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什么是懸臂梁線性機(jī)器人

時間:2021-04-09 16:39:30來源: 智造商

導(dǎo)語:?在物料抓取與搬運(yùn)應(yīng)用中,我們會使用到一些不同類型的運(yùn)動裝置,如:桁架、機(jī)械臂、機(jī)器人…等。

多軸關(guān)節(jié)臂機(jī)器人

  多軸關(guān)節(jié)臂機(jī)器人的特點(diǎn)是占地空間較小,并且運(yùn)動方式較為靈活,但其所能覆蓋的工作范圍明顯太小,同時多關(guān)節(jié)的軸運(yùn)動學(xué)特性也限制了它的工作路徑;傳統(tǒng)的雙 X 軸 + 可移動橋梁的三軸桁架的確可以覆蓋較大的工作范圍,但因?yàn)樾枰獌筛瘟?,設(shè)備總體需要占用的空間就非常大。

  那么,話說有沒有一種運(yùn)動裝置,在實(shí)現(xiàn)物料的抓取和搬運(yùn)應(yīng)用時,能以較小的空間占用,覆蓋較大面積的工作范圍呢?

  本文,我們就來和大伙聊一款 CP 系列三軸懸臂梁線性機(jī)器人。

 CP 懸臂梁機(jī)器人

  外觀上,這款 CP 懸臂梁機(jī)器人采用了 Gudel 標(biāo)志性的的淺灰色梁臂 + 紅色載板的設(shè)計,總體由 X 軸的一根水平固定梁、Y 軸的一根水平移動臂和 Z 軸的一根垂直移動臂組成。

  具體來說:

  X 軸為一根水平方向的固定橫梁,其軌道上安裝有移動載板;

  Y 軸為一根與 X 軸垂直的可移動水平梁臂,一端固定裝有用于懸掛 Z 軸的底座載板;

  Y 軸梁臂整體通過滾輪水平支撐在 X 軸的移動載板上,可隨該底座載板沿 X 軸方向往復(fù)橫向運(yùn)動,同時也可通過齒輪齒條傳動沿 Y 軸縱向運(yùn)動;

  Z 軸為一根垂直方向的移動臂,懸掛安裝在 Y 軸一端的固定載板上,可隨 Y 軸梁臂在 X 主軸一側(cè)沿 X、Y 方向在平面范圍內(nèi)水平移動,也可通過齒輪齒條的驅(qū)動沿 Z 軸豎直方向運(yùn)動。

  可以看出,CP 系列機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有這樣一些主要特點(diǎn):

  Y 軸的移動梁臂是支撐在一根 X 主軸上的,可隨載板沿 X 軸橫向移動,也可沿 Y 軸方向整體往復(fù)運(yùn)動;

  Z 軸的底座載板固定安裝在 Y 軸一端,其提升臂的運(yùn)動在 X、Y 方向上都是通過 Y 軸梁臂的整體移動實(shí)現(xiàn)的。

移動梁臂

  由于只有一根 X 主軸,這款產(chǎn)品在實(shí)際工作中,其 Y 軸移動梁臂和 Z 軸提升臂看上去都像是懸在半空中運(yùn)動的,這正是其產(chǎn)品名稱 - CP(Cantilever Portal 懸臂機(jī)器人)的由來。這種懸臂結(jié)構(gòu)給用戶帶來的一個巨大益處,就是節(jié)省搬運(yùn)裝置本身的空間占用,同時確保能覆蓋較大的工作范圍。一方面,與帶有可移動橋梁和雙 X 軸的三軸桁架相比,CP 不需要第二根支撐梁,整體結(jié)構(gòu)更加緊湊,占地空間也更少;另一方面,相較工業(yè)現(xiàn)場常用的六軸關(guān)節(jié)臂機(jī)器人,懸臂梁機(jī)器人所能覆蓋的工作范圍明顯大了很多,同時,因?yàn)闆]有了軸運(yùn)動學(xué)特性的限制,其運(yùn)行操作也更為靈活、高效。

  體現(xiàn)在具體的性能指標(biāo)上,這款產(chǎn)品標(biāo)稱有如下各項(xiàng)相關(guān)規(guī)格參數(shù):

  有效負(fù)載:50 ~ 500 kg;

  工作范圍:

  X:100 m

  Y:0.6 ~ 2.5 m

  Z:0.6 ~ 2.5 m有效載荷內(nèi)的重復(fù)定位精度可達(dá):±0.02 mm;

  最高速度 3 m/s;

  最高加速度 4m/s2;

  此外,CP 機(jī)械臂還提供:

  可選伸縮軸,能將 Z 軸行程延伸至最長 3 m;

  三種不同方式的集成潤滑:

  電池供電|自主控制

  外部 24 V DC 供電|自主控制

  外部控制

三軸懸臂機(jī)器人

  按照 Gudel 官方的說法,CP 系列三軸懸臂機(jī)器人適用于塑料、電氣、通用機(jī)械、機(jī)床加工、汽車制造、物流…等行業(yè)中的物料(產(chǎn)品、工件)上下料、揀選、碼盤、堆垛、搬運(yùn)和輸送…等應(yīng)用。

標(biāo)簽: 機(jī)器人

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