一、目的

熟悉定長(zhǎng)度的調(diào)試方法。

二、接線方法

詳細(xì)接線方法請(qǐng)按照系統(tǒng)的實(shí)際需求，并參看說(shuō)明書。

三、調(diào)試方法

1、參數(shù)自學(xué)習(xí)，詳情請(qǐng)看參數(shù)自學(xué)習(xí)調(diào)試指導(dǎo)。

2、閉環(huán)矢量的設(shè)定：

（1）設(shè)置P0.03＝8說(shuō)明進(jìn)行閉環(huán)矢量控制方式；

（2）設(shè)置Pd.21＝編碼器的脈沖數(shù)（根據(jù)編碼器來(lái)確定，具體請(qǐng)參看編碼器銘牌顯示）；

（3）設(shè)置Pd.24=電機(jī)軸和編碼器的減速比，如果編碼器直接裝在電機(jī)軸上，不需要設(shè)置，采取默認(rèn)值1即可，如果電機(jī)軸和編碼器軸有一定的減速比，請(qǐng)?jiān)O(shè)置減速比；

（4）然后按下M鍵不放，如果能夠正常運(yùn)行，則閉環(huán)矢量設(shè)置成功，如果在運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)抖動(dòng)，或是報(bào)過(guò)流的故障，則通過(guò)修改Pd.22修改編碼器的方向，若原來(lái)是0則改為1，原來(lái)是1則改為0，再按下M鍵點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行，如果正常則閉環(huán)矢量設(shè)定成功；如果還是運(yùn)行不起來(lái)，請(qǐng)檢查編碼器的安裝是否有問(wèn)題，例如是否有松動(dòng)的情況發(fā)生，連軸是否對(duì)準(zhǔn)。在確保安裝無(wú)問(wèn)題時(shí)，請(qǐng)檢查編碼器的接線是否正確，在以上兩個(gè)都確認(rèn)以后，若還不運(yùn)行正常，請(qǐng)?jiān)僖徊酱_認(rèn)編碼器與PG卡型號(hào)是否匹配。

3、定位功能的設(shè)置

（1）設(shè)置定位功能有效對(duì)應(yīng)的功能碼為34，假如采取X1作為進(jìn)位開(kāi)始開(kāi)關(guān)，那么設(shè)置P5.00=34；

（2）設(shè)置尋找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的功能碼為35，假如采取X2作為尋找原點(diǎn)，那么設(shè)置P5.01=35；

（3）設(shè)置H0.14=1，說(shuō)明使用尋找原點(diǎn)功能；

（4）設(shè)置尋找原點(diǎn)頻率P4.29；此頻率設(shè)置得過(guò)大，能夠快速的找到原點(diǎn)，但是可能過(guò)沖比較大；此頻率設(shè)置得過(guò)小，位置過(guò)沖小，但是原點(diǎn)位置找得比較慢；

（5）設(shè)置進(jìn)位的方向的開(kāi)關(guān)，如果設(shè)置為正轉(zhuǎn)進(jìn)位，那么設(shè)置對(duì)應(yīng)的開(kāi)關(guān)功能碼為38，如果設(shè)置為反轉(zhuǎn)進(jìn)位，那么設(shè)置對(duì)應(yīng)的開(kāi)關(guān)功能碼為39。加入采取X3端子作為正轉(zhuǎn)進(jìn)位開(kāi)關(guān)，那么設(shè)置P5.02=38；

（6）設(shè)置進(jìn)位的量。

當(dāng)需要一個(gè)進(jìn)位的時(shí)候，直接設(shè)置第0為進(jìn)位量，H0.17和H0.18即可；

當(dāng)需要兩個(gè)進(jìn)位的時(shí)候，需要一個(gè)選擇端子開(kāi)關(guān)，設(shè)置此開(kāi)關(guān)功能為43，假如選擇X4作為此開(kāi)關(guān)，設(shè)置P5.03=43即可，通過(guò)閉合和斷開(kāi)此開(kāi)關(guān)得到兩個(gè)不同的進(jìn)位量；

當(dāng)需要4個(gè)進(jìn)位量，需要選擇兩個(gè)端子，假如選擇X4和X5作為此開(kāi)關(guān)，設(shè)置P5.03=43，P5.04=44即可，通過(guò)開(kāi)關(guān)的組合得到4個(gè)不同的進(jìn)位量；

當(dāng)需要8個(gè)進(jìn)位量，需要選擇三個(gè)端子，假如選擇X4和X5和X6作為此開(kāi)關(guān)，設(shè)置P5.03=43，P5.04=44，P5.05=45即可，通過(guò)開(kāi)關(guān)的組合得到8個(gè)不同的進(jìn)位量；

（7）進(jìn)位量的計(jì)算方法

每一個(gè)進(jìn)位量采取兩個(gè)功能碼表示，現(xiàn)在以第0為進(jìn)位量舉例，而且假如編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為2500，需要電機(jī)轉(zhuǎn)10圈，那么計(jì)算如下：

編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)*需要的轉(zhuǎn)數(shù)*4=2500*10*4=100000，那么設(shè)置進(jìn)位量高位H0.17=0010，設(shè)置進(jìn)位量低位H0.18=0000即可。設(shè)置其他的進(jìn)位量相同。

（8）設(shè)置進(jìn)位頻率，不同的進(jìn)位所遵循的進(jìn)位頻率是不一樣的：

第0進(jìn)位量進(jìn)位頻率：開(kāi)環(huán)數(shù)字頻率給定（P0.05)；第1進(jìn)位量進(jìn)位頻率：多段頻率1(P4.22)；

第2進(jìn)位量進(jìn)位頻率：多段頻率2(P4.23)；第3進(jìn)位量進(jìn)位頻率：多段頻率3(P4.24)；

第4進(jìn)位量進(jìn)位頻率：多段頻率4(P4.25)；第5進(jìn)位量進(jìn)位頻率：多段頻率5(P4.26)；

第6進(jìn)位量進(jìn)位頻率：多段頻率6(P4.27)；第7進(jìn)位量進(jìn)位頻率：多段頻率7(P4.28)；

四、運(yùn)行控制方法

根據(jù)上面定位功能的設(shè)置的步驟中，我們知道，X1端子為進(jìn)位是否有效的開(kāi)關(guān)，X2端子為尋找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，X3端子為正轉(zhuǎn)進(jìn)位開(kāi)關(guān)，其他開(kāi)關(guān)量暫不設(shè)置。假如我們希望找到原點(diǎn)后電機(jī)再運(yùn)行50轉(zhuǎn)再停止，而且假設(shè)編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為2500，那么我們?cè)O(shè)置H0.17=0050，H0.18=0000。

1、先把電機(jī)運(yùn)行起來(lái)，然后閉合X1開(kāi)關(guān)，說(shuō)明進(jìn)位控制開(kāi)始有效，此時(shí)速度運(yùn)行在P4.29設(shè)置的頻率；

2、閉合X2，此時(shí)開(kāi)始尋找原點(diǎn)，變頻器尋找原點(diǎn)后將鎖定在原點(diǎn)狀態(tài)；

3、閉合X3，電機(jī)加速到第0進(jìn)位量進(jìn)位頻率（即P0.05）轉(zhuǎn)50轉(zhuǎn)之后停止下來(lái)鎖定在停止下來(lái)的位置。

五、注意

1、請(qǐng)?jiān)趫?zhí)行正轉(zhuǎn)進(jìn)位或反轉(zhuǎn)進(jìn)位之前，必須先確定進(jìn)位位置的選擇狀態(tài)，否則無(wú)法執(zhí)行進(jìn)位控制；

2、進(jìn)位量比較小的時(shí)候，可能無(wú)法達(dá)到進(jìn)位頻率，加速一段時(shí)間后馬上減速定位；

3、H0.06（位置環(huán)增益）在簡(jiǎn)易進(jìn)位控制時(shí)為位置外環(huán)的增益系數(shù)，增益大可提高位置控制的響應(yīng)但也可能造成振動(dòng)及噪音；

4、增大速度環(huán)比例增益2（Pd.03）和減小速度環(huán)積分時(shí)間2（Pd.04）可提高進(jìn)位控制的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，請(qǐng)?jiān)诒ＷC電機(jī)不振動(dòng)的情況下盡量增大Pd.03和減小Pd.04。

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