今天，正運動小助手為大家分享一下應(yīng)用C#開發(fā)一個多段連續(xù)插補的運動控制應(yīng)用。

　　我們主要從新建項目，添加函數(shù)庫講起，再了解PC函數(shù)使用，最后通過項目實戰(zhàn)——連續(xù)插補運動例程講解，來讓大家熟悉它的項目開發(fā)。

　　在正式學習之前，我們先了解一下正運動技術(shù)的運動控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產(chǎn)品分別是4軸，6軸運動控制卡。

　　ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出口支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函數(shù)，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等開發(fā)語言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。

　　以下是C#

　　開發(fā)流程

　　01 新建MFC項目，添加函數(shù)庫。

　　1.在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項目” ，啟動創(chuàng)建項目向?qū)А?/strong>

　　2.選擇開發(fā)語言為“Visual C#”和.NET Framework 4以及Windows 窗體應(yīng)用程序。

　　3.找到廠家提供的光盤資料里面的C#函數(shù)庫，路徑如下(64位庫為例)：

　　1)進入光盤資料找到PC函數(shù)文件夾。

　　2)選擇函數(shù)庫2.1。

　　3)Windows平臺。

　　4)根據(jù)需要選擇對應(yīng)的函數(shù)庫這里選擇64位庫。

　　5)解壓C++的壓縮包,里面有C#對應(yīng)的函數(shù)庫。

　　6)函數(shù)庫具體路徑如下圖所示。

　　4.將廠商提供的C#的庫文件以及相關(guān)文件復制到新建的項目里面。

　　1)將zmcaux.cs文件復制到新建的項目里面中。

　　2)將zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夾中。

　　5.用vs打開新建的項目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點擊顯示所有，然后鼠標右鍵點擊zmcaux.cs文件，點擊包括在項目中。

　　6.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入 using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle。

　　至此項目新建完成。

　　02 查看PC函數(shù)手冊，了解其用法。

　　1.PC函數(shù)手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下。

　　2.PC編程，一般先根據(jù)控制器連接方式選擇對應(yīng)的連接函數(shù)連接控制器，返回控制器句柄。接著用返回的控制器句柄，實現(xiàn)對控制器的控制。

　　3.比如通過網(wǎng)口連接控制器，先使用ZAux_OpenEth()鏈接控制器，獲取控制器句柄handle。

　　項目應(yīng)用截圖

　　4.通過獲取到的控制器句柄handle，對控制器進行單軸運動控制。

　　5.通過獲取到的控制器句柄handle，進行多軸絕對插補運動。

　　int[] axislist = { 0, 1, 2, 3 }; //軸列表

　　float[] destdis = { 100, 100, 200, 100 }; //運動距離列表

　　zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

　　6.通過獲取到的控制器句柄handle，獲取控制器緩沖區(qū)剩余的緩沖數(shù)量。

　　03 項目實戰(zhàn)之連續(xù)插補運動例程講解。

　　1.例程以建立板卡的連接，執(zhí)行4段連續(xù)軌跡的加工為目標。

　　2.例程簡易流程圖。

　　3.通過網(wǎng)口方式連接控制器，獲取控制器連接句柄。

　　//連接控制器

　　private void button_link_Click(object sender, EventArgs e)

　　{

　        　if (g_handle != (IntPtr)0)

　        　{

　            　zmcaux.ZAux_Close(g_handle);//斷開連接

　　            g_handle = (IntPtr)0;

　    　}

　　    zmcaux.ZAux_OpenEth(comboBox_IpList.Text, out g_handle);//連接控制器

　　    if (g_handle != (IntPtr)0)

　    　{

　　        this.Text = "已連接";

　　        timer1.Enabled = true;

　　        //初始化軸參數(shù)

　　        for (int i = 0; i < 4; i++)

　　        {

　            　zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);//軸類型 脈沖軸

　　            zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, 1);//脈沖當量

　        　}

    　　}

　    　else

　    　{

        　　MessageBox.Show("控制器鏈接失敗，請檢測IP地址!", "警告");

　    　}

　　}

　　4.通過定時器1更新控制器軸0-3的位置和速度等信息。

　　//定時器刷新

　　private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)

　　{

　　    int runstate = 0;

　　    float[] curpos = new float[4];

　　    float vspeed = 0;

　    　int remin_buff = 0;

　　    int curmark = 0;

　　    //獲取軸位置

　　    for (int i = 0; i < 4; i++)

　    　{

　        　zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i, ref curpos[i]);

　    　}

　    　//獲取軸運動狀態(tài)

　    　zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, ref runstate);

　    　//獲取插補運動合速度

　    　zmcaux.ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, 0, ref vspeed);

　　    //判斷存放直線的剩余緩沖

　　    zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);

　　    //判斷當前運動到第幾條運動，

　　    zmcaux.ZAux_Direct_GetMoveCurmark(g_handle, 0, ref curmark);

　　    label_pos.Text = "X:" + curpos[0] + " Y:" + curpos[1] + " Z:" + curpos[2] + " U:" + curpos[3];

　　    label_state.Text = Convert.ToString(runstate == 0 ? " 運行狀態(tài)：運行中" : " 運行狀態(tài)：停止中");

　　    label_vspeed.Text = "當前速度：" + vspeed;

　　    label_buff.Text = "剩余緩沖：" + remin_buff;

　　    label_mark.Text = "當前MARK：" + curmark;

　　}

　5.通過啟動按鈕的事件處理函數(shù)來啟動插補運動　

　　//啟動按鈕

　　private void button_start_Click(object sender, EventArgs e)

　　{

　        　int[] axislist = { 0, 1, 2, 3 }; //軸列表

　        　float[] destdis = { 0, 0, 0, 0 }; //運動距離列表

　　        int corner_mode = 0; //拐角模式

　        　int merge_flag = 0; //連續(xù)插補

　　        int iresult = 0; //PC函數(shù)返回值

　　        int remin_buff = 0; //剩余直線緩沖數(shù)

　　        if (checkBox1.Checked)

　        　{

　            　corner_mode = corner_mode + 2;

　　        }

　　        if(checkBox2.Checked)

　　        {

　            　corner_mode = corner_mode + 8;

　　        }

　        　if(checkBox3.Checked)

        　　{

　            　corner_mode = corner_mode + 32;

　        　}

　　        if (checkBox4.Checked)

　　        {

　　            merge_flag = 1;

　　        }

　        　//設(shè)置插補速度

　        　zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_sp.Text));

　        　//設(shè)置插補加速度

　        　zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_acc.Text));

　        　//設(shè)置插補減速度

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_dec.Text));

　　        //設(shè)置連續(xù)插補

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetMerge(g_handle, axislist[0], merge_flag);

　　        //S曲線時間

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(SRAMP.Text));

　　        //設(shè)置SP速度

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_for_sp.Text));

　        　//設(shè)置拐角模式

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle, axislist[0], corner_mode);

　        　//開始減速角度，轉(zhuǎn)換為弧度

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle, axislist[0], (float)(Convert.ToSingle(textBox_ang1.Text) * 3.14 / 180));

　　        //停止減速角度，轉(zhuǎn)換為弧度

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle, axislist[0], (float)(Convert.ToSingle(textBox_ang2.Text) * 3.14 / 180));

　        　//小圓半徑

　        　zmcaux.ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_radio.Text));

　        　//倒角

　        　zmcaux.ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_zsmooth.Text));

　        　//設(shè)置MARK = 0 ，來通過讀取CURMARK實現(xiàn)判斷當前執(zhí)行到那里

　　        zmcaux.ZAux_Direct_SetMovemark(g_handle, axislist[0], 0);

　　        //選擇base軸

　        　zmcaux.ZAux_Direct_Base(g_handle, 4, axislist);

　        　zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);

　　        //計算剩余直線緩沖數(shù)量

　　        zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);

　　        while(remin_buff<4)

　        　{

　　            zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);

　            　System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

　　        }

　　        //第一段插補運動

　        　destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis1_X.Text);

　        　destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis1_Y.Text);

　        　destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis1_Z.Text);

　        　destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis1_U.Text);

　        　iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4軸插補指令

　        　//函數(shù)返回非0 則表示發(fā)送不成功，緩沖區(qū)可能滿了，重新發(fā)送

　        　while (iresult != 0)

　        　{

　            　iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

　            　System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

　　        }

　        　//第二段插補運動

　        　destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis2_X.Text);

　        　destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis2_Y.Text);

　        　destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis2_Z.Text);

　　        destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis2_U.Text);

　　        iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4軸插補指令

　　        //函數(shù)返回非0 則表示發(fā)送不成功，緩沖區(qū)可能滿了，重新發(fā)送

        　　while (iresult != 0)

　        　{

　            　iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

　            　System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

　        　}

　        　//第三段插補運動

　        　destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis3_X.Text);

　        　destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis3_Y.Text);

　        　destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis3_Z.Text);

　        　destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis3_U.Text);

　        　iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4軸插補指令

　　        //函數(shù)返回非0 則表示發(fā)送不成功，緩沖區(qū)可能滿了，重新發(fā)送

　　        while (iresult != 0)

　        　{

　            　iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

　            　System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

　        　}

　        　//第四段插補運動

　        　destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis4_X.Text);

　        　destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis4_Y.Text);

　　        destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis4_Z.Text);

　　        destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis4_U.Text);

　　        iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4軸插補指令

　　        //函數(shù)返回非0 則表示發(fā)送不成功，緩沖區(qū)可能滿了，重新發(fā)送

　        　while (iresult != 0)

　        　{

　            　iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

　            　System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

　        　}

　    　}

　　6.通過停止按鈕的事件處理函數(shù)來停止插補運動。

　　//停止運動

　　private void button_stop_Click(object sender, EventArgs e)

　　{

　        　//取消主軸運動

　        　zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2);

　　}

　　7.軸坐標清零。

　　//坐標清零

　　private void button_zero_Click(object sender, EventArgs e)

　　{

　        　if (g_handle == (IntPtr)0)

　        　{

　            　MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");

　        　}

　　        else

　        　{

　        　for (int i = 0; i < 4; i++)

　        　{

　        　zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0);

　        　}

　    　}

　　}

　　8. 編譯運行演示。

　　編譯運行示教例程，同時通過ZDevelop軟件連接控制器，對運動控制的軸參數(shù)進行監(jiān)控。

　　9.連續(xù)插補加自動倒角的位置波形。

　　10.不開啟連續(xù)插補的速度波形。

　　11.連續(xù)插補加合適的拐角減速的速度波形。

　　正運動技術(shù)《運動控制卡應(yīng)用開發(fā)教程之C#》就講到這里。更多學習視頻及圖文，請關(guān)注我們的公眾號“正運動小助手”。

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