一、運(yùn)動控制器

　　隨著集成電路技術(shù)、微電子技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)不斷發(fā)展，運(yùn)動控制器已經(jīng)從以單片機(jī)、微處理器和專用芯片作為核心的運(yùn)動控制器發(fā)展到基于PC機(jī)平臺的以數(shù)字信號處理器(DSP)和復(fù)雜可編程邏輯器件(CPLD)作為核心處理器的協(xié)處理架構(gòu)的開放式運(yùn)動控制器。這種將P C機(jī)的信息處理能力和開放式的特點(diǎn)與運(yùn)動控制器很強(qiáng)的運(yùn)動軌跡控制能力有機(jī)地結(jié)合在一起，具有信息處理能力強(qiáng)、開放程度高、運(yùn)動軌跡控制準(zhǔn)確和通用性好的特點(diǎn)。這種模式在一個統(tǒng)一的人機(jī)對話平臺上，通過DSP算法和CPLD配置進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整來實(shí)現(xiàn)不同的硬件功能模塊，可以方便地和多種類型的驅(qū)動器進(jìn)行連接。因此現(xiàn)在基于PC的新一代運(yùn)動控制器成為控制系統(tǒng)的主流和發(fā)展方向。

　　二、運(yùn)動控制器如何控制電機(jī)——以富士伺服電機(jī)為例

　　初始化參數(shù)：在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式，將PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài);在富士伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制，編碼器信號輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比列關(guān)系，一般來說，建議使用富士伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。

　　接線：將控制卡斷電，連接控制卡與富士伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、富士伺服電機(jī)輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機(jī)和控制卡上電，此時電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線，用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢查到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

　　試方向：對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的，通過控制卡打開方富士伺服電機(jī)使能信號，這個伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的零漂，一般控制卡上都會有抑制零漂的指令和參數(shù)，使用這個指令或參數(shù)，看伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制，如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置;確認(rèn)給正數(shù)，伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加，給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小，如果電機(jī)帶負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或富士伺服電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

　　抑制零漂：在閉環(huán)伺服控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住，使用控制卡或富士伺服上的抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使用電機(jī)的轉(zhuǎn)速近與零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以不必要求伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。

　　建立閉環(huán)伺服控制：再次通過控制卡將富士伺服電機(jī)使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值，將控制卡和伺服電機(jī)的使能信號打開，這時，電話應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了。

　　調(diào)整閉環(huán)參數(shù)：細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保富士伺服電機(jī)按照控制卡指令運(yùn)動，這就是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這樣只能從略了。