全球最大智能碼頭

　　2019年3月1日，中國工控網(wǎng)主辦的“2018-2019第17屆自動化與智能化年度評選頒獎盛典”上，貝加萊控制技術(shù)在洋山港四期全自動化碼頭項(xiàng)目應(yīng)用獲得了工控網(wǎng)頒發(fā)的年度“智造示范獎”，該獎項(xiàng)旨在頒發(fā)給那些通過先進(jìn)技術(shù)為產(chǎn)業(yè)做出巨大貢獻(xiàn)，并贏得巨大經(jīng)濟(jì)價(jià)值與產(chǎn)業(yè)升級效應(yīng)的項(xiàng)目。

　　洋山港四期是全球最大的智能碼頭，也是上海全球航運(yùn)中心建設(shè)的重要一環(huán)，這個項(xiàng)目主要由振華重工智慧集團(tuán)提供了港口關(guān)鍵設(shè)備及整個港口的運(yùn)營管理系統(tǒng)，基于過去在廈門港、青島港等系列合作，振華重工智慧集團(tuán)在這個重點(diǎn)項(xiàng)目上繼續(xù)采用了來自貝加萊的控制系統(tǒng)，為其重要的設(shè)備，包括岸橋、自動軌道吊、AGV自動導(dǎo)引車提供了控制系統(tǒng)。在這個項(xiàng)目中，總共有10臺岸橋、40臺自動軌道吊和50臺AGV，在官方顯示的規(guī)劃中，整個洋山港總計(jì)規(guī)劃26臺岸橋、超過100臺大型AGV自動導(dǎo)引運(yùn)輸車和軌道吊。

　　基于建模仿真開發(fā)的電子防搖系統(tǒng)

　　1 貝加萊X20系列PCC控制器

　　在這個項(xiàng)目，振華重工智慧集團(tuán)基于貝加萊X20系統(tǒng)開發(fā)了全球最為領(lǐng)先的電子防搖系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用了先進(jìn)的建模仿真技術(shù)，通過在MATLAB/Simulink中對整個岸橋的機(jī)械物理模型構(gòu)建，對傳感器、控制模型進(jìn)行仿真，獲得最優(yōu)控制模型及參數(shù)，從而使得整個岸橋的速度、定位精度等達(dá)到極高的水準(zhǔn)，以滿足洋山港特殊的環(huán)境，由于該港口狹長的特點(diǎn)，必須通過更為高效的集裝箱吊裝過程才能提高整體吞吐量。

　　2 貝加萊mappCRANE——起重機(jī)應(yīng)用模塊

　　集裝箱吊裝過程主要有曳引繩導(dǎo)致的搖擺和扭轉(zhuǎn)兩種影響吊裝效率的因素，搖擺和扭轉(zhuǎn)會使得吊裝的貨物不能快速定位準(zhǔn)確停放于集裝箱運(yùn)輸車輛上，因此，必須對其進(jìn)行抑制，才能縮短整個吊裝過程，進(jìn)而提高每個單位時(shí)間中的吊裝數(shù)量，這影響碼頭實(shí)際的吞吐能力，基于建模仿真技術(shù)，可以開發(fā)在各種場景下影響吊裝過程的路徑、障礙物、風(fēng)速等因素，并構(gòu)建可重復(fù)使用的穩(wěn)定軟件模塊，這個模塊在mappAPP（貝加萊模塊化應(yīng)用）中稱為mappCRANE（貝加萊模塊化應(yīng)用起重機(jī)），它專門針對各種吊裝過程，這個mappCRANE不但可以應(yīng)用于岸橋，同樣適用于其它場景如天車、大型履帶式其中設(shè)備等。

　　3 貝加萊位置匹配&場景協(xié)同ERP

　　另一個必須考慮的因素是對人工的消耗，由于每個岸橋駕駛及保障往往需要多人協(xié)同，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)自動的吊裝，包括與ERP中集裝箱在船中的位置匹配并形成吊裝過程的規(guī)劃，然后由岸橋分布吊裝任務(wù)并實(shí)施基于視覺的檢測，然后快速穩(wěn)定的吊裝，必須考慮現(xiàn)場的多種場景，包括是否需要安全區(qū)域、防止碰撞、軌跡上限制及停車等多種功能。

　　4 貝加萊AGV控制系統(tǒng)

　　除了岸橋防搖，貝加萊還為自動軌道吊、AGV自動導(dǎo)引運(yùn)輸車提供了控制系統(tǒng)，通過中央的調(diào)度系統(tǒng)，AGV接受來自其所下發(fā)的路徑及路徑速度等信息，控制其路徑準(zhǔn)確定位抵達(dá)指令位置，而這些繁忙的工作現(xiàn)場，貝加萊X20系統(tǒng)的穩(wěn)定可靠，以及對環(huán)境的適應(yīng)力都是整個港口穩(wěn)定工作的保障。

　　洋山港四期全自動化碼頭是受到國家高度重視的碼頭，它是上海全球港口物流中心重要一環(huán)，因此，具有舉足輕重的意義，而振華重工智慧集團(tuán)與貝加萊的合作為這個項(xiàng)目的成功提供了保障。

　　評選專家委員會點(diǎn)評“貝加萊公司的橋式起重機(jī)和AGV控制技術(shù)成功應(yīng)用于洋山港四期的全球綜合自動化程度最高的碼頭，表明了該公司自動化控制技術(shù)達(dá)到很高水平，其設(shè)備控制技術(shù)在洋山港的成功應(yīng)用，對建設(shè)智能港口、實(shí)現(xiàn)無人化自動裝卸提供了經(jīng)驗(yàn)和借鑒”。