歡迎收看本期的《雷賽課堂》欄目!

　　本欄目將邀請(qǐng)雷賽智能的頂尖專家&資深工程師主筆，以圖文并茂加以短視頻的形式，生動(dòng)講解涵蓋控制產(chǎn)品、驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品各系列產(chǎn)品，包括產(chǎn)品的新功能、常用功能和典型應(yīng)用，您需要的全都有!

　　本期看點(diǎn)：應(yīng)用服務(wù)部李工帶您熟練使用DM2C系列驅(qū)控一體步進(jìn)驅(qū)動(dòng)

　　案例分享

　　此應(yīng)用為食品包裝設(shè)備，需要皮帶進(jìn)行多工位輸送物料，皮帶運(yùn)轉(zhuǎn)速度可調(diào)。系統(tǒng)配置為西門子1200 PLC+L7伺服(脈沖)+DM系列脈沖步進(jìn)+DM2C-RS522驅(qū)動(dòng)器。伺服和脈沖步進(jìn)主要做最后的包裝工序，DM2C步進(jìn)主要進(jìn)行前段的物料處理。485控制上，客戶使用IO口上的一個(gè)JOG+信號(hào)進(jìn)行速度控制，給電平逆變器皮帶就轉(zhuǎn)，不給電平皮帶就停。西門子1200 PLC控制IO口上電平信號(hào)的給定。使用觸摸屏進(jìn)行速度值的實(shí)時(shí)監(jiān)控與修改。

　　方案優(yōu)勢(shì)

　　相比脈沖型產(chǎn)品，具有如下典型優(yōu)勢(shì)：

　　? 節(jié)約脈沖模塊，降低成本：一個(gè)485通訊模塊即可控制下面所有軸;

　　? 大幅降低接線數(shù)量：每個(gè)485驅(qū)動(dòng)器上接2根線即可，相比脈沖的4根線要簡(jiǎn)單好多;

　　? 編程難度下降：在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)設(shè)置參數(shù)，通過通斷IO即可實(shí)現(xiàn)控制，相比脈沖型的編程難度大大降低;

　　? 功能更強(qiáng)：相比DM-IO產(chǎn)品的固定運(yùn)行速度，485產(chǎn)品在IO觸發(fā)運(yùn)行后，可通過485通訊實(shí)時(shí)修改速度;

　　硬件接線

　　01、RS485硬件接線

　　針腳定義如下：

　　通訊說明

　　01、485通訊格式

　　波特率：典型用9600，最大用115200;

　　從站ID：1~31;

　　默認(rèn)通信數(shù)據(jù)格式：8-N-1(8 位數(shù)據(jù)位、無校驗(yàn)、1 位停止位)

　　02、通訊協(xié)議

　　驅(qū)動(dòng)器支持MODBUS-RTU協(xié)議的16bit數(shù)據(jù)讀寫，所有參數(shù)地址均可在參數(shù)總表中查找。雷賽驅(qū)動(dòng)器目前常用如下幾種功能碼：

　　?0x03：讀保持寄存器;

　　?0x06：寫單個(gè)保持寄存器;

　　?0x10：寫多個(gè)保持寄存器。

　　0x03-讀保持寄存器

　　描述：讀保持寄存器，字節(jié)指令操作，可讀單個(gè)或者多個(gè)

　　發(fā)送報(bào)文格式：

　　接收?qǐng)?bào)文格式：

　　注：此處用于讀取寄存器地址0x0191峰值電流，003C(16進(jìn)制)=60(10進(jìn)制)，即電流為6A。

　　0x06-寫單個(gè)保持寄存器

　　描述：寫單個(gè)保持寄存器，字節(jié)指令操作，只能寫一個(gè)

　　發(fā)送報(bào)文格式：

　　接收?qǐng)?bào)文格式：

　　注：此示例中，地址0x0191為峰值電流地址，寫入數(shù)據(jù)0x0020=32(10進(jìn)制)，即此時(shí)電流修改為3.2A。

　　0x10-寫多個(gè)保持寄存器

　　描述：寫多個(gè)保持寄存器，字節(jié)指令操作，可寫多個(gè)

　　發(fā)送報(bào)文格式：

　　接收?qǐng)?bào)文格式：

　　注：此示例中，對(duì)輸入口DI2/DI3的功能進(jìn)行修改，賦值DI2=0x28(路徑地址0)，DI3=0x29(路徑地址1)。

　　讀取驅(qū)動(dòng)器各種運(yùn)行狀態(tài)

　　舉例：以回零速度100rpm、蠕動(dòng)速度50rpm、碰限位的方式回零;

　　Tx：01 06 60 0A 00 00 B7 C8 (表示以觸碰限位回零的方式 ，反方向運(yùn)行回零后，不移動(dòng)到指定位置。)

　　Rx：01 06 60 0A 00 00 B7 C8

　　Tx：01 06 60 0F 00 64 A6 22(表示以100RPM速度執(zhí)行回零過程)

　　Rx：01 06 60 0F 00 64 A6 22

　　Tx：01 06 60 10 00 32 17 DA(表示以50RPM蠕動(dòng)速度執(zhí)行回零過程)

　　Rx：01 06 60 10 00 32 17 DA

　　Tx：01 06 60 02 00 20 37 D2(啟動(dòng)--執(zhí)行回零)

　　Rx：01 06 60 02 00 20 37 D2

　　運(yùn)行多段PR案例

　　01、常用常數(shù)地址表

　　02、485通訊運(yùn)動(dòng)舉例

　　固定觸發(fā)方式是指首先把不超過 16 段回零和路徑配置好，然后通過0x6002(觸發(fā)寄存器)來替代CTRG 和 HOME，操作路徑的啟動(dòng)。該方式適用于動(dòng)作固定，操作簡(jiǎn)單的系統(tǒng)。

　　步驟如下：

　　1、首先配置需要運(yùn)行的回零和路徑，可以上電臨時(shí)發(fā)送參數(shù)配置，也可用上位機(jī)配置好后保存。

　　2、使能驅(qū)動(dòng)器。

　　3、通過對(duì) 0x6002寫入相應(yīng)的命令實(shí)現(xiàn)各動(dòng)作的選擇和啟動(dòng)。

　　往地址0x6002寫0x01P(P為路徑號(hào)0~15)，P段定位;

　　往地址0x6002寫0x020，回零;

　　往地址0x6002寫0x021，當(dāng)前位置手動(dòng)設(shè)零;

　　往地址0x6002寫0x040，急停;

　　讀地址0x6002，顯示值為0x000p(P為路徑號(hào)0~15)，表示定位完成，可接收新數(shù)據(jù);

　　讀地址0x6002，顯示值為0x01P(P為路徑號(hào)0~15)、0x020、0x040表示還未響應(yīng)命令;

　　讀地址0x6002，顯示值為0x10P(P為路徑號(hào)0~15) ，表示路徑運(yùn)行中;

　　讀地址0x6002，顯示值為0x200，表示指令完成等待定位。

　　報(bào)文格式如下所示：

　　路徑規(guī)劃

　　案例1：運(yùn)用上位機(jī)與DM2C驅(qū)動(dòng)器RS485通信，運(yùn)行路徑A-B-C。

　　注釋：脈沖值正負(fù)值決定電機(jī)運(yùn)行方向正反

　　位置寫入

　　寫入A段參數(shù)到PR0：

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 01 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 63 53

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 10 62 00 00 07 9E 73

　　寫入B段參數(shù)到PR1：

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 01 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 E5 FF

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 10 62 08 00 07 1F B1

　　寫入C段參數(shù)到PR2：

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 01 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 75 F8

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 03 62 10 00 07 1A 75

　　寫入數(shù)據(jù)成功后，打開Motion studio軟件路徑表監(jiān)測(cè)，確認(rèn)數(shù)據(jù)如下。

　　路徑運(yùn)行

　　執(zhí)行PR0位置

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 01 06 60 02 00 10 37 C6

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 06 60 02 00 10 37 C6

　　監(jiān)測(cè)PR0是否執(zhí)行完成：

　　主站發(fā)送報(bào)文查詢PR狀態(tài)：

　　Tx: 01 03 60 02 00 01 3B CA

　　PR運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 03 02 00 00 91 81

　　執(zhí)行PR2位置

　　主站發(fā)送報(bào)文：

　　Tx: 01 06 60 02 00 12 B6 07

　　從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 06 60 02 00 12 B6 07

　　監(jiān)測(cè)PR2是否執(zhí)行完成：

　　主站發(fā)送報(bào)文查詢PR2狀態(tài)：

　　Tx: 01 03 60 02 00 01 3B CA

　　PR2運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文：

　　Rx: 01 03 02 00 00 B8 44

　　選型配置表

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