工業(yè)機器人用減速器是機器人系統(tǒng)中的關(guān)鍵傳動部件，其主要任務(wù)是將電機的高速旋轉(zhuǎn)動力降低到適合機器人關(guān)節(jié)運動的速度，并提供足夠的扭矩。由于工業(yè)機器人對精度、動態(tài)性能、穩(wěn)定性、使用壽命等有極高要求，因此工業(yè)機器人用減速器必須具備以下特點和要求：

　　特點

　　1.高精度：

　　●減速器的傳動精度直接影響機器人末端執(zhí)行器的定位精度。要求減速器具有極低的回程間隙(背隙)和高重復(fù)定位精度，確保機器人在執(zhí)行精細(xì)操作時的準(zhǔn)確性。

　　2.高剛度：

　　●減速器需具有足夠的剛度以抵抗外部負(fù)載和機器人運動產(chǎn)生的慣性力矩，保證機器人在高速、高負(fù)載工況下的運動穩(wěn)定性，減少振動和誤差累積。

　　3.大扭矩密度：

　　●工業(yè)機器人往往需要在緊湊的空間內(nèi)實現(xiàn)高扭矩輸出，因此要求減速器具有高扭矩與體積(或重量)之比，即高扭矩密度，以適應(yīng)機器人輕量化、小型化的設(shè)計趨勢。

　　4.高傳動效率：

　　●高效的減速器可以減少能量損失，降低發(fā)熱，提高電機使用壽命，同時有利于提升機器人整體能效。要求減速器傳動效率高，一般在90%以上。

　　5.低噪音與低振動：

　　●減少減速器運行過程中的噪音和振動有助于提升機器人工作環(huán)境的舒適度，也有利于提高機器人運動的平穩(wěn)性和定位精度。

　　6.長壽命與高可靠性：

　　●工業(yè)機器人往往需要在嚴(yán)苛環(huán)境下長時間無故障運行，因此要求減速器具有長壽命、高可靠性，以及良好的抗磨損、抗沖擊能力。

　　7.維護便利：

　　●減速器應(yīng)設(shè)計成易于維護和更換的形式，如模塊化結(jié)構(gòu)、易于接近的潤滑點、可快速更換的密封件等，以降低維護成本和停機時間。

　　要求

　　1.適用的安裝形式：

　　●減速器應(yīng)能適應(yīng)機器人關(guān)節(jié)的不同安裝方式，如直角安裝、平行安裝、同軸安裝等，且能方便地與電機、機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)等進行集成。

　　2.匹配的接口與尺寸：

　　●減速器輸出軸應(yīng)與機器人關(guān)節(jié)的輸入軸精確匹配，包括直徑、長度、鍵槽、聯(lián)軸器類型等，確保動力傳遞的穩(wěn)定性和可靠性。

　　3.環(huán)境適應(yīng)性：

　　●根據(jù)機器人工作環(huán)境(如溫度、濕度、塵埃等級、腐蝕性物質(zhì)等)，減速器應(yīng)具有相應(yīng)的防護等級和材料選擇，確保在特定環(huán)境下長期穩(wěn)定工作。

　　4.與控制系統(tǒng)兼容：

　　●減速器應(yīng)能與機器人控制系統(tǒng)(如伺服驅(qū)動器)良好配合，提供必要的反饋信號(如編碼器輸出)，支持精確的速度控制和位置控制。

　　常見的工業(yè)機器人用減速器類型如RV減速器和諧波減速器，就是針對上述特點和要求設(shè)計制造的，以其優(yōu)異的性能滿足了工業(yè)機器人對傳動部件的嚴(yán)格要求。