今天，我們來(lái)講解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用開(kāi)發(fā)教程之LabVIEW。

　　在正式學(xué)習(xí)之前，我們先了解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產(chǎn)品分別是4軸，6軸運(yùn)動(dòng)控制卡。

　　ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函數(shù)，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等開(kāi)發(fā)語(yǔ)言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺(tái)，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。

　　一、LabVIEW導(dǎo)入共享庫(kù)流程

　　1、從光盤(pán)資料中下載LabVIEW的函數(shù)庫(kù)。

　　正運(yùn)動(dòng)提供的LabVIEW專(zhuān)用的DLL函數(shù)庫(kù)如下圖，可以按照下面的步驟可以自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)Vi函數(shù)庫(kù)，如有需要封裝自己的函數(shù)庫(kù)可以在zauxdll源碼中編譯自己的函數(shù)封裝，生成對(duì)應(yīng)的Vi。

　　不同LabVIEW版本對(duì)應(yīng)的不同的Vi函數(shù)庫(kù)，高版本的LabVIEW也可以直接使用低版本的Vi，如果使用的LabVIEW版本過(guò)低，可以通過(guò)高版本的LabVIEW將Vi庫(kù)轉(zhuǎn)成低版本的，也可聯(lián)系廠家提供。

　　2、打開(kāi) LabVIEW界面。在【工具】選項(xiàng)中，選擇導(dǎo)入—共享庫(kù)“.dll”。

　　3、在出現(xiàn)的界面中，選擇“為共享庫(kù)創(chuàng)建Vi”,然后點(diǎn)擊下一步。

　　4、選擇共享庫(kù)及頭文件，把zauxdll.dll和 zauxdll.h文件載入。

　　5、配置包括路徑和宏定義命令，此時(shí)加入“ZMC_HANDLE=void*;”預(yù)處理命令。

　　6、全部勾選 .dll 庫(kù)里面的函數(shù)定義文件，下一步，基本庫(kù)中有些函數(shù)是不常用的，故有些函數(shù)是沒(méi)有的可以不用管。

　　7、配置好生成的 Vi 庫(kù)的路徑和名稱(chēng)。

　　8、選擇錯(cuò)誤處理方式，這里有多種方式，可以選擇簡(jiǎn)易錯(cuò)誤處理。

　　9、配置Vi和控件，這里和.dll一樣設(shè)置如圖。

　　10、一直選擇下一步，等待完成就好。

　　二、例程講解

　　1、我們的光盤(pán)資料提供了8個(gè)基本常用的小例程，通過(guò)這些歷程可以更容易的上手正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的控制器。具體的目錄地址和例程如下圖所示。

　　2、單軸運(yùn)動(dòng)與IO監(jiān)控例程講解

　　1)新建Vi。

　　2)在前面板，右鍵鼠標(biāo)，選擇控件進(jìn)行UI設(shè)計(jì)。

　　3)在前面板設(shè)計(jì)完UI界面后，進(jìn)入程序編輯框，會(huì)看到各個(gè)控件對(duì)應(yīng)的接線端。

　　4)在程序編輯框中右鍵鼠標(biāo)，選擇“編程”-“結(jié)構(gòu)”-“平鋪?lái)樞蚪Y(jié)構(gòu)”，接著選中平鋪?lái)樞蚪Y(jié)構(gòu)右鍵鼠標(biāo)，選擇在前面添加幀，做到如下效果。

　　5)使用ZAux Open Eth.Vi鏈接控制器。

　　A、在平鋪?lái)樞蚪Y(jié)構(gòu)第一幀，添加數(shù)值常量和局部變量(控制器卡號(hào))，然后通過(guò)連線對(duì)控制器卡號(hào)進(jìn)行初始化為0。

　　B、右鍵選擇Vi，選擇ZAux Open Eth.Vi進(jìn)行添加。

　　C、可以參考ZMotion PC 編程手冊(cè)，大致了解對(duì)應(yīng)Vi的使用方法。

　　D、給Vi輸入控制器Ip，進(jìn)行鏈接控制器，如果鏈接成功，彈出鏈接成功對(duì)話(huà)框。

　　E、運(yùn)行程序，如果鏈接成功，將跳出鏈接成功對(duì)話(huà)框。

　　6)鏈接控制器成功后，獲取正/負(fù)向軟限位、正/負(fù)限位開(kāi)關(guān)、以及正/負(fù)限位的反轉(zhuǎn)電平。

　　7)通過(guò)事件結(jié)構(gòu)里面的超時(shí)事件，來(lái)更新一些軸的狀態(tài)以及輸入輸出口的狀態(tài)。

　　8)添加運(yùn)動(dòng)按鈕事件實(shí)現(xiàn)軸運(yùn)動(dòng)。

　　A、先通過(guò)鼠標(biāo)選中事件結(jié)構(gòu)，然后右鍵添加事件分支。

　　B、接著在彈出來(lái)的窗口中編輯剛剛添加的事件分支，添加運(yùn)動(dòng)按鈕值改變事件，編輯完成后點(diǎn)擊確定。

　　C、接著在“運(yùn)動(dòng)”：值改變事件中添加如下程序。

　　9)參考運(yùn)動(dòng)按鈕事件的添加過(guò)程，添加停止按鈕事件，編寫(xiě)對(duì)應(yīng)的程序，程序如下。

　　10)參考運(yùn)動(dòng)按鈕事件的添加過(guò)程，添加坐標(biāo)清零按鈕事件，編寫(xiě)對(duì)應(yīng)的程序，程序如下。

　　11)參考運(yùn)動(dòng)按鈕事件的添加過(guò)程，添加輸出狀態(tài)改變事件，編寫(xiě)對(duì)應(yīng)的程序，程序如下。

　　12)參考運(yùn)動(dòng)按鈕事件的添加過(guò)程，添加修改按鈕事件，編寫(xiě)對(duì)應(yīng)的程序，程序如下。

　　13)到這里例程就設(shè)計(jì)完了，點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕就可以對(duì)例程進(jìn)行測(cè)試了，效果如下。

　　14)同時(shí)通過(guò)ZDevelop軟件連接同一個(gè)控制器，對(duì)例程的控制效果進(jìn)行觀察。

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