1、點位控制方式(PTP)

　　點位控制系統(tǒng)實際上也是一種位置伺服系統(tǒng)，它們的基本結(jié)構(gòu)與組成基本上是相同的，只不過側(cè)重點不同而已，它們的控制復(fù)雜程度也各有千秋。

　　點位控制系統(tǒng)一般包括最終機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)，機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)，動力部件，控制器，位置測量器等，機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)是最終完成功能要求的動作部件，如焊接機(jī)器人的機(jī)械手，數(shù)控加工機(jī)床的工作臺等，廣義講執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括導(dǎo)軌等運動支撐部件，這些部件對定位精度也是起關(guān)鍵作用的。

　　這種控制方式只對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進(jìn)行控制。在控制時，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運動，對達(dá)到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達(dá)到2～3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

　　2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)

　　這種控制方式是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控、軌跡光滑、運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

　　其中軌跡精度和運動平穩(wěn)性是其最重要的兩個指標(biāo)。

　　工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運動，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『浮娖?、去毛邊和檢測作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。

　　3、力(力矩)控制方式

　　機(jī)器人在完成一些與環(huán)境存在力作用的任務(wù)時，比如打磨、裝配，單純的位置控制會由于位置誤差而引起過大的作用力，從而會傷害零件或機(jī)器人。機(jī)器人在這類運動受限環(huán)境中運動時，往往需要配合力控制來使用，這時必須要使用(力矩)伺服方式。

　　這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。

　　4、智能控制方式

　　機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機(jī)器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是最難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。