時(shí)間:2022-12-28 13:33:04來(lái)源:華數(shù)機(jī)器人
工業(yè)機(jī)器人代替人類完成生產(chǎn)是未來(lái)制造業(yè)重要的發(fā)展趨勢(shì),是實(shí)現(xiàn)智能制造的基礎(chǔ),也是未來(lái)實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化、數(shù)字化、智能化的保障。生產(chǎn)加工環(huán)境惡劣、人口老齡化帶來(lái)勞動(dòng)力緊缺、人工培訓(xùn)成本高等現(xiàn)狀,推動(dòng)著工業(yè)機(jī)器人需求增長(zhǎng)。
工業(yè)機(jī)器人基本組成
工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。
主體:即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括臂部、腕部和手部,有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。手腕部分又稱為末端外部工具接口,其上可安裝夾持器、工具、傳感器等。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu),用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作。
控制系統(tǒng):按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào),控制工業(yè)機(jī)器人按照要求動(dòng)作。
工業(yè)機(jī)器人分類
按關(guān)節(jié)坐標(biāo)形式分類
直角坐標(biāo)機(jī)器人(PPP)
直角坐標(biāo)型機(jī)器人又稱單軸機(jī)械手,其末端執(zhí)行器(手部)空間位置的改變是通過(guò)三個(gè)互相垂直的坐標(biāo)x、y、z軸的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。
圓柱坐標(biāo)機(jī)器人(RPP)
機(jī)器人末端執(zhí)行器空間位置的改變是由兩個(gè)移動(dòng)坐標(biāo)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)的。
球坐標(biāo)機(jī)器人(RRP)
又稱極坐標(biāo)式,機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)由一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和二個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)組成,即沿x軸的伸縮,繞y軸的俯仰和繞z軸的回轉(zhuǎn)。
關(guān)節(jié)機(jī)器人(RRR)
又稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂,適用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的自動(dòng)化作業(yè),如自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。分為垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人和平面(水平)關(guān)節(jié)機(jī)器人。
此外,還可按照關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作性質(zhì)分類,如搬運(yùn)機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、焊接機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、激光切割機(jī)器人等。
按機(jī)器人軸數(shù)分類
傳統(tǒng)六關(guān)節(jié)
六軸機(jī)器人具有6個(gè)串聯(lián)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),傳統(tǒng)六關(guān)節(jié)機(jī)器人分為通用型六關(guān)節(jié)機(jī)器人和專用型六關(guān)節(jié)機(jī)器人。
七軸機(jī)器人
又稱為冗余度機(jī)器人。相比六軸機(jī)器人,額外的軸允許機(jī)器人躲避某些特定的目標(biāo),便于末端執(zhí)行器到達(dá)特定的位置,更加靈活的適應(yīng)某些特殊工作環(huán)境。
簡(jiǎn)稱cobot或co-robot,是能夠安全地與人類進(jìn)行直接交互/接觸的機(jī)器人。協(xié)作機(jī)器人可以把機(jī)器人的精確和重復(fù)性能和人類獨(dú)特的技巧與能力結(jié)合起來(lái),人類擅長(zhǎng)解決不精確和模糊的問(wèn)題,機(jī)器人則在精度、力量和耐久性上占優(yōu)勢(shì)。
四軸/SCARA機(jī)器人
四軸機(jī)器人是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”,四軸機(jī)器人的手臂部分可以在一個(gè)幾何平面內(nèi)自由移動(dòng),即X、Y、Z方向的平動(dòng)自由度和繞Z軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。
Delta并聯(lián)機(jī)器人
Delta機(jī)器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機(jī)器人,一般通過(guò)示教編程或視覺(jué)系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體,由三個(gè)并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心(TCP)的空間位置,實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體的運(yùn)輸,加工等操作。
按控制系統(tǒng)分類
按有無(wú)反饋分類
分為開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)控制
按期望控制量分類
分為力控制、位置控制、混合控制
力控制分為:直接力控制、阻抗控制、力位混合控制
位置控制分為:?jiǎn)侮P(guān)節(jié)位置控制(位置反饋 、位置速度反饋、位置速度加速度反饋),多關(guān)節(jié)位置控制(分解運(yùn)動(dòng)控制、集中控制)
按智能化的控制
分為模糊控制、自適應(yīng)控制、最優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 、專家控制
中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)版權(quán)與免責(zé)聲明:凡本網(wǎng)注明[來(lái)源:中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)]的所有文字、圖片、音視和視頻文件,版權(quán)均為中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)(m.u63ivq3.com)獨(dú)家所有。如需轉(zhuǎn)載請(qǐng)與0755-82949061聯(lián)系。任何媒體、網(wǎng)站或個(gè)人轉(zhuǎn)載使用時(shí)須注明來(lái)源“中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)”,違反者本網(wǎng)將追究其法律責(zé)任。
本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明其他來(lái)源的稿件,均來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)或業(yè)內(nèi)投稿人士,版權(quán)屬于原版權(quán)人。轉(zhuǎn)載請(qǐng)保留稿件來(lái)源及作者,禁止擅自篡改,違者自負(fù)版權(quán)法律責(zé)任。
產(chǎn)品新聞
更多>新品發(fā)布:CD300系列總線型伺服驅(qū)動(dòng)器
2024-10-31
2024-10-31
2024-10-31
新勢(shì)能 新期待|維智B1L直線伺服驅(qū)動(dòng)器
2024-10-31
纖薄之間,化繁為簡(jiǎn)|合信全新simple系...
2024-10-29
2024-10-18
推薦專題
更多>