如果你對(duì)機(jī)器人非常感興趣，哦不，坦率地說(shuō)，誰(shuí)能沒(méi)有興趣呢……那你肯定經(jīng)常聽到“機(jī)器狗”這個(gè)名稱。它們似乎無(wú)處不在，這就引出了一個(gè)問(wèn)題：為什么許多四足機(jī)器人設(shè)計(jì)成狗的樣子呢?

　　為了回答這個(gè)問(wèn)題，我們采訪了兩位機(jī)器人領(lǐng)域的專家，IEEE高級(jí)會(huì)員劉明和IEEE會(huì)員Jayakrishnan Thrivikraman Nair。

　　劉表示，機(jī)器狗是機(jī)器人的一部分，被稱為“四足動(dòng)物”，意思很明顯是“四條腿”。四足機(jī)器人之所以多數(shù)被設(shè)計(jì)為狗，而不是馬或兔子，是因?yàn)槠涮赜械南ドw構(gòu)造。

　　“與馬前足膝朝前和后足膝朝后不同，狗的四肢膝一致朝后，該設(shè)計(jì)有助于‘狗形’機(jī)器人完成上樓任務(wù)，有更大，更能避免撞擊的腿部活動(dòng)空間，”劉如此表示，“如波士頓動(dòng)力公司的Spot、麻省理工學(xué)院的cheetah3和Unitree的Go1，都采用了向后膝蓋設(shè)計(jì)，這與狗的形狀和外觀一致?！?/p>

　　“當(dāng)四足機(jī)器人執(zhí)行上樓任務(wù)時(shí)，向后的肘部設(shè)計(jì)為腿部提供了更大的無(wú)碰撞工作空間，”劉說(shuō)，“下樓時(shí)，情況會(huì)發(fā)生逆轉(zhuǎn)。膝蓋向前的設(shè)計(jì)變得更有優(yōu)勢(shì)，因此上面提到的機(jī)器人傾向于向后走下樓。此外，還有四足機(jī)器人可以切換肘部的方向?！?/p>

　　狗的腿更簡(jiǎn)單

　　Nair表示，狗的重心往往較低，這使它們更穩(wěn)定。

　　他說(shuō)：“狗的前腿與高大動(dòng)物的前腿明顯不同，相比之下，最后一個(gè)環(huán)節(jié)的長(zhǎng)度相當(dāng)短。這也確保了前腿和后腿的形狀和比例相同，從而簡(jiǎn)化了硬件復(fù)制和步態(tài)控制?！?/p>

　　四足機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)

　　機(jī)器狗最突出的用途之一是監(jiān)控和檢查。

　　它們可用于搜索和救援行動(dòng)，或用于對(duì)人類來(lái)說(shuō)太狹小或太危險(xiǎn)的地方。

　　Nair說(shuō)：“這是最簡(jiǎn)單的靜態(tài)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)形式，可以穿越具有挑戰(zhàn)性的地形。它提供了成本、可控性和在崎嶇地形上行走能力的最佳平衡。該設(shè)計(jì)有四條腿，可以以三種不同的步態(tài)移動(dòng)：行走、小跑和疾馳?！?/p>

　　兩條腿和四條腿機(jī)器人的比較

　　“雖然兩足機(jī)器人也可以執(zhí)行類似的任務(wù)，但兩足動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于四足動(dòng)物，”劉說(shuō)，“此外，建造和維護(hù)雙足機(jī)器人的成本是四足機(jī)器人的幾倍?！?/p>

　　四足機(jī)器人的缺點(diǎn)

　　不過(guò)，四足動(dòng)物也有著一些缺點(diǎn)，”劉說(shuō)，“它們的能量效率往往很低，大多數(shù)四足機(jī)器人只能連續(xù)工作一個(gè)小時(shí)。另外，這種機(jī)器人步態(tài)噪聲大，有些人可能難以忍受。這些不足將妨礙四足機(jī)器人更加廣泛地應(yīng)用于日常生活當(dāng)中?！?/p>