1、傳感器失效

　　從原理上來講，沒有哪個傳感器是完美的，比方說AGV小車面前是一塊完全透明的玻璃，那么采用紅外、激光雷達或視覺的方案，就可能因為這個光線直接穿過玻璃導(dǎo)致檢測失敗，這時候就需要超聲波這樣的傳感器來進行障礙物的偵測。所以我們在真正應(yīng)用的過程中，肯定都需要采取多種傳感器的結(jié)合，對不同傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行一個交叉驗證，以及信息的融合，保證AGV小車能夠穩(wěn)定可靠的工作。

　　除此之外也有其他模式可能導(dǎo)致傳感器失效，比如超聲波測距，一般需要超聲陣列，而陣列之間的傳感器如果同時工作的話，會容易互相產(chǎn)生干擾，傳感器A發(fā)射的光波反射回來被傳感器B接收，導(dǎo)致測量結(jié)果出現(xiàn)錯誤，但是如果按照順序一個個工作，由于超聲波傳感器采樣的周期相對比較長，會減慢整個采集的速度，對實時避障造成影響，這就要求從硬件的結(jié)構(gòu)到算法都必須設(shè)計好，盡可能提高采樣速度，減少傳感器之間的串?dāng)_。

　　還有比如說，AGV小車如果需要運動的話，一般都需要電機和驅(qū)動器，它們在工作過程中都會產(chǎn)生電容兼容性的問題，有可能會導(dǎo)致傳感器采集出現(xiàn)錯誤，尤其是模擬的傳感器，所以在實現(xiàn)過程中要把電機驅(qū)動器等設(shè)備、傳感器的采集部分，以及電源通信部分保持隔離，保證整個系統(tǒng)是能夠正常工作的。

　　2、算法設(shè)計

　　在剛剛提到的幾個算法，很多在設(shè)計的時候都并沒有完善考慮到整個AGV小車本身運動學(xué)模型和動力學(xué)模型，這樣的算法規(guī)劃出來的軌跡有可能在運動學(xué)上是實現(xiàn)不了的，有可能在運動學(xué)上可以實現(xiàn)，但是控制起來非常困難，比如剛剛提到的如果一臺AGV小車的底盤是汽車的結(jié)構(gòu)，就不能隨心所欲地原地轉(zhuǎn)向，或者哪怕這個AGV小車是可以原地轉(zhuǎn)向，但是如果一下子做一個很大的機動的話，我們的整個電機是執(zhí)行不出來的。所以在設(shè)計的時候，就要優(yōu)化好AGV小車本身的結(jié)構(gòu)和控制，設(shè)計避障方案的時候，也要考慮到可行性的問題。

　　然后在整個算法的架構(gòu)設(shè)計的時候，我們要考慮到為了避讓或者是避免傷人或者傷了AGV小車本身，在執(zhí)行工作的時候，避障是優(yōu)先比較高的任務(wù)，甚至是的任務(wù)，并且自身運行的優(yōu)先，對AGV小車的控制優(yōu)先也要，同時這個算法實現(xiàn)起來速度要足夠快，這樣才能滿足我們實時性的要求。

　　總之，在我看來，避障在某種程度上可以看做AGV小車在自主導(dǎo)航規(guī)劃的一種特殊情況，相比整體全局的導(dǎo)航，它對實時性和可靠性的要求更高一些，然后，局部性和動態(tài)性是它的一個特點，這是我們在設(shè)計整個AGV小車硬件軟件架構(gòu)時一定要注意的。