今天，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)為大家分享一下應(yīng)用VB.NET開(kāi)發(fā)一個(gè)位置比較輸出與編碼器鎖存的運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用。

　　我們從新建工程項(xiàng)目，添加函數(shù)庫(kù)講起，再了解PC函數(shù)用，最后通過(guò)項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)——位置比較輸出與編碼器鎖存例程講解，來(lái)讓大家熟悉它的項(xiàng)目開(kāi)發(fā)。

　　在正式學(xué)習(xí)之前，我們先了解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產(chǎn)品分別是4軸，6軸運(yùn)動(dòng)控制卡。

　　ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函數(shù)，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等開(kāi)發(fā)語(yǔ)言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺(tái)，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。

　　以下是VB.NET

　　開(kāi)發(fā)流程

　　一  新建Windows 窗口應(yīng)用程序 添加函數(shù)庫(kù)

　　1.打開(kāi)Visual Studio 2019，選擇創(chuàng)建新項(xiàng)目。

　　2.在標(biāo)簽中選擇“Visual Basic”、“Windows”和“桌面”，選擇Windows窗體應(yīng)用(.NET Framework),注意選擇VB類型。

　　3.按需求保存項(xiàng)目名稱和地址。

　　確認(rèn)后創(chuàng)建新的VB.NET項(xiàng)目。

　　4.找到正運(yùn)動(dòng)技術(shù)廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫(kù)為例)。

　　(1)進(jìn)入光盤資料找到PC函數(shù)文件夾。

　　(2)選擇函數(shù)庫(kù)2.1。

　　(3)Windows平臺(tái)。

　　(4)根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)這里選擇64位庫(kù)。

　　(5)解壓VB.NET的壓縮包,里面有VB.NET對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)。

　　(6)函數(shù)庫(kù)具體路徑如下。

　　5.將dll文件zmotion.dll以及zauxdll.dll一起復(fù)制放入系統(tǒng)文件夾C:\Windows\System32中，假如編程系統(tǒng)是64位系統(tǒng)，也要把上述文件復(fù)制到C:\Windows\SysWOW64中。

　　6.在“項(xiàng)目”→“添加現(xiàn)有項(xiàng)”，將VB.NET對(duì)應(yīng)的PC函數(shù)庫(kù)添加到項(xiàng)目中，添加的文件也會(huì)復(fù)制到項(xiàng)目所在文件夾中。

　　7.項(xiàng)目新建完成。按照VB.NET的功能，編寫運(yùn)動(dòng)控制程序。

　　二　查看PC函數(shù)手冊(cè) 了解其用法

　　1.PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤資料里面，具體路徑如下。

　　2.PC編程，一般先根據(jù)控制器連接方式選擇對(duì)應(yīng)的連接函數(shù)連接控制器，返回控制器句柄。

　　接著用返回的控制器句柄，實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的控制，大部分函數(shù)都有對(duì)控制器的指向。

　　通常有：Public g_handle As IntPtr=0控制器句柄是連接控制器的重要標(biāo)志。

　　3.函數(shù)舉例

　　(1)通過(guò)網(wǎng)口連接控制器，獲取控制器句柄g_handle。

　　ZAux_OpenEth(m_ipaddress, g_handle)         '網(wǎng)口連接控制器

　　ret = ZAux_Close(g_handle)                           '斷開(kāi)前面的連接

　　(2)硬件位置輸出比較ZAux_Direct_HwPswitch2。

　　不同模式下配置不同參數(shù)(ModePara)，本例程使用其中兩種模式：1-啟動(dòng)比較器;2-停止并刪除沒(méi)完成的比較點(diǎn)。

　　模式 1-啟動(dòng)比較器

　　ModePara1 = 第一個(gè)比較點(diǎn)坐標(biāo)所在 TABLE 編號(hào)

　　ModePara2 = 最后一個(gè)比較點(diǎn)坐標(biāo)所在 TABLE 編號(hào)

　　ModePara3= 第一個(gè)點(diǎn)判斷方向:0,坐標(biāo)負(fù)向;1,坐標(biāo)正向;-1,不使用方向

　　ModePara4 = 預(yù)留

　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(handle,AxisNum,1,Opnum, Opstatus,StartTable,EndTable,dir,0)

　　模式 2-停止并刪除沒(méi)完成的比較點(diǎn)

　　ModePara1 = 預(yù)留

　　ModePara2 = 預(yù)留

　　ModePara3= 預(yù)留

　　ModePara4 = 預(yù)留

　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(handle,AxisNum,2,0,0,0,0, 0,0)

　　(3)硬件位置比較輸出電平還原ZAux_Direct_HwTimer。

　　iret=ZAux_Direct_HwTimer(handle,2,Timer_Cycle, Timer_Valid,Timer_Num,Opstatus,Opnum)

　　(4)位置鎖存指令ZAux_Direct_Regist。

　　iret = ZAux_Direct_Regist(handle,RegistNum,RegistMode)

　　(5)讀取編碼器

　  值ZAux_Direct_GetMark、ZAux_Direct_GetMarkB、ZAux_Direct_GetRegPos、ZAux_Direct_GetRegPosB。

　　iret = ZAux_Direct_GetMark(g_handle, RegistAxis, MarkStatus)

　　iret = ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle, RegistAxis, RegistPos)

　　三 實(shí)戰(zhàn)例程與程序展示

　　1.構(gòu)建控制界面

　　2.簡(jiǎn)易流程圖

　　iret = ZAux_OpenEth(m_ipaddress, g_handle)             '網(wǎng)口連接控制器

　　iret = ZAux_Direct_GetMark(g_handle, m_RegistAxis, MarkStatus)

　　iret = ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle, m_RegistAxis, RegistPos)             '獲取鎖存位置

　　iret = ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_AxisNum, AxisDpos)

　　iret = ZAux_Direct_GetOp(g_handle, m_POS_out, Op_status)

　　'…………

　　iret = ZAux_Direct_SetTable(g_handle, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable, fPointPos(0))'將比較點(diǎn)填入TABLE

　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0)'清除比較輸出指令

　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 1, m_POS_out, m_POS_OutStatus, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable, m_PSO_dir, 0)

　　iret = ZAux_Direct_HwTimer(g_handle, 2, m_Timer_Cycle, m_Timer_Valid, m_Timer_Num, tempoutstatus, m_POS_out) '電平恢復(fù)

　　iret = ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_End_Pos)

　　iret = ZAux_Direct_Regist(g_handle, m_RegistAxis, RegistMode)'編碼器鎖存

　　iret = ZAux_Direct_GetMark(g_handle, m_RegistAxis, MarkStatus)

　　iret = ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle, m_RegistAxis, RegistPos)'獲取鎖存位置

　　ret = ZAux_Close(g_handle)'斷開(kāi)連接

　　3.控制程序模塊

　　(1)全局定義和初始化

　　Public g_handle As IntPtr = 0 '當(dāng)前使用的卡句柄

　　Public iTotalPoint As Integer = 1000

　　Public m_POS_IfOpen As Boolean = True

　　Public m_Timer_IfOpen As Boolean = True

　　Public m_AxisNum As Integer = 0

　　Public m_PSO_dir As Integer = -1

　　Public m_POS_out As Integer = 0

　　Public m_End_Pos As Single = 5000

　　Public m_Timer_Num As Integer = 1

　　Public m_POS_EndTable As Integer = 10

　　Public m_Start_Pos As Single = 0

　　Public m_POS_StartTable As Integer = 0

　　Public m_Timer_Valid As Integer = 5000

　　Public m_Timer_Cycle As Integer = 10000

　　Public m_POS_OutStatus As Integer = 1

　　Public m_Regist_ifOpen As Boolean = False

　　Public m_RegistAxis As Integer = 1

　　Public m_RegistCount As Integer = 0

　　Public RegistMode As Integer = 1

　　Public fPointPos(1000) As Single

　　Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load '初始化

    　　'初始化鎖存模式列表

    　　ComboBox1.Items.Clear()

    　　ComboBox1.Items.Add("1 Z脈沖上升沿鎖存")

    　　ComboBox1.Items.Add("2 Z脈沖下降沿鎖存")

    　　ComboBox1.Items.Add("3 R0上升沿鎖存")

    　　ComboBox1.Items.Add("4 R0下降沿鎖存")

    　　ComboBox1.Items.Add("14 R1上升沿鎖存")

    　　ComboBox1.Items.Add("15 R1下降沿鎖存")

    　　ComboBox1.Items.Add("18 R2上升沿鎖存")

    　　ComboBox1.Items.Add("19 R2下降沿鎖存")

    　　ComboBox1.Items.Add("20 R3上升沿鎖存")

    　　ComboBox1.Items.Add("21 R3下降沿鎖存")

    　　ComboBox1.SelectedIndex = 0

    　　'初始化編碼軸類型列表

    　　ComboBox2.Items.Clear()

    　　ComboBox2.Items.Add("3 正交編碼器")

    　　ComboBox2.Items.Add("4 脈沖方向輸出+正交編碼器輸入")

    　　ComboBox2.Items.Add("5 脈沖方向輸出+脈沖方向輸入")

    　　ComboBox2.Items.Add("6 脈沖方向方式的編碼器")

    　　ComboBox2.Items.Add("7 脈沖方向方式步進(jìn)或伺服+EZ信號(hào)輸入")

    　　ComboBox2.Items.Add("8 ZCAN擴(kuò)展脈沖方向方式步進(jìn)或伺服")

    　　ComboBox2.Items.Add("9 ZCAN擴(kuò)展正交編碼器")

    　　ComboBox2.Items.Add("10 ZCAN擴(kuò)展脈沖方向方式的編碼器")

    　　ComboBox2.SelectedIndex = 0

    　　'初始化比較方向列表

    　　ComboBox3.Items.Clear()

    　　ComboBox3.Items.Add("-1 不使用方向")

    　　ComboBox3.Items.Add("0 坐標(biāo)負(fù)向")

    　　ComboBox3.Items.Add("1 坐標(biāo)正向")

    　　ComboBox3.SelectedIndex = 0

    　　start_add()

　　End Sub

　　Private Sub Form1_FormClosed(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.Windows.Forms.FormClosedEventArgs) '關(guān)閉窗口

    　　If g_handle <> 0 Then             '斷開(kāi)前面的連接

            　　ZAux_Close(g_handle)

            　　g_handle = 0

            　　Me.Text = "未連接"

            　　Timer1.Stop()

            　　Timer2.Stop()

    　    　End If

    　　End Sub

　    　Private Sub start_add()                 '初始化DataGridView數(shù)據(jù)

        　　Dim tempvalue As Single

        　　tempvalue = 0

        　　For i = 0 To iTotalPoint - 1 Step 1

            　　tempvalue = (i + 1) * 100

            　　DataGridView1.Rows.Add(New String() {i.ToString(), tempvalue.ToString()})

        　　Next

　　End Sub

　　(2)控制器連接

　　Private Sub C_Ip_Address_DropDown(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles C_Ip_Address.DropDown '下拉搜索IP

    　　Dim Buffer As New StringBuilder(10240)

    　　ZAux_SearchEthlist(Buffer, 10230, 200) '搜索IP地址列表

    　　Dim Ip_List() As String

    　　Ip_List = Buffer.ToString.Split(" ")

    　　C_Ip_Address.Items.Clear()

    　　C_Ip_Address.Items.Add("127.0.0.1")

    　　If Ip_List.Length > 1 Then

        　　For i = 0 To Ip_List.Length - 1

            　　C_Ip_Address.Items.Add(Ip_List(i))

        　　Next

    　　End If

    　　End Sub

　　Private Sub C_Open_Eth_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles C_Open_Eth.Click '以太網(wǎng)連接控制器

    　　Dim m_ipaddress As String

    　　m_ipaddress = C_Ip_Address.Text

    　　If g_handle <> 0 Then '斷開(kāi)前面的連接

        　　ZAux_Close(g_handle)

        　　g_handle = 0

    　　End If

    　　ZAux_OpenEth(m_ipaddress, g_handle) '網(wǎng)口連接控制器

    　　If (g_handle <> 0) Then

        　　Me.Text = "已連接"

        　　Timer1.Start()

    　　Else

        　　Me.Text = "未連接"

        　　MessageBox.Show("連接失敗")

    　　End If

　　End Sub

　　Private Sub C_Close_Card_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles C_Close_Card.Click '斷開(kāi)連接

    　　Dim ret As Integer = 0

    　　If g_handle <> 0 Then '斷開(kāi)前面的連接

        　　ret = ZAux_Close(g_handle)

        　　g_handle = 0

        　　Me.Text = "未連接"

        　　Timer1.Stop()

        　　Timer2.Stop()

　    　End If

　　End Sub

　　(3)位置比較輸出

　　Private Sub Button2_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button2.Click '運(yùn)動(dòng)

        　　If (g_handle = 0) Then

        　    　MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示")

        　　Else

            　　Dim iret As Integer = 0

            　　iret = ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_AxisNum, 100)

            　　iret = ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_AxisNum, 100)

            　　iret = ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_AxisNum, 2000)

            　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0) '清除前面的比較輸出指令

            　　If m_POS_IfOpen = False Then '比較完成一次后需要重新調(diào)用HwPswitch

                　　iret = ZAux_Direct_SetTable(g_handle, 0, iTotalPoint, fPointPos(0)) '將比較點(diǎn)填入TABLE

                　　If iret <> 0 Then

                    　　Dim tempstr As String

                    　　tempstr = "SetTable失敗 返回值：" + iret.ToString()

                    　　MessageBox.Show(tempstr, "提示")

                    　　Exit Sub

        　    　End If

            　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 1, m_POS_out, m_POS_OutStatus, m_POS_StartTable, m_POS_EndTable, m_PSO_dir, 0)

            　　If iret <> 0 Then

                    　　Dim tempstr As String

                    　　tempstr = "HwPswitch2失敗 返回值：" + iret.ToString()

                    　　MessageBox.Show(tempstr, "提示")

                    　　Exit Sub

            　　End If

        　　Else

            　　iret = 0

            　　iret = ZAux_Direct_HwPswitch2(g_handle, m_AxisNum, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0) '清除比較輸出指令

            　　If iret <> 0 Then

                    　　Dim tempstr As String

                    　　tempstr = "HwPswitch2失敗 返回值：" + iret.ToString()

                    　　MessageBox.Show(tempstr, "提示")

                    　　Exit Sub

        　    　End If

        　　End If

        　　Dim tempoutstatus As Boolean = 0

        　　If m_POS_OutStatus = 0 Then

        　    　tempoutstatus = 1

        　　Else

        　    　tempoutstatus = 0

        　　End If

        　　If m_Timer_IfOpen = False Then

            　　iret = ZAux_Direct_HwTimer(g_handle, 2, m_Timer_Cycle, m_Timer_Valid, m_Timer_Num, tempoutstatus, m_POS_out)

            　　If iret <> 0 Then

                　　Dim tempstr As String

                　　tempstr = "HwTimer失敗 返回值：" + iret.ToString()

                　　MessageBox.Show(tempstr, "提示")

                　　Exit Sub

            　　End If

        　　Else

            　　iret = ZAux_Direct_HwTimer(g_handle, 0, m_Timer_Cycle, m_Timer_Valid, m_Timer_Num, tempoutstatus, m_POS_out)

        　    　If iret <> 0 Then

                　　Dim tempstr As String

                　　tempstr = "HwTimer失敗 返回值：" + iret.ToString()

                　　MessageBox.Show(tempstr, "提示")

                　　Exit Sub

            　　End If

        　　End If

        　　ZAux_Trigger(g_handle)

        　　iret = ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, m_AxisNum, 0)

        　　iret = ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_Start_Pos)

        　　iret = ZAux_Direct_Single_MoveAbs(g_handle, m_AxisNum, m_End_Pos)

        　　End If

        　　End Sub

        　　Private Sub Button3_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button3.Click '停止

            　　If (g_handle = 0) Then

                    　　MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示")

        　　Else

                    　　Dim iret As Integer = 0

        　            　iret = ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_AxisNum, 2)

        　　End If

　　End Sub

　　(4)鎖存位置

　　Private Sub Button1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Button1.Click '啟動(dòng)鎖存

        　　If (g_handle = 0) Then

        　　        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示")

        　　Else

                　　Dim iret As Integer = 0

                　　If m_Regist_ifOpen = False Then

        　            　m_RegistCount = 0

                    　　Dim ReglistListAtype As Integer

                    　　ReglistListAtype = ComboBox2.SelectedIndex + 3

                    　　iret = ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_RegistAxis, ReglistListAtype) '必須是編碼器軸才可以鎖存

                    　　Dim ReglistListSel As Integer

                    　　ReglistListSel = ComboBox1.SelectedIndex

                    　　If ReglistListSel >= 0 And ReglistListSel <= 3 Then

                        　　RegistMode = ReglistListSel + 1

        　            　ElseIf ReglistListSel = 4 Or ReglistListSel = 5 Then

        　　                RegistMode = ReglistListSel + 10

                    　　ElseIf ReglistListSel >= 6 And ReglistListSel <= 9 Then

        　                　RegistMode = ReglistListSel + 12

                    　　End If

                    　　iret = ZAux_Direct_Regist(g_handle, m_RegistAxis, RegistMode)

                    　　Timer2.Start()

                    　　m_Regist_ifOpen = True

                    　　ComboBox1.Enabled = False

                    　　ComboBox2.Enabled = False

                    　　Button1.Text = "停止鎖存"

        　　Else

                    　　Timer2.Stop()

                    　　m_Regist_ifOpen = False

                    　　ComboBox1.Enabled = True

                    　　ComboBox2.Enabled = True

                    　　Button1.Text = "啟動(dòng)鎖存"

                    　　DataGridView2.Rows.Clear()

                End If

        　End If

　　End Sub

　　(5)時(shí)間刷新

　　Private Sub Timer1_Tick(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Timer1.Tick '刷新?tīng)顟B(tài)顯示

        　　Dim AxisDpos As Single = 0

        　　Dim iret As Integer = 0

        　　Dim Op_status As UInt32 = 0

        　　updata_value()

        　　If RadioButton1.Checked = True Then '位置比較是否開(kāi)啟

        　    　m_POS_IfOpen = False

        　　End If

        　　If RadioButton2.Checked = True Then

        　    　m_POS_IfOpen = True

        　　End If

        　　If RadioButton4.Checked = True Then '定時(shí)器輸出反轉(zhuǎn)是否開(kāi)啟

        　    　m_Timer_IfOpen = False

        　　End If

        　　If RadioButton3.Checked = True Then

        　    　m_Timer_IfOpen = True

        　　End If

        　　iret = ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_AxisNum, AxisDpos)

        　　iret = ZAux_Direct_GetOp(g_handle, m_POS_out, Op_status)

        　　label_dpos.Text = "軸" + m_AxisNum.ToString() + "坐標(biāo)：" + AxisDpos.ToString()

        　　label_out.Text = "輸出口" + m_POS_out.ToString() + "狀態(tài)：關(guān)閉"

        　　If Op_status = 1 Then

        　    　label_out.Text = "輸出口" + m_POS_out.ToString() + "狀態(tài)：打開(kāi)"

        　　End If

　　End Sub

　　Private Sub Timer2_Tick(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles Timer2.Tick '定時(shí)器刷新

        　　Dim iret As Integer = 0

        　　Dim MarkStatus As Integer = 0

        　　Dim RegistPos As Single

        　　If RegistMode >= 1 And RegistMode <= 4 Then

        　　        iret = ZAux_Direct_GetMark(g_handle, m_RegistAxis, MarkStatus)

        　　ElseIf RegistMode = 14 Or RegistMode = 15 Then

        　        　iret = ZAux_Direct_GetMarkB(g_handle, m_RegistAxis, MarkStatus)

        　　ElseIf RegistMode = 18 Or RegistMode = 19 Then

                　　Dim tempc As Single

                　　iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "MARKC", m_RegistAxis, tempc)

                　　MarkStatus = Convert.ToInt32(tempc)

        　　ElseIf RegistMode = 20 Or RegistMode = 21 Then

                　　Dim tempd As Single

                　　iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "MARKD", m_RegistAxis, tempd)

                　　MarkStatus = Convert.ToInt32(tempd)

        　　End If

        　　If MarkStatus = -1 Then

        　    　If RegistMode >= 1 And RegistMode <= 4 Then

        　        　iret = ZAux_Direct_GetRegPos(g_handle, m_RegistAxis, RegistPos) '獲取鎖存位置

        　    　ElseIf RegistMode = 14 Or RegistMode = 15 Then

        　        　iret = ZAux_Direct_GetRegPosB(g_handle, m_RegistAxis, RegistPos)

        　    　ElseIf RegistMode >= 18 Or RegistMode = 19 Then

        　        　iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "REG_POSC", m_RegistAxis, RegistPos)

        　    　ElseIf RegistMode = 20 Or RegistMode = 21 Then

        　        　iret = ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "REG_POSD", m_RegistAxis, RegistPos)

            　　End If

            　　Dim tempstr0 As String

            　　Dim tempstr1 As String

            　　tempstr0 = m_RegistCount.ToString()

            　　tempstr1 = RegistPos.ToString()

            　　DataGridView2.Rows.Add(New String() {tempstr0, tempstr1})

            　　m_RegistCount = m_RegistCount + 1

            　　iret = ZAux_Direct_Regist(g_handle, m_RegistAxis, RegistMode) '重新觸發(fā)鎖存

        　　End If

        　　Dim tempstr As String

        　　tempstr = "鎖存觸發(fā)狀態(tài)：" + MarkStatus.ToString() + " 次數(shù)：" + m_RegistCount.ToString()

        　　Label3.Text = tempstr

　　End Sub

　　Private Sub updata_value()     '更新參數(shù)

    　　m_AxisNum = Convert.ToInt32(TextBox2.Text)

    　　m_POS_out = Convert.ToInt32(TextBox3.Text)

    　　m_POS_StartTable = Convert.ToInt32(TextBox4.Text)

    　　m_POS_EndTable = Convert.ToInt32(TextBox5.Text)

    　　m_POS_OutStatus = Convert.ToInt32(TextBox6.Text)

    　　m_PSO_dir = ComboBox3.SelectedIndex - 1

    　　m_Timer_Cycle = Convert.ToInt32(TextBox10.Text)

    　　m_Timer_Valid = Convert.ToInt32(TextBox9.Text)

    　　m_Timer_Num = Convert.ToInt32(TextBox8.Text)

    　　m_Start_Pos = Convert.ToSingle(TextBox12.Text)

    　　m_End_Pos = Convert.ToSingle(TextBox11.Text)

    　　m_RegistAxis = Convert.ToInt32(TextBox1.Text)

    　　For i = 0 To iTotalPoint - 1 Step 1

    　    　fPointPos(i) = Convert.ToSingle(DataGridView1.Item("位置", i).Value)

    　　Next

　　End Sub

　　4.檢查對(duì)應(yīng)事件是否加載到控件上

　　以下圖為例。

　　5.接線方式

　　(1)編碼軸與編碼器的接線(Z向鎖存)

　　表1 編碼軸與編碼器接線

　　注意，該接線為單端接法，編碼器應(yīng)與軸使用同一電源，接地時(shí)接入內(nèi)部地(GND，針腳號(hào)有10、13、20、21、24)而不能是外部地(EGND，針腳號(hào)1)。

　　(2)編碼軸與脈沖軸的接線(R0鎖存)

　　為了觀察鎖存位置的準(zhǔn)確性，通過(guò)脈沖軸發(fā)出編碼信號(hào)使編碼器記錄信息，位置比較輸出觸發(fā)鎖存，通過(guò)R0上升沿觸發(fā)鎖存，獲取鎖存位置。

　　表2 脈沖軸與編碼軸接線

　　表3 位置比較輸出與R0鎖存接線

　　本例使用的控制器ZMC406含兩個(gè)鎖存開(kāi)關(guān)鎖存A，鎖存B，在ZDevelop軟件中連接控制器，通過(guò)命令窗口檢測(cè)鎖存輸入映射REG_INPUTS=$1010。($1010對(duì)應(yīng)十進(jìn)制4112)。

　　四 編譯運(yùn)動(dòng)結(jié)果

　　通過(guò)寫入控制器程序，初始化設(shè)置脈沖軸和編碼軸軸參數(shù)。

　　1.位置比較輸出

　　(1)打開(kāi)比較輸出，關(guān)閉定時(shí)反轉(zhuǎn)信號(hào)，設(shè)置運(yùn)動(dòng)距離2000，完成運(yùn)動(dòng)后，如下圖。

　　(2)打開(kāi)比較輸出，打開(kāi)定時(shí)反轉(zhuǎn)信號(hào)，設(shè)置運(yùn)動(dòng)距離2000，完成運(yùn)動(dòng)后，如下圖。

　　可見(jiàn)，位置比較輸出在定時(shí)反轉(zhuǎn)后，上升沿信號(hào)會(huì)被定時(shí)器輸出反轉(zhuǎn)，但位置比較不受影響，下一次比較信號(hào)時(shí)，由于已經(jīng)是低電平，輸出口信號(hào)不變。

　　2.編碼器鎖存

　　(1)使用旋轉(zhuǎn)編碼器給予編碼軸脈沖

　　以比較輸出信號(hào)為R0鎖存觸發(fā)信號(hào)，使用軸1為編碼軸，類型4，模式3，開(kāi)啟鎖存，運(yùn)動(dòng)距離2000。

　　本例使用關(guān)閉定時(shí)反轉(zhuǎn)的位置比較輸出的十個(gè)點(diǎn)，其中5個(gè)上升沿信號(hào)，所以觸發(fā)了5次鎖存，保存了編碼器的反饋位置。

　　(2)使用脈沖軸(偽編碼器)給予編碼軸脈沖

　　使用位置比較的軸作為脈沖軸，通過(guò)ZDevelop設(shè)置編碼軸其他軸參數(shù)與脈沖軸一致，以比較輸出信號(hào)為R0鎖存觸發(fā)，使用軸1為編碼軸，類型6，模式3。

　　A.開(kāi)啟位置比較，關(guān)閉定時(shí)反轉(zhuǎn)。

　　途中IN(0)信號(hào)，也就是R0信號(hào)使用反向表示，因?yàn)楸纠褂昧薢MC控制器為低電平有效，即在IN波形圖上表示下降沿時(shí)，對(duì)應(yīng)IN口電壓為上升沿。

　　B.開(kāi)啟位置比較，打開(kāi)定時(shí)反轉(zhuǎn)。

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