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工業(yè)機器人為什么要經常校準?

時間:2021-03-29 15:25:33來源:OFweek機器人網

導語:?工業(yè)機器人絕大多數是基于模型控制(Model-based-Control),有模型的地方就會有誤差產生,這就需要對其進行校準。工業(yè)機器人校準是一個集建模、測量、機器人實際參數辨識、誤差補償實現與一體的過程。

要對機器人進行校準,我們首先要了解造成機器人出現誤差可能存在的因素。

造成機器人產生誤差的因素有很多,歸結起來主要有兩大類,一是運動學相關,主要有加工誤差、機械公差/裝配誤差、零點誤差、減速器回差、減速比誤差、標定誤差等;二是運動學相關,主要有質量/重心、慣量張量、摩擦力、關節(jié)柔性、連桿柔性等。

實踐發(fā)現,沒有校準的機器人底座通常存在15~30mm誤差,TCP中心端存在5~10mm誤差,機器人整個系統(tǒng)存在5~10mm誤差;經過校準后,可以大大降低機器人的誤差范圍。

·如果機器人不進行校準,機器人不能共用程序,精度很低且不穩(wěn)定;

·校準可以提高機器人處理環(huán)境不確定性的能力;

·機器人精度不高的主要原因是機器人的設計參數和其實際參數不同,而機器人校準是提高機器人精度的一種措施,往往可以將精度提升幾個數量級;

·在機器人的研發(fā)過程中,必須獲得足夠多的精確數據來分析評估機器靜態(tài)與動態(tài),這些數據依賴一套完整的校準系統(tǒng)來獲取。

標簽: 機器人

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