主控制器的OP指令來使能,或使用SDO指令配置數(shù)據(jù)字典6013h中的BIT8為1后為即可自動使能,主控制器無法直接控制對應(yīng)的輸出口來使能,只需WDOG置1及對應(yīng)軸的AXIS_ENABLE置1即可。
注意:軸擴(kuò)展模塊的使用個數(shù)不是無限制的,參考控制器可擴(kuò)展的最大軸數(shù)。
控制器、EIO擴(kuò)展模塊和驅(qū)動器的接線參考如下圖:ZMC432-V2本體有6個脈沖軸,通過EtherCAT擴(kuò)展了節(jié)點0、1、2、3四個總線軸,節(jié)點4八個總線轉(zhuǎn)脈沖軸。擴(kuò)展軸上的AXIS0-7(對應(yīng)下圖中驅(qū)動器編號4-11)分別手動映射為軸號10-17。
涉及的總線相關(guān)指令參數(shù)概念如下:
1、槽位號(slot)
槽位號是指控制器上總線接口的編號,缺省為0。當(dāng)控制器上有多個總線接口時,在線命令發(fā)送?*SLOT查看。
運(yùn)動控制器支持單總線時,槽位號為0。
支持雙總線時,EtherCAT總線槽位號為0,RTEX總線槽位號為1。
2、設(shè)備號(node)
設(shè)備號是指一個槽位上連接的所有設(shè)備的編號,從0開始,按設(shè)備在總線上的連接順序自動編號,可以通過NODE_COUNT(slot)指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。
3、驅(qū)動器編號
控制器會自動識別出槽位上的驅(qū)動器,編號從0開始,按驅(qū)動器在總線上的連接順序自動編號。
驅(qū)動器編號與設(shè)備號不同,只給槽位上的驅(qū)動器設(shè)備編號,其他設(shè)備忽略。
三、通過TwinCAT測試擴(kuò)展的資源
1、安裝TwinCAT(安裝至C盤),創(chuàng)建一個TwinCAT的項目
2、把EIO24088G-V2的XML文件放入下圖所示的TwinCAT的路徑下,對應(yīng)XML文件可找正運(yùn)動廠商提供
3、安裝TwinCAT網(wǎng)卡驅(qū)動
4、添加EtherCAT主站
5、選擇EIO24088G-V2所使用的TwinCAT驅(qū)動的網(wǎng)卡
這里是使用網(wǎng)口轉(zhuǎn)USB連接到電腦上的,所以選擇以太網(wǎng)2,如果是直接連接到電腦的網(wǎng)口處選擇以太網(wǎng)。
6、掃描ECAT從站
7、建立通訊
8、測試IO,將EIO24088G-V2的OUT2與IN8相連,通過TwinCAT將OUT2置1看IN8是否會隨之被置1
9、測試擴(kuò)展的脈沖軸
(1)找到StartUp配置,設(shè)置想使用自動使能的軸6013H數(shù)據(jù)字典設(shè)置成值256,想手動通過軸對應(yīng)輸出口使能可將對應(yīng)軸6013H數(shù)據(jù)字典設(shè)置成值0,軸1的6013H數(shù)據(jù)字典為6013H+ 1 * 800H。
(2)重新激活一下配置,這個時候伺服使能斷開,EIO24088G-V2本地IO對應(yīng)使能口置1;找到設(shè)置自動使能的軸,設(shè)置使能配置后(注意Override的值不能為0),Ready自動勾選,伺服使能,EIO24088G-V2本地IO對應(yīng)使能口置0,軸0對應(yīng)的OUT口為OUT8,軸1對應(yīng)的OUT口為OUT9。
(3)使能后可以看到對應(yīng)軸狀態(tài)字值變更,換算為使能狀態(tài)。
(4)把set參數(shù)勾選取消掉會掉使能,掉使能后可以也看到對應(yīng)軸狀態(tài)字值變更,換算為掉使能狀態(tài)。
本次,正運(yùn)動技術(shù)8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088G-V2及EIO16084G的使用(一):TwinCAT總線配置與使用就分享到這里。
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