工業(yè)機(jī)器人是一種奢侈品，只有大公司才能使用。到目前為止，許多中小企業(yè)也在推廣使用工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人已成為生產(chǎn)過程中最常見的工具。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)有可能橫向擴(kuò)張，促進(jìn)不同行業(yè)的發(fā)展。由此可見，工業(yè)機(jī)器人最終將成為制造企業(yè)不可避免的選擇，未來的發(fā)展將導(dǎo)致工業(yè)生產(chǎn)和人類社會的巨大變化。工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)?

　　工業(yè)機(jī)器人本體由以下五部分組成

　　機(jī)器人的機(jī)械體機(jī)構(gòu)基本上分為兩類：操作體的機(jī)構(gòu)，類似于人類的手和手腕。第二個是移動本體結(jié)構(gòu)E，它主要執(zhí)行移動功能。生產(chǎn)自動化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動化。工業(yè)機(jī)器人可以根據(jù)不斷變化的工作環(huán)境進(jìn)行編程，因此它們在小批量、多樣化、平衡和高效的柔性生產(chǎn)過程中發(fā)揮著良好的作用，是柔性生產(chǎn)系統(tǒng)(FMS)的重要組成部分。

　　2.驅(qū)動伺服系統(tǒng)：伺服系統(tǒng)的功能是根據(jù)預(yù)定軌跡進(jìn)行驅(qū)動連接控制和負(fù)載控制。廣泛使用的驅(qū)動方法有：液壓伺服驅(qū)動、電機(jī)伺服驅(qū)動和氣動伺服驅(qū)動。

　　3.傳感器系統(tǒng)：除了連接的電源系統(tǒng)的位置傳感器(稱為內(nèi)部傳感器)外，還必須靠近視線、力、觸摸和各種傳感器(稱外部傳感器)。

　　工業(yè)機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)特征

　　1.工業(yè)機(jī)器人本體可簡化為每個連桿頭尾連接。終端開放式運(yùn)動鏈具有機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)剛度，其隨空間位置變化而變化;機(jī)器人可以運(yùn)行24小時。有效節(jié)省人力成本。此外，使用工業(yè)機(jī)械手的工作模式，自動裝配線可以節(jié)省更多空間，并使整個工廠規(guī)劃更小、更緊湊。

　　2.機(jī)器人本體的每個連接都有獨(dú)立的驅(qū)動連桿運(yùn)動，這更加靈活——一般來說，連桿機(jī)構(gòu)有1-2個原始部件，連接之間的運(yùn)動相互限制;

　　3.連桿的驅(qū)動扭矩在與驅(qū)動裝置的位置相關(guān)的復(fù)雜性方面發(fā)生變化。