時間:2022-04-28 17:03:36來源:維科機(jī)器人網(wǎng)
移動機(jī)器人視覺系統(tǒng)主要應(yīng)用于以下三方面:
1、用視覺進(jìn)行產(chǎn)品的檢驗,代替人的目檢。包括:形狀檢驗,即檢查和測量零件的幾何尺寸、形狀和位置;缺陷檢驗,即檢查零件是否損壞劃傷;齊全檢驗,即檢查部件上的零件是否齊全。
2、對待裝配的零部件逐個進(jìn)行識別,確定其空間位置和方向,引導(dǎo)機(jī)器人的手準(zhǔn)確地抓取所需的零件,并放到指定位置,完成分類、搬運和裝配任務(wù)。
3、為移動機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航,利用視覺系統(tǒng)為移動機(jī)器人提供它所在環(huán)境的外部信息,使機(jī)器人能自主地規(guī)劃它的行進(jìn)路線,回避障礙物,安全到達(dá)目的地并完成指定工作任務(wù)。
其中前兩者屬于工業(yè)機(jī)器人的范疇,隨著技術(shù)的發(fā)展,研究人員也提出了視覺伺服的概念。而視覺導(dǎo)航,不論是自主、半自主,還是最早期的遙控方式,都是為完成一定的任務(wù)行為者(主體)和環(huán)境(客體)的交互過程。
盡管如此,移動機(jī)器人的視覺對于移動機(jī)器人來說還沒有到達(dá)視覺相對于人類如此重要的地步,很大一部分原因是因為視覺信息處理理論與方法的不夠完善。攝像頭能在極短的時間內(nèi)掃描得到數(shù)百萬上千萬計的像素的環(huán)境圖像,甚至超過了現(xiàn)在人類眼睛的信息采集能力,但在處理方法及處理速度上卻遠(yuǎn)不能和人類相比。
不過,可以相信隨著微電子技術(shù)的進(jìn)步和計算機(jī)視覺的發(fā)展,移動機(jī)器人的視覺功能會越來越強(qiáng)大,同時機(jī)器視覺在移動機(jī)器人信息感知中所占的比重也會越來越大。
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