多軸關(guān)節(jié)臂機(jī)器人的特點(diǎn)是占地空間較小，并且運(yùn)動方式較為靈活，但其所能覆蓋的工作范圍明顯太小，同時多關(guān)節(jié)的軸運(yùn)動學(xué)特性也限制了它的工作路徑;傳統(tǒng)的雙 X 軸 + 可移動橋梁的三軸桁架的確可以覆蓋較大的工作范圍，但因?yàn)樾枰獌筛瘟?，設(shè)備總體需要占用的空間就非常大。

　　那么，話說有沒有一種運(yùn)動裝置，在實(shí)現(xiàn)物料的抓取和搬運(yùn)應(yīng)用時，能以較小的空間占用，覆蓋較大面積的工作范圍呢?

　　本文，我們就來和大伙聊一款 CP 系列三軸懸臂梁線性機(jī)器人。

　　外觀上，這款 CP 懸臂梁機(jī)器人采用了 Gudel 標(biāo)志性的的淺灰色梁臂 + 紅色載板的設(shè)計，總體由 X 軸的一根水平固定梁、Y 軸的一根水平移動臂和 Z 軸的一根垂直移動臂組成。

　　具體來說：

　　X 軸為一根水平方向的固定橫梁，其軌道上安裝有移動載板;

　　Y 軸為一根與 X 軸垂直的可移動水平梁臂，一端固定裝有用于懸掛 Z 軸的底座載板;

　　Y 軸梁臂整體通過滾輪水平支撐在 X 軸的移動載板上，可隨該底座載板沿 X 軸方向往復(fù)橫向運(yùn)動，同時也可通過齒輪齒條傳動沿 Y 軸縱向運(yùn)動;

　　Z 軸為一根垂直方向的移動臂，懸掛安裝在 Y 軸一端的固定載板上，可隨 Y 軸梁臂在 X 主軸一側(cè)沿 X、Y 方向在平面范圍內(nèi)水平移動，也可通過齒輪齒條的驅(qū)動沿 Z 軸豎直方向運(yùn)動。

　　可以看出，CP 系列機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有這樣一些主要特點(diǎn)：

　　Y 軸的移動梁臂是支撐在一根 X 主軸上的，可隨載板沿 X 軸橫向移動，也可沿 Y 軸方向整體往復(fù)運(yùn)動;

　　Z 軸的底座載板固定安裝在 Y 軸一端，其提升臂的運(yùn)動在 X、Y 方向上都是通過 Y 軸梁臂的整體移動實(shí)現(xiàn)的。

　　由于只有一根 X 主軸，這款產(chǎn)品在實(shí)際工作中，其 Y 軸移動梁臂和 Z 軸提升臂看上去都像是懸在半空中運(yùn)動的，這正是其產(chǎn)品名稱 - CP(Cantilever Portal 懸臂機(jī)器人)的由來。這種懸臂結(jié)構(gòu)給用戶帶來的一個巨大益處，就是節(jié)省搬運(yùn)裝置本身的空間占用，同時確保能覆蓋較大的工作范圍。一方面，與帶有可移動橋梁和雙 X 軸的三軸桁架相比，CP 不需要第二根支撐梁，整體結(jié)構(gòu)更加緊湊，占地空間也更少;另一方面，相較工業(yè)現(xiàn)場常用的六軸關(guān)節(jié)臂機(jī)器人，懸臂梁機(jī)器人所能覆蓋的工作范圍明顯大了很多，同時，因?yàn)闆]有了軸運(yùn)動學(xué)特性的限制，其運(yùn)行操作也更為靈活、高效。

　　體現(xiàn)在具體的性能指標(biāo)上，這款產(chǎn)品標(biāo)稱有如下各項(xiàng)相關(guān)規(guī)格參數(shù)：

　　有效負(fù)載：50 ～ 500 kg;

　　工作范圍：

　　X：100 m

　　Y：0.6 ～ 2.5 m

　　Z：0.6 ～ 2.5 m有效載荷內(nèi)的重復(fù)定位精度可達(dá)：±0.02 mm;

　　最高速度 3 m/s;

　　最高加速度 4m/s2;

　　此外，CP 機(jī)械臂還提供：

　　可選伸縮軸，能將 Z 軸行程延伸至最長 3 m;

　　三種不同方式的集成潤滑：

　　電池供電|自主控制

　　外部 24 V DC 供電|自主控制

　　外部控制

　　按照 Gudel 官方的說法，CP 系列三軸懸臂機(jī)器人適用于塑料、電氣、通用機(jī)械、機(jī)床加工、汽車制造、物流…等行業(yè)中的物料(產(chǎn)品、工件)上下料、揀選、碼盤、堆垛、搬運(yùn)和輸送…等應(yīng)用。