Hi，我是川禾自動(dòng)化學(xué)院的小編，今天就和各位工控大咖聊聊天~

　　一談起PROFINET總線，大家一定會(huì)想起西門子的整套解決方案，但是今天小編為大家推薦的是西門子PLC搭配禾川的PN伺服解決方案。相對(duì)于西家全套方案，禾川的馬達(dá)產(chǎn)品線更全，性價(jià)比高，而且調(diào)試方便，是一個(gè)很具有競(jìng)爭(zhēng)力的解決方案。

　　PROFINET總線，簡(jiǎn)稱PN總線PROFINET 是一種適用于自動(dòng)化行業(yè)的開放式以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)，由PROFIBUS國(guó)際組織2000年推出，基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的新一代自動(dòng)化總線標(biāo)準(zhǔn)。其功能包括：實(shí)時(shí)通信、分布式現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備、運(yùn)動(dòng)控制、分布式自動(dòng)化、網(wǎng)絡(luò)安裝、IT標(biāo)準(zhǔn)和信息安全、故障安全和過程自動(dòng)化，8個(gè)主要的模塊。

　　這里我們著重談?wù)勥\(yùn)動(dòng)控制，如何借助PN總線，利用西門子PLC來控制禾川PN伺服實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的。

　　PROFIdrive規(guī)范是PN總線的很重要的內(nèi)容，作為一個(gè)總線規(guī)范來講， PROFIdrive根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景定義了六大類應(yīng)用場(chǎng)景，從AC1到AC6，如下圖所示：

　　級(jí)別越低對(duì)應(yīng)的控制實(shí)時(shí)性越低，普通變頻器控制就是應(yīng)對(duì)AC1/2，簡(jiǎn)單的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)單控制就是應(yīng)對(duì)AC3級(jí)別，再往上遇到更高端更復(fù)雜的應(yīng)用，像路徑插補(bǔ)、多軸同步，專門有對(duì)應(yīng)AC4級(jí)別來保證整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。禾川的PN伺服就是支持AC4級(jí)別以上的伺服系統(tǒng)。

　　具體支持報(bào)文如下：

　　是不是很強(qiáng)悍呢，大家是不是一定想看禾川的伺服長(zhǎng)什么樣~

　　哈哈，你們是不是有點(diǎn)暈，這不是和禾川的EtherCAT總線一模一樣嗎，是的，禾川的PN總線伺服和禾川的EC總線伺服都是從X6系列平臺(tái)開發(fā)而來的總線伺服，只不過是內(nèi)置了不同總線協(xié)議的通訊芯片，前者由西家主導(dǎo)，隨著工控市場(chǎng)激烈競(jìng)爭(zhēng)，西門子也越來越開放，因此符合PROFIdrive規(guī)范的PN總線伺服就應(yīng)運(yùn)而生。禾川正是看到這個(gè)市場(chǎng)機(jī)遇，推出了X6ER PN總線伺服。功率范圍從50W到7.5kW，可以與S7-200 Smart，S7-1200，S7-1500等支持PROFINET總線的上位PLC進(jìn)行完美連接，同時(shí)，我們還提供了17bit磁編和高精度23bit絕對(duì)值光編碼器，最大轉(zhuǎn)速6500rpm的全系列馬達(dá)產(chǎn)品，能為客戶提供更有競(jìng)爭(zhēng)力的運(yùn)動(dòng)控制解決方案!

　　好了，說了這么多，小伙伴們一定急不可耐了，那我們就正式介紹如何將X6ER 組態(tài)為 S7-1500 的 IO Device，同時(shí)利用西門子S7-1500工藝對(duì)象的方式PN通訊報(bào)文3，控制禾川的PN伺服產(chǎn)品。

　　小伙伴在學(xué)習(xí)前要準(zhǔn)備下面學(xué)習(xí)工具：

　　初始化配置

　　01、創(chuàng)建一個(gè)新的項(xiàng)目

　　首先我們創(chuàng)建一個(gè)新的項(xiàng)目選擇S7-1500PLC型號(hào)，找到對(duì)應(yīng)的訂貨號(hào)，添加完成后點(diǎn)擊左下角的項(xiàng)目視圖。

　　02、安裝X6ER的GSD文件

　　選擇菜單欄的“選項(xiàng)”按鈕，單擊下拉菜單的“管理通用站描述文件”。選擇下載好的GSD文件夾，并且點(diǎn)擊安裝。(GSD文件請(qǐng)聯(lián)系我們公司相關(guān)技術(shù)人員，或者在我們的川禾自動(dòng)化學(xué)院“http://class.hcfa.cn/”上下載)

　　03、添加X6ER設(shè)備

　　選擇左側(cè)“設(shè)備”視圖下的“設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)”，在右側(cè)的“網(wǎng)絡(luò)概覽”選擇HCFA X6FRV5.0雙擊或者拖動(dòng)到空白區(qū)域。

　　點(diǎn)擊X6FR上的未分配選擇“PLC_1PROFINET接口_1”后，PLC和X6FR會(huì)出現(xiàn)一個(gè)綠色的連接。注：程序配置需要和實(shí)際連接一致，在使用IRT等時(shí)模式時(shí)，配置設(shè)備連接的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是必要的。

　　04、分配設(shè)備名稱

　　選擇X6FR設(shè)備右鍵選擇“分配設(shè)備名稱”，在彈出的頁面上點(diǎn)擊更新設(shè)備，搜索到x6fr_1設(shè)備后點(diǎn)擊分配名稱。

　　05、報(bào)文選擇

　　在設(shè)備和視圖界面雙擊X6FR設(shè)備，在“設(shè)備概覽”下我們可以看到X6FR當(dāng)前配置的報(bào)文，以及右側(cè)“子模塊”下支持的報(bào)文。

　　右鍵標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文1選擇刪除，然后雙擊右側(cè)“添加標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文3”將報(bào)文3添加出來。

　　06、添加工藝對(duì)象

　　選擇設(shè)備樹下的“工藝對(duì)象”的“新增對(duì)象”按鈕，新增一個(gè)Axis1的工藝對(duì)象。此處以定位軸TO_PositioningAxis為例。

　　07、配置工藝對(duì)象

　　在“組態(tài)”界面配置工藝對(duì)象相關(guān)參數(shù)，在基本參數(shù)界面配置軸的類型，位置單位，以及是否仿真。

　　在“驅(qū)動(dòng)裝置”界面配置X6FR驅(qū)動(dòng)對(duì)象、驅(qū)動(dòng)裝置類型以及數(shù)據(jù)連接。

　　在編碼器界面選擇編碼器類型、編碼器以及數(shù)據(jù)連接以及編碼器的類型：增量式系統(tǒng)或者絕對(duì)值系統(tǒng)。

　　在“與驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)交換”和“與編碼器裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)交換”頁面，可以設(shè)定電機(jī)最大轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)裝置的報(bào)文等數(shù)據(jù)。此處可以手動(dòng)設(shè)置，也可以選擇“自動(dòng)傳送裝置參數(shù)值”。這里大家推薦勾選“自動(dòng)傳送裝置參數(shù)值”。

　　在“位置限制”界面可以設(shè)置硬件限位開關(guān)以及軟限位位置。

　　在“機(jī)械”界面，設(shè)定程序中的單位指令數(shù)和電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，此處設(shè)置的10mm/rot的含義為10mm對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，程序中的單位默認(rèn)mm。

二、運(yùn)動(dòng)控制程序編寫

　　在設(shè)備樹“PLC_1[CPU 1513-1 PN]”下，選擇“程序塊”中“MainOB1”，進(jìn)入程序編輯界面。

　　可以使用工藝中的“Motion Control”指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制編程。

　　在程序中添加相關(guān)的運(yùn)動(dòng)控制指令：MC_Power、MC_MOVEJOG等指令，并將工藝對(duì)象Axis1的值賦給每個(gè)功能塊的輸入輸出引腳Axis。

　　完成運(yùn)動(dòng)控制程序編程后，點(diǎn)擊菜單欄的“編譯”。診斷信息顯示無錯(cuò)誤后，選擇“程序下載”按鈕，下載程序至CPU。

　　下載完程序后點(diǎn)擊“轉(zhuǎn)至在線”，在線監(jiān)控程序，更改功能塊輸入引腳即可完成定位控制功能。

　　看完了這些步驟，大家的DEMO是否都已經(jīng)運(yùn)轉(zhuǎn)起來的呢，是不是很簡(jiǎn)單，這里只是舉例了一個(gè)簡(jiǎn)單的單軸運(yùn)動(dòng)控制，相信大家的依照大家的功力so easy了，別急，后續(xù)的文章我們還會(huì)重點(diǎn)介紹如何利用西家的PLC來多軸插補(bǔ)等高階運(yùn)動(dòng)控制。小伙伴們關(guān)注收藏我們的公眾號(hào)，一定不要錯(cuò)過哦~