上節(jié)課程我們介紹了全國產(chǎn)EtherCAT運動控制邊緣控制器ZMC432H的硬件接口與功能，本節(jié)課程我們主要講解一下正運動API函數(shù)封裝原理以及自定義API封裝例程。

　　01

　　功能簡介

　　全國產(chǎn)EtherCAT運動控制邊緣控制器ZMC432H是正運動的一款軟硬件全國產(chǎn)自主可控，運動控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨立式運動控制器，最多支持32軸運動控制，同時支持正運動遠程HMI功能，能提供網(wǎng)絡(luò)組態(tài)顯示，可實時監(jiān)控和調(diào)整參數(shù)配置。

　　ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊，能實現(xiàn)高效穩(wěn)定的運動控制和實時數(shù)據(jù)采集，以滿足工業(yè)控制協(xié)同工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用需求。ZMC432H內(nèi)置了Linux系統(tǒng)，可以使用本地的LOCAL接口進行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間為40us左右。

       ZMC432H視頻介紹：

　　02

　　統(tǒng)一的API接口

　　所有的控制器和控制卡均使用同一套API函數(shù)，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等開發(fā)語言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。各個開發(fā)語言都有各自所對應(yīng)的函數(shù)庫，所調(diào)用的API均一致，這大大提高了可移植性。各個開發(fā)語言庫的調(diào)用方式可參考“ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊 V2.1.1”。文檔參考路徑：光盤資料\04PC函數(shù)\Zmotion PC函數(shù)庫編程手冊及例程源碼。

　　以下為各個功能部分API指令一覽表;

　　1、控制器連接

　　2、控制器信息獲取

　　3、基本軸參數(shù)設(shè)置

　　4、基本運動控制

　　5、VR寄存器

　　6、Table寄存器

　　7、Modbus寄存器

　　8、Flash/文件讀寫

　　更多API接口詳情可以參考“ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊 V2.1.1”。

　　03

　　在線命令的機制

　　ZAux_Execute或ZAux_DirectCommand可對Basic指令進行封裝。如果使用到?jīng)]有封裝的命令或者想封裝自己的函數(shù)，可以通過ZAux_Execute發(fā)送或ZAux_DirectCommand，或是參照已有代碼修改增加相應(yīng)的函數(shù)。

　　發(fā)送字符串命令有兩種方式，緩沖方式和直接方式。具體如圖所示：

　　直接方式：直接執(zhí)行單個變量/數(shù)組/參數(shù)相關(guān)命令，此時所有傳遞的參數(shù)必須是具體的數(shù)值，不能是表達式;緩沖方式：可以執(zhí)行所有命令，并支持表達式作為參數(shù)，但是速度慢一些;以zmcaux.cpp中對已封裝的設(shè)置運動速度的函數(shù)ZAux_Direct_SetSpeed()與獲取當前編碼器反饋位置的函數(shù)ZAux_Direct_GetMpos為例。程序如下：

　　·

　　#include "zmotion.h" #include "zauxdll2.h" int ZAux_Direct_SetSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue) { char cmdbuff[2048]; char cmdbuffAck[2048]; if (iaxis> MAX_AXIS_AUX) //MAX_AXIS_AUX為zuaxdll2.h中定義的宏，zuaxdll2.h為正運動庫頭文件 { return ERR_AUX_PARAERR; } sprintf(cmdbuff,"SPEED(%d)=%f",iaxis,fValue);//生成對應(yīng)命令的字符串 ZAux_DirectCommand(handle,cmdbuff,cmdbuffAck,2048); }int ZAux_Direct_GetMpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float fValue) { char cmdbuff[2048]; char cmdbuffAck[2048]; if (iaxis> MAX_AXIS_AUX) { return ERR_AUX_PARAERR; } sprintf(cmdbuff,"MPOS(%d)=%f",iaxis,fValue);//生成對應(yīng)命令的字符串 ZAux_DirectCommand(handle,cmdbuff,cmdbuffAck,2048); }

　　04

　　自定義API封裝介紹及例程

　　1、自定義API封裝

　　自定義封裝API的原理實際上是利用了在線命令的機制，上位機生成由各種ZBASIC指令來達到自己想要的功能。

　　ZAux庫便是直接利用ZBASIC命令通過ZAux_Execute方式或ZAux_DirectCommand方式發(fā)送到控制器上，相應(yīng)函數(shù)可以參考ZBASIC手冊對應(yīng)的命令介紹。

　　ZAux庫是完全開源庫，源代碼皆可從官網(wǎng)下載，可以在源代碼中添加用戶自定義的函數(shù)，用戶也可以新增庫進行封裝。

　　2、實用封裝例程

　　(1)直接獲取多種類型數(shù)據(jù)

　　用戶若想要獲取多種數(shù)據(jù)，如軸的命令位置，軸的反饋位置，板卡上的IO點等等，往往都是通過多種單獨獨立的函數(shù)獲取不同的數(shù)據(jù)，這樣堆積，會導致讀寫次數(shù)的上位，導致程序的卡頓。為了提升一個上位程序讀取控制器數(shù)據(jù)的速度，往往可以通過自定義一個函數(shù)，快速的把數(shù)據(jù)傳輸?shù)缴衔怀绦蛏厦鎭恚皇峭ㄟ^多次循環(huán)來獲取不同類型的數(shù)據(jù)。例：假設(shè)有一個簡易的三軸平臺，需要讀取軸0，軸1，軸2的命令位置，反饋位置，以及控制器板卡上的輸入口0，輸入口32，輸出口0，輸出口33，以及三個軸的狀態(tài)。

　　獲取數(shù)據(jù)程序如下：

　　·

　　// test1.cpp : 定義控制臺應(yīng)用程序的入口點。#include "stdafx.h"#include#include "zmotion.h"#include "zauxdll2.h"void commandCheckHandler(const char *command, int ret){ if (ret)//非0則失敗 { printf("%s fail!return code is %d\n", command, ret); }}/*************************************************************Description: //我的自定義直接獲取數(shù)據(jù)函數(shù)Input: //handle 卡鏈接 iaxisNum 軸的總數(shù)量 iaxislist 軸號列表 fDposlist 輸出的命令位置值 fMposlist 輸出的反饋位置值 iAxisstatuslist 輸出的軸狀態(tài)位置值，按位對應(yīng) startIn 要獲取起始的IN編號 endIn 要獲取結(jié)束的IN編號 iIn 輸出的IN狀態(tài),按位對應(yīng) startOut 要獲取起始的OUT編號 endOut 要獲取結(jié)束的OUT編號 iOut 輸出的OUT狀態(tài),按位對應(yīng)Output: //Return: //錯誤碼*************************************************************/int Demo_Direct_MyGetData(ZMC_HANDLE handle,int iaxisNum, int* iaxislist, float* fDposlist,float* fMposlist,int32* iAxisstatuslist,int startIn , int endIn,int *iIn,int startOut , int endOut,int *iOut) { char cmdbuff[2048]; char tempbuff[2048]; char cmdbuffAck[20480]; //若傳進來的地址為空，則退出 if(NULL == iaxislist || NULL == fDposlist || NULL == fMposlist || NULL == iAxisstatuslist || NULL == iIn || NULL == iOut) { return ERR_AUX_PARAERR; } //若傳進來的結(jié)束編號小于起始編碼，則退出 if ((endIn<startin) (strlen(cmdbuff)="" if="" 字符串拼接="" tempbuff);="" strcat(cmdbuff,="" 生成對應(yīng)命令的字符串="" sprintf(tempbuff,?dpos(%d),?,iaxislist[i]);="" {="" (i="0;i<iaxisNum;i++)" for="" 拼接dpos="" ???);="" sprintf(cmdbuff,="" 生成命令="" i;="" int="" ret="0;" }="" err_aux_paraerr;="" return="" (endout1000) { return ERR_AUX_PARAERR; //參數(shù)錯誤，字符串拼接過長 } } //拼接MPOS for (i=0;i1000) { return ERR_AUX_PARAERR; //參數(shù)錯誤，字符串拼接過長 } } //拼接AXISSTATUS for (i=0;i1000) { return ERR_AUX_PARAERR; //參數(shù)錯誤，字符串拼接過長 } } int32 ostart,istart,iend,oend; //一次最多32個 bool addflag; addflag=false; int32 temp; //一次最多32個 int32 temp2; //一次最多32個 temp=endIn-startIn+1; if (temp%32 == 0) { temp=temp/32; } else { temp=temp/32+1; } //拼接IN for (i=0;iendIn) { iend=endIn; } //生成命令 sprintf(tempbuff, "IN(%d,%d),", istart,iend); strcat(cmdbuff, tempbuff);//字符串拼接 if (strlen(cmdbuff)>1000) { return ERR_AUX_PARAERR ; //參數(shù)錯誤，字符串拼接過長 } } temp2=endOut-startOut+1; if (temp2%32 == 0) { temp2=temp2/32; } else { temp2=temp2/32+1; } //拼接OUT for (i=0;iendOut) { oend=endOut; } //生成命令 sprintf(tempbuff, "OUT(%d,%d)", ostart,oend); strcat(cmdbuff, tempbuff);//字符串拼接 if (i1000) { return ERR_AUX_PARAERR; //參數(shù)錯誤，字符串拼接過長 } } printf("拼接的字符串：\n",cmdbuff); printf("%s\n",cmdbuff); ret=ZAux_DirectCommand(handle,cmdbuff,cmdbuffAck,2048); if(ERR_OK != ret) { return ret; } //printf("%s\n",cmdbuffAck); //printf("%d\n",strlen(cmdbuffAck)); // if(0 == strlen(cmdbuffAck)) { return ERR_NOACK; } float ftempbuff[200]; int itempbuff[200]; ZAux_TransStringtoFloat(cmdbuffAck,iaxisNum*2,ftempbuff);//字符串轉(zhuǎn)換為浮點數(shù) //DPOS輸出 for(i=0;i0) ) { j++; } //轉(zhuǎn)換成位 tempval=d_in[j]>>(i-32*j); printf(" IN(%d):%d",i,tempval &(0x01)); if (((i%8)==0)&&(i>0) ) { printf("\n"); } } printf("\n"); printf("獲取到的輸出口狀態(tài)：\n"); j=0; for (i=0;i<=33;i++) { if (((i%32)==0)&&(i>0) ) { j++; } //轉(zhuǎn)換成位 tempval=d_out[j]>>(i-32*j); printf(" OUT(%d):%d",i,tempval &(0x01)); if (((i%8)==0)&&(i>0) ) { printf("\n"); } } printf("\n"); Sleep(20000); ret = ZAux_Close(handle); //關(guān)閉連接 commandCheckHandler("ZAux_Close", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 printf("connection closed!\n"); handle = NULL; return 0;}

　　(2)一行命令執(zhí)行多條不同類型緩沖指令

　　一般點膠行業(yè)、木工行業(yè)用的較多的是連續(xù)軌跡，連續(xù)軌跡之間有插入緩沖輸出，如果把運動和連續(xù)軌跡分開發(fā)送的話，難免會有局限性，可以通過自己單獨封裝運動函數(shù)，來達到一行命令執(zhí)行多個函數(shù)的效果。例：假設(shè)控制一個XY兩軸平臺，從坐標點(0，0)，(100，0)(輸出口0輸出50ms) → (100，100)(輸出口0輸出50ms) → (0，100)(輸出口0輸出50ms) → (0，0)(輸出口0輸出50ms)的軌跡，則可以通過自己封裝，用一條函數(shù)，快速發(fā)送下去。一行命令執(zhí)行多個函數(shù)程序如下：

　　·

　　// test1.cpp : 定義控制臺應(yīng)用程序的入口點。//#include "stdafx.h"#include#include "zmotion.h"#include "zauxdll2.h"void commandCheckHandler(const char *command, int ret){ if (ret)//非0則失敗 { printf("%s fail!return code is %d\n", command, ret); }}/*************************************************************Description: //我的自定義運動函數(shù)Input: //handle 卡鏈接 iMoveLen 填寫的運動長度 iaxisNum 參與運動總軸數(shù) iaxislist 軸號列表 fPoslist 距離列表 iout 緩沖輸出口 outlist 緩沖輸出列表(每條運動，決定是否輸出，0為不輸出，1為在運動后輸出) outtime 緩沖輸出時間Output: //Return: //錯誤碼*************************************************************/int Demo_Direct_MyMoveABS(ZMC_HANDLE handle,int iMoveLen,int iaxisNum, int* iaxislist, float* fPoslist,int iout,int *outlist,int outtime) { char cmdbuff[2048]; char tempbuff[2048]; char cmdbuffAck[20480]; //若傳進來的地址為空，則退出 int ret=0; int i; //先讀取剩余直線緩沖 int iBuffLen = 0; ret = ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(handle,iaxislist[0],&iBuffLen); if(iBuffLen <= iMoveLen*2) { return 1002; //運動緩沖不夠 } //生成命令 sprintf(cmdbuff, "BASE("); //拼接運動軸列表 for (i=0;i1000) { return ERR_AUX_PARAERR; //參數(shù)錯誤，字符串拼接過長 } } sprintf(tempbuff,"%d)\n",iaxislist[i]);//生成對應(yīng)命令的字符串 strcat(cmdbuff,tempbuff); //拼接運動 for (i=0;i1000) { return ERR_AUX_PARAERR; //參數(shù)錯誤，字符串拼接過長 } ret=ZAux_DirectCommand(handle,cmdbuff,cmdbuffAck,2048); return ret;}int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[]){ char *ip_addr = (char *)"127.0.0.1"; //控制器IP地址 ZMC_HANDLE handle = NULL; //連接句柄 int ret = ZAux_OpenEth(ip_addr, &handle); //連接控制器 if (ERR_SUCCESS != ret) { printf("控制器連接失敗!\n"); handle = NULL; Sleep(2000); return -1; } printf("控制器連接成功!\n"); ret =ZAux_Direct_SetAtype(handle,0,1);//設(shè)置軸0軸類型為1 commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetAtype", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 ret =ZAux_Direct_SetAtype(handle,1,1);//設(shè)置軸1軸類型為1 commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetAtype", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 ret =ZAux_Direct_SetUnits(handle,0,100);//設(shè)置軸0脈沖當量為100 commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetUnits", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 ret =ZAux_Direct_SetUnits(handle,1,100);//設(shè)置軸1脈沖當量為100 commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetUnits", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 ret =ZAux_Direct_SetAccel(handle,0,500);//設(shè)置軸0加速度 commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetAccel", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 ret =ZAux_Direct_SetAccel(handle,1,500);//設(shè)置軸1加速度 commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetAccel", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 ret =ZAux_Direct_SetDecel(handle,0,500);//設(shè)置軸0減速度 commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetDecel", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 ret =ZAux_Direct_SetDecel(handle,1,500);//設(shè)置軸1減速度 commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetDecel", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 ret =ZAux_Direct_SetDpos(handle,0,0);//設(shè)置軸0 DPOS清0 commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetDpos", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 ret =ZAux_Direct_SetDpos(handle,1,0);//設(shè)置軸1 DPOS清0 commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetDpos", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 ret =ZAux_Direct_SetSpeed(handle,0,100);//設(shè)置軸0速度 commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetDecel", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 ret =ZAux_Direct_SetSpeed(handle,1,100);//設(shè)置軸1速度 commandCheckHandler("ZAux_Direct_SetDecel", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 ret =ZAux_Direct_SetMerge(handle,0,1);//設(shè)置開啟連續(xù)插補(開啟主軸的即可，如軸0，軸1插補，軸0為主軸，主軸號取決于連續(xù)插補運動指令軸列表的第一個軸號) int axis[2]={0,1}; float POS[12]={0,0,0,100,100,100,100,0,0,0}; int otlist[5]={0,1,1,1,1}; ZAux_Trigger(handle);//觸發(fā)示波器 ret = Demo_Direct_MyMoveABS(handle,5,2,axis,POS,0,otlist,50);// commandCheckHandler("Demo_Direct_MyMoveABS", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 Sleep(20000); ret = ZAux_Close(handle); //關(guān)閉連接 commandCheckHandler("ZAux_Close", ret) ;//判斷指令是否執(zhí)行成功 printf("connection closed!\n"); handle = NULL; return 0;}

　　示波器采樣波形如圖所示：

完整代碼獲取地址

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　　本次，正運動技術(shù)全國產(chǎn)EtherCAT運動控制邊緣控制器(二)：統(tǒng)一的上位機API接口，就分享到這里。

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