時(shí)間:2021-03-29 15:46:13來源:
示教盒:示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定,以及所有人機(jī)交互操作,擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元,與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。
操作面板:由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成,只完成基本功能操作。
硬盤和軟盤存儲(chǔ)存:儲(chǔ)機(jī)器人工作程序的外圍存儲(chǔ)器。數(shù)字和模擬量輸入輸出:各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。
打印機(jī)接口:記錄需要輸出的各種信息。
傳感器接口:用于信息的自動(dòng)檢測(cè),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制,一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。
軸控制器:完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。
輔助設(shè)備控制:用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制,如手爪變位器等。
通信接口:實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換,一般有串行接口、并行接口等。
網(wǎng)絡(luò)接口
1)Ethernet接口:可通過以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)數(shù)臺(tái)或單臺(tái)機(jī)器人的直接PC通信,數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)10Mbit/s,可直接在PC上用windows庫函數(shù)進(jìn)行應(yīng)用程序編程之后,支持TCP/IP通信協(xié)議,通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個(gè)機(jī)器人控制器中。
2)Fieldbus接口:支持多種流行的現(xiàn)場(chǎng)總線規(guī)格,如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
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