隨著中國的智能制造不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人和人工智能技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用，今天我們就來分析下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用中使用的運(yùn)控+機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)構(gòu)成的需要哪些組成部分。

機(jī)器視覺檢測就等同于工業(yè)機(jī)器人的眼睛去檢測生產(chǎn)樣品質(zhì)量的好壞，運(yùn)動(dòng)控制就等同于工業(yè)機(jī)器人的大腦，發(fā)布指令給執(zhí)行機(jī)構(gòu)去執(zhí)行動(dòng)作。那么，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用中如何使用運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)進(jìn)行視覺檢測和動(dòng)作執(zhí)行呢？

      1、工業(yè)相機(jī)是機(jī)器視覺系統(tǒng)的關(guān)鍵組件。它的功能是將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為有序的電信號(hào)。選擇合適的相機(jī)也是整個(gè)方案設(shè)計(jì)中機(jī)器視覺部分的重要組成部分。工業(yè)相機(jī)的選擇不僅直接決定圖像的分辨率和圖像質(zhì)量，而且直接影響我們整個(gè)系統(tǒng)的操作模式的難易度。

2.工業(yè)鏡頭的基本功能是實(shí)現(xiàn)光束轉(zhuǎn)換。在整個(gè)方案設(shè)計(jì)中機(jī)器視覺部分，鏡頭的主要功能是將目標(biāo)成像在圖像傳感器的感光表面上。鏡頭的質(zhì)量直接影響機(jī)器視覺系統(tǒng)的整體性能。合理選擇和安裝鏡頭是機(jī)器視覺方案設(shè)計(jì)中的重要組成部分。

3.機(jī)器視覺部分的方案設(shè)計(jì)的核心是圖像采集和處理。所有需要處理的信息都來自圖像，圖像本身的質(zhì)量對(duì)于整個(gè)視覺系統(tǒng)非常重要。選擇合適的工業(yè)光源是影響機(jī)器視覺系統(tǒng)圖像水平的重要因素，因?yàn)樗鼪Q定了整個(gè)方案設(shè)計(jì)中機(jī)器視覺部分使用到的算法的復(fù)雜性，決定了機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)的精度以及穩(wěn)定性。光源的作用是突出檢測目標(biāo)的特征，增加檢測目標(biāo)和背景的對(duì)比度，克服系統(tǒng)環(huán)境光線的干擾。因此光源的選擇和打光方式的設(shè)計(jì)在機(jī)器視覺系統(tǒng)前期評(píng)估測試工作中顯得尤為重要。

4.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制主要是實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)和連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)兩種。當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，末端執(zhí)行器既要保證運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)位姿，而且必須保證機(jī)器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

對(duì)于機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)來說，大家通常關(guān)注的是末端的運(yùn)動(dòng)，而末端運(yùn)動(dòng)乃是由各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)合成實(shí)現(xiàn)的。因而必須考慮手臂末端的位置、姿態(tài)與各個(gè)關(guān)節(jié)位移之間的關(guān)系。此外，手臂運(yùn)動(dòng)，不僅僅涉及末端從某個(gè)位置向另外一個(gè)位置的移動(dòng)，有時(shí)也希望它能沿著特定的空間路徑進(jìn)行移動(dòng)。為此，不僅要考慮手臂末端的位置，而且還必須顧及它的速度和加速度。若再進(jìn)一步從控制的觀點(diǎn)看，機(jī)器人手臂是一個(gè)復(fù)雜的多變量非線性系統(tǒng)，各關(guān)節(jié)之間存在耦合關(guān)系，為了完成高精度運(yùn)動(dòng)，必須對(duì)相互的影響進(jìn)行補(bǔ)償。

正運(yùn)動(dòng)VPLC系列機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)可實(shí)現(xiàn)可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位、直線插補(bǔ)、任意空間圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪等多種運(yùn)動(dòng)控制功能；還包含豐富的視覺處理指令，可實(shí)現(xiàn)視覺定位、測量、外觀缺陷檢測、字符條碼識(shí)別等視覺檢測功能。ZDevelop軟件可支持在線監(jiān)控調(diào)試，可根據(jù)程序運(yùn)行效果實(shí)時(shí)寫入修改參數(shù)，參數(shù)寫入后立即生效。

ZDevelop軟件支持ZBasic、ZPlC、ZHMI三種編程語言，可兼顧不同開發(fā)工程師的編程語言使用習(xí)慣，算法邏輯簡單易懂，通過熟讀正運(yùn)動(dòng)技術(shù)提供的函數(shù)使用手冊(cè)和參考開發(fā)示例程序后即可快速上手。

綜上所述，我們可以知道正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)的構(gòu)成只需要一臺(tái)VPLC系列機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)+工業(yè)相機(jī)、鏡頭、光源就可以構(gòu)成我們整個(gè)的運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)，此方案不僅大大節(jié)省了開發(fā)成本，而且不需要一套運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺系統(tǒng)需要用到兩套軟件去執(zhí)行。

經(jīng)統(tǒng)計(jì)在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用中使用到運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)解決方案的比例正逐漸增加。而且這種方案已經(jīng)有很多的成功應(yīng)用案例了。在工業(yè)機(jī)器人需要使用到機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)的多數(shù)情況下，選擇運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺系統(tǒng)解決方案是今后會(huì)大力發(fā)展的趨勢。

了解正運(yùn)動(dòng)技術(shù)用于工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺系統(tǒng)的構(gòu)成的原理，是為了我們能夠更好地去了解運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺系統(tǒng)解決方案的價(jià)值，并為之努力發(fā)展，給我國的智能制造添磚加瓦?？梢哉f，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺視覺檢測系統(tǒng)不僅促進(jìn)了工業(yè)網(wǎng)絡(luò)自動(dòng)化的發(fā)展進(jìn)程，使工業(yè)生產(chǎn)更加高效同時(shí)產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量也能得到更進(jìn)一步的保障。