一、產(chǎn)品介紹

主要實(shí)現(xiàn)有編碼器速度反饋矢量控制和定位控制?，F(xiàn)在定位所用的變頻器型號(hào)為V6?H?M1，到目前為止我司變頻器通過(guò)端口的組合能實(shí)現(xiàn)8點(diǎn)定位，若超過(guò)8點(diǎn)定位可通過(guò)變頻器與上位機(jī)的通訊方式實(shí)現(xiàn)。

圖1

二、硬件連接

如圖所示的編碼器接線圖，編碼器的+5V電源由數(shù)控系統(tǒng)給定，所以不要用變頻器的內(nèi)部電源。特別說(shuō)明編碼器安裝在主軸上，而不是裝在主軸電機(jī)的軸上，所以要設(shè)置電機(jī)和編碼器的減速比，此參數(shù)定義為電機(jī)的轉(zhuǎn)速和編碼器的轉(zhuǎn)速之比。如：電機(jī)每旋轉(zhuǎn)6轉(zhuǎn)。編碼器旋轉(zhuǎn)5轉(zhuǎn)，那么此時(shí)的減速比為6/5=1.2，請(qǐng)?jiān)O(shè)置參數(shù)Pd.24為1.2，編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)Pd.21要如實(shí)設(shè)置，比如為1024。

三、調(diào)試指導(dǎo)

因?yàn)槎ㄎ豢刂埔⒃陂]環(huán)矢量的前提下，所以做要閉環(huán)矢量就顯得尤為重要。首先把編碼器的接線都連好，設(shè)置電機(jī)的基本頻率（P0.15）和電機(jī)參數(shù)（P9.00?9.04），然后設(shè)置P9.15=2對(duì)電機(jī)進(jìn)行完整自整定（一定要脫開(kāi)負(fù)載即皮帶輪）。整定完后把P0.03設(shè)為8（有速度傳感矢量控制）和編碼器的脈沖數(shù)Pd.21正確設(shè)置，然后用面板控制，由p0.05給定幾HZ的頻率，運(yùn)行后看電流的大小，如果電流很大運(yùn)行發(fā)生抖動(dòng)，甚至出現(xiàn)過(guò)流，那么要把編碼器的方向改一下（即調(diào)整一下pd.22）。

作機(jī)床主軸定向時(shí)，定向需要X端子使能，我們這里選擇X3、X4、X5端子，設(shè)置P5.02=40、P5.03=41、P5.04=42，則X3端子為定向使能端子，X4、X5選擇定向位置。只有X3端子閉合，實(shí)現(xiàn)使能，X4、X5端子才能選擇定向位置，X4、X5的通斷可以實(shí)現(xiàn)四種定向位置的選擇。

定向位置設(shè)置：定向停止位置為相對(duì)于編碼器Z信號(hào)角度，其參數(shù)定義為：以編碼器Z信號(hào)為原點(diǎn)0°，編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（Pd.21）的4倍對(duì)應(yīng)為360°的角度。如編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為1024，則H0.01設(shè)置范圍為：0～4095，對(duì)應(yīng)0～360°的角度。例如需定向在120°位置上，請(qǐng)?jiān)O(shè)置H0.01＝120/360×(1024×4)＝1365，只需設(shè)置不同的H0.01得到不同的角度定位。在調(diào)試主軸的定向停止位置時(shí)，可先使主軸定向在某一角度，然后在線調(diào)整.H0.01以尋找到正確的定向角度。這里有四個(gè)定向位置的設(shè)置，H0.01、H0.07、H0.08、H0.09，X3端子閉合使能后，X4、X5端子通斷可以任意選擇的四個(gè)角度位置，實(shí)現(xiàn)定位選擇。

由以上說(shuō)明可以設(shè)置功能碼為：P0.03=8、Pd.21=編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)、Pd.22=編碼器方向、P5.00=40、P5.01=41、P5.02=42、H0.01=定向停止位置1、H0.07=定向停止位置2、H0.08=定向停止位置3、H0.09=定向停止位置4。在設(shè)置以上功能前，先進(jìn)行電機(jī)參數(shù)自整定。

四、主軸變頻器調(diào)試參數(shù)（V6?H?M0）

圖2

五、定位速度和位置環(huán)增益的參數(shù)設(shè)置解釋。

上圖中的縱坐標(biāo)表示定位速度的大小，橫坐標(biāo)表示定位時(shí)間快慢。當(dāng)變頻器有運(yùn)行命令且接受到定向指令（X3端子有效）時(shí)，電機(jī)會(huì)先運(yùn)行到設(shè)定的定向速度，再執(zhí)行定向過(guò)程。定向速度高，位置環(huán)增益大則定向過(guò)程快，但設(shè)置過(guò)高定向時(shí)會(huì)出現(xiàn)超調(diào)的現(xiàn)象。如圖三中的第三幅坐標(biāo)系。第一幅坐標(biāo)系和第二副坐標(biāo)系的區(qū)別在于在保證不超調(diào)的前提下，定向速度和位置環(huán)增益越大定向過(guò)程越快。保證所圍成的面積相等（即S1=S2=S3?S4）。

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