一、工業(yè)機(jī)器人如何按用途分類

　　工業(yè)機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手能夠借助于可通過編輯程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，用以執(zhí)行種種任務(wù)。根據(jù)它的不同用途分為以下幾類：

　　1.人工操作機(jī)器人。是由操作員操作的多自由度裝置。

　　2.固定順序機(jī)器人。按預(yù)定的不變方法依據(jù)步驟依次執(zhí)行任務(wù)的設(shè)備，它的執(zhí)行順序是難以修改。

　　3.可變順序機(jī)器人。同第二類相似，但順序可以進(jìn)行修改。

　　4.示教再現(xiàn)(playback)機(jī)器人。操作員引導(dǎo)機(jī)器人手動(dòng)執(zhí)行任務(wù)，記錄下這些動(dòng)作后再由機(jī)器人再現(xiàn)執(zhí)行，簡(jiǎn)單地說就是機(jī)器人按照記錄下的信息重復(fù)執(zhí)行同樣的動(dòng)作。

　　5.數(shù)控機(jī)器人。操作員為機(jī)器人提供運(yùn)動(dòng)程序，不用手動(dòng)示教來執(zhí)行任務(wù)。

　　6.智能機(jī)器人。此類機(jī)器人具有感知外部環(huán)境的能力，就算是工作環(huán)境發(fā)生變化，也能夠成功地完成工作內(nèi)容。

　　二、工業(yè)機(jī)器人感受系統(tǒng)、控制系統(tǒng)

　　在這部分，我們來詳細(xì)了解一下工業(yè)機(jī)器人的感受系統(tǒng)和控制系統(tǒng)都是怎樣的，內(nèi)容如下：

　　1.感受部分

　　感受部分就好比人類的五官，為機(jī)器人工作提供感覺，幫助機(jī)器人工作過程更加精確。這部分主要可以分為兩個(gè)系統(tǒng)：

　　(1)感受系統(tǒng)

　　感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器可以提高機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。對(duì)于一些特殊的信息，傳感器的靈敏度甚至可以超越人類的感覺系統(tǒng)。

　　(2)機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)

　　機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床設(shè)備或者多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置集成為一個(gè)能執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。

　　2.控制部分

　　控制部分相當(dāng)于機(jī)器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制，控制部分也可以分為兩個(gè)系統(tǒng)：

　　(1)人機(jī)交互系統(tǒng)

　　人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如，計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)警報(bào)器、示教盒等。簡(jiǎn)單來說該系統(tǒng)可以分為兩大部分：指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。

　　(2)控制系統(tǒng)

　　控制系統(tǒng)主要是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)支配的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。根據(jù)控制原理，控制系統(tǒng)可以分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)三種。根據(jù)運(yùn)動(dòng)形式，控制系統(tǒng)可以分為點(diǎn)為控制系統(tǒng)和軌跡控制系統(tǒng)兩大類。

　　通過這三大部分六大系統(tǒng)的協(xié)調(diào)作業(yè)，使工業(yè)機(jī)器人成為一臺(tái)高精密度的機(jī)械設(shè)備，具備工作精度高、穩(wěn)定性強(qiáng)、工作速度快等特點(diǎn)，為企業(yè)提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量奠定了基礎(chǔ)。