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原點偏置功能操作解析

時間:2023-07-28 14:48:13來源:深圳市雷賽智能控制股份有限公司

導(dǎo)語:?在高精度自動化設(shè)備上,回零偏移是一項重要的操作,可用于將設(shè)備的位置重置到參考坐標(biāo)系的原點。這是為了確保后續(xù)運(yùn)動軌跡的準(zhǔn)確性。

  在高精度自動化設(shè)備上,回零偏移是一項重要的操作,可用于將設(shè)備的位置重置到參考坐標(biāo)系的原點。這是為了確保后續(xù)運(yùn)動軌跡的準(zhǔn)確性。回零偏移的設(shè)置可以消除誤差,統(tǒng)一軸的實際位置和程序中的軸坐標(biāo),或者調(diào)整設(shè)備坐標(biāo)以實現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動控制。具體的設(shè)置方法可以根據(jù)以下步驟實現(xiàn)。

  演示設(shè)備:

  硬件部分:PMC610,L7EC—400S伺服驅(qū)動器(總線型)

  軟件部分:LeadsysV1.2.60.0(20220602)

  01

  添加伺服驅(qū)動器到主站中

  1)依次點擊“登錄到”→“啟動”,隨后右鍵單擊 EtherCAT_Master_Leadshine_A,選擇掃描設(shè)備如下圖1所示,檢查是否檢測掃描到設(shè)備。

運(yùn)動控制

圖1

  注意:不要在“登錄”的狀態(tài)下把設(shè)備復(fù)制到工程里面,如果直接復(fù)制將無法將運(yùn)動控制軸添加進(jìn)L7EC-400S里面 。

  2)點擊“退出”,再右鍵點擊EtherCAT_Master_Leadshine_A,選擇掃描設(shè)備,在打開的界面中找到L7EC—400S,操作過程如下圖2-圖3所示。

運(yùn)動控制

圖2

運(yùn)動控制

圖3

  3)成功將設(shè)備添加進(jìn)主站EtherCAT_Master_Leadshine_A,其目錄樹如下圖4所示:

運(yùn)動控制

圖4

  02

  添加參數(shù)

  點擊L7EC—400S,再選擇“啟動參數(shù)”,找到“添加”分別找到以下參數(shù)并添加索引16#607C和子索引16#00,名稱為“Homing Setting”,如下圖5所示:

運(yùn)動控制

圖5

  注意:啟動參數(shù)中索引:子索引為16#5012:16#04參數(shù)的設(shè)置與回原點偏移的關(guān)系說明如下圖6所示。(其中的607D-01和02分別代表軟件限位的最大值和最小值)

運(yùn)動控制

圖6

  由圖6可知,回原點偏置的參數(shù)與回原點設(shè)置中的Bit0∽Bit4這四個位的參數(shù)有關(guān),所以應(yīng)當(dāng)將5012-04(Home Setting)的值設(shè)置為0或者 258。

  03

  輸入原點偏移值

  在PLC_RPG中調(diào)用回零指令

  MC_Home_0(Axis:=Axis, Execute:= , Position:=5, Done=> , Busy=> , CommandAborted=> ,Error=> , ErrorID=> );

  其中的回零偏移值607C的值與回零指令中的Position參數(shù)有關(guān),執(zhí)行指令時,607C的值被修改為MC_Home.Position乘以軸的當(dāng)量,所以只需要在Position中輸入需要偏移的值即可完成輸入原點的偏移值。

  04

  查看6040的參數(shù)值

  在目錄樹下雙擊L7EC_400S,勾選“專家模式”,再點擊“登錄到” 點擊啟動",點擊COE在線,勾選“自動更新”,找到索引:子索引 16#6064:16#00名稱為“Actual motor position”即可查看電機(jī)實際位置,操作順序圖如下圖7-圖8所示。

運(yùn)動控制

圖7

運(yùn)動控制

圖8

END

標(biāo)簽: 雷賽智能運(yùn)動控制

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