液壓驅(qū)動(dòng)的工作原理和組成

　　液壓驅(qū)動(dòng)方式大多用于要求輸出力較大的場(chǎng)合，在低壓驅(qū)動(dòng)條件下比氣壓驅(qū)動(dòng)速度低。

　　液壓驅(qū)動(dòng)的輸出力和功率很大，能構(gòu)成伺服機(jī)構(gòu)，常用于大型機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)。

　　液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要由液壓缸和液壓閥等組成。液壓缸是將液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的、做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)或擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的液壓執(zhí)行元件。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠。用液壓缸來(lái)實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，可免去減速裝置，且沒(méi)有傳動(dòng)間隙，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，因此在各種液壓系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。

　　用電磁閥控制的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)液壓缸(簡(jiǎn)稱直線液壓缸)是最簡(jiǎn)單和最便宜的開(kāi)環(huán)液壓驅(qū)動(dòng)裝置。直線液壓缸通過(guò)受控節(jié)流口調(diào)節(jié)流量，可以在達(dá)到運(yùn)動(dòng)終點(diǎn)時(shí)實(shí)現(xiàn)減速，使停止過(guò)程得到控制。大直徑液壓缸本身造價(jià)較高，需配備昂貴的電液伺服閥，但能得到較大的出力，工作壓力通常達(dá)14MPa。

　　無(wú)論是直線液壓缸還是葉片式液壓馬達(dá)(后稱旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá))，它們的工作原理都是基于高壓油對(duì)活塞或?qū)θ~片的作用。液壓油是經(jīng)控制閥被送到液壓缸一端的。在開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中，是由電磁閥控制的;而在閉環(huán)系統(tǒng)中，則是用電液伺服閥或手動(dòng)閥來(lái)控制的。

　　液壓閥又分為單向閥和換向閥。單向閥只允許油液向某一方向流動(dòng)，而反向截止，這種閥也稱為止回閥。換向閥分為滑閥式換向閥、手動(dòng)換向閥、機(jī)動(dòng)換向閥和電磁換向閥。滑閥式換向閥是靠閥芯在閥體內(nèi)做軸向運(yùn)動(dòng)，使相應(yīng)的油路接通或斷開(kāi)的換向閥。手動(dòng)換向閥用于手動(dòng)換向。機(jī)動(dòng)換向閥用于機(jī)械運(yùn)動(dòng)中，作為限位裝置限位換向。電磁換向閥用于在電氣裝置或控制裝置發(fā)出換向命令時(shí)，改變流體方向，從而改變機(jī)械運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

　　相對(duì)于所力驅(qū)動(dòng)，液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人具有大得多的抓舉能力，可高達(dá)上百千克。但液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場(chǎng)合工作，要求的制造精度較高，成本也較高。