/WMX3/

　　軟件運(yùn)動(dòng)控制怎么用？

　　在WMX3基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)教程的上一篇里，我們講述了使用C#創(chuàng)建工程的操作，相信您對(duì)WMX3軟件已有了一定的熟悉。C++同樣也是WMX3的主要編程語(yǔ)言，它的操作步驟與C#有很多相同之處。接下來(lái)教程為：使用C++語(yǔ)言創(chuàng)建WMX3工程。

　Q1 前言

　　創(chuàng)建工程概述

　　開(kāi)發(fā)WMX3應(yīng)用程序首先要?jiǎng)?chuàng)建工程，C++是WMX3的主要編程語(yǔ)言之一。

　　C++開(kāi)發(fā)所需添加的庫(kù)所在文件夾為C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Lib，其中WMX3Api.lib是必要的庫(kù)，其它庫(kù)為可選。IMDll.dll應(yīng)復(fù)制到可執(zhí)行程序同一文件夾下。

　　下面以C++開(kāi)啟軸使能的程序?yàn)槔?，展示具體創(chuàng)建工程步驟。該方法通用于WMX3_V3.3及以上版本。

　　操作環(huán)境

　　系統(tǒng)環(huán)境：RTX3.7

　　軟件版本：WMX3_V3.4u1_64bit

　　VisualStudio2012

　　編程語(yǔ)言：C++

　　Q2 步驟

　　1.利用MicrosoftVisualStudio創(chuàng)建一個(gè)Win32控制臺(tái)程序，在工程引導(dǎo)中選擇默認(rèn)的配置。

　　圖1創(chuàng)建控制臺(tái)程序

　　2.打開(kāi)配置管理器，當(dāng)使用64-bit版本的WMX3庫(kù)（即RTX64）時(shí)，解決方案平臺(tái)要切換到X64。

　　圖2配置管理器

　　圖3切換平臺(tái)

　　3.打開(kāi)工程屬性頁(yè)面。導(dǎo)航至“配置屬性\C/C++\常規(guī)”，點(diǎn)擊“附加包含目錄”旁邊的箭頭，選擇“編輯...”。

　　在彈出的對(duì)話(huà)框里，把WMX3安裝目錄下的頭文件目錄包含進(jìn)來(lái)。(默認(rèn)："C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Include")

　　圖4配置屬性\C/C++\常規(guī)

　　圖5附加包含目錄

　　4.導(dǎo)航至“配置屬性\鏈接器\常規(guī)”。點(diǎn)擊“附加庫(kù)目錄”旁邊的箭頭，選擇“編輯…”。

　　在彈出的對(duì)話(huà)框里，把WMX3安裝目錄下的lib目錄包含進(jìn)來(lái)。(默認(rèn)："C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Lib")。

　　圖6配置屬性\鏈接器\常規(guī)

　　圖7附加庫(kù)目錄

　　5.導(dǎo)航至“配置屬性\鏈接器\輸入”，點(diǎn)擊“附加依賴(lài)性”旁邊的箭頭，然后選擇“編輯…”。

　　在彈出的對(duì)話(huà)框里，添加以下的dll文件:

　　AdvancedMotionApi.lib

　　ApiBufferApi.lib

　　CompensationApi.lib

　　CoreMotionApi.lib

　　CyclicBufferApi.lib

　　EventApi.lib

　　IMDll.lib

　　IOApi.lib

　　LogApi.lib

　　UserMemoryApi.lib

　　WMX3Api.lib

　　注意：①I(mǎi)MDLL.lib和WMX3Api.lib是必要的庫(kù)，其它庫(kù)為可選。

　?、谑褂肰isualStudio2015或更高版本時(shí)，還需要把legacy_stdio_

　　definitions.lib和legacy_stdio_wide_specifiers.lib添加進(jìn)列表中

　　圖8配置屬性\鏈接器\輸入

　　圖9附加依賴(lài)項(xiàng)

　　6.導(dǎo)航至“配置屬性\生成事件\后期生成事件”。點(diǎn)擊“命令行”旁邊的箭頭，選擇“編輯…”，輸入以下語(yǔ)句:

　　copy/y"C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\lib\IMDll.dll""$(OutDir)"

　　圖10配置屬性\生成事件\后期生成事件

　　圖11命令行

　　7.關(guān)閉工程屬性頁(yè)面，打開(kāi)程序編寫(xiě)頁(yè)面，添加頭文件，例如：

　　#include"AdvancedMotionApi.h"

　　#include"ApiBufferApi.h"

　　#include"CompensationApi.h"

　　#include"CoreMotionApi.h"

　　#include"CyclicBufferApi.h"

　　#include"EventApi.h"

　　#include"IOApi.h"

　　#include"LogApi.h"

　　#include"UserMemoryApi.h"

　　#include"WMX3Api.h"

　　8.添加下面的示例代碼，具體作用為創(chuàng)建設(shè)備，開(kāi)啟通訊，開(kāi)啟軸0使能，等5秒后關(guān)閉軸0使能，然后斷開(kāi)通訊，關(guān)閉設(shè)備。

　　int_tmain(intargc,_TCHAR*argv[])

　　{

　　usingnamespacewmx3Api;

　　usingnamespacestd;

　　WMX3ApiWmx3Lib;

　　CoreMotionStatusCmStatus;

　　CoreMotionWmx3Lib_cm(&Wmx3Lib);

　　Wmx3Lib.CreateDevice("C:\\ProgramFiles\\SoftServo\\WMX3\\",DeviceType::DeviceTypeNormal,

　　INFINITE);

　　Wmx3Lib.SetDeviceName("MotorControl");

　　Wmx3Lib.StartCommunication(INFINITE);

　　Wmx3Lib_cm.axisControl->SetServoOn(0,1);

　　while(true)

　　{

　　Wmx3Lib_cm.GetStatus(&CmStatus);

　　if(CmStatus.axesStatus[0].servoOn)

　　{

　　break;

　　}

　　Sleep(5000);

　　}

　　Wmx3Lib_cm.axisControl->SetServoOn(0,0);

　　while(true)

　　{

　　Wmx3Lib_cm.GetStatus(&CmStatus);

　　if(!CmStatus.axesStatus[0].servoOn)

　　{

　　break;

　　}

　　Sleep(1000);

　　}

　　Wmx3Lib.StopCommunication(INFINITE);

　　Wmx3Lib.CloseDevice();

　　Sleep(3000);

　　return0;

　　}

　　9.打開(kāi)工具WMX3Console，運(yùn)行程序，監(jiān)控通訊和軸的狀態(tài)。

　　當(dāng)軸號(hào)變?yōu)榫G色且CommunicationState變?yōu)镺n時(shí)，證明通訊開(kāi)啟；ServoOn/Off軸0處變?yōu)榫G色時(shí)，證明軸0使能開(kāi)啟。

　　圖12WMX3Console界面

　　附加說(shuō)明

　　對(duì)于64位系統(tǒng)，當(dāng)編譯平臺(tái)為32位時(shí)應(yīng)注意下面三點(diǎn)，其他操作步驟不變

　?、偬^(guò)步驟2，無(wú)需切換解決方案平臺(tái)

　?、诓襟E4中WMX3頭文件目錄改為"C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Lib\x86"

　?、鄄襟E7改為輸入以下語(yǔ)句:

　　copy/y"C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\lib\x86\IMDll.dll""$(TargetDir)"

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