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機(jī)床主軸定向

時(shí)間:2019-08-09 11:36:40來(lái)源:藍(lán)海華騰

導(dǎo)語(yǔ):?工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備資料下載,中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)站提供各種變頻器、伺服驅(qū)動(dòng)器,自動(dòng)化設(shè)備,智能制造資料,技術(shù)文章,產(chǎn)品使用手冊(cè)免費(fèi)下載,應(yīng)用案例等資料,是廣大工業(yè)自動(dòng)化工程師所喜愛(ài)工控資料網(wǎng)站。

一、產(chǎn)品介紹

主要實(shí)現(xiàn)有編碼器速度反饋矢量控制和定位控制?,F(xiàn)在定位所用的變頻器型號(hào)為V6?H?M1,到目前為止我司變頻器通過(guò)端口的組合能實(shí)現(xiàn)8點(diǎn)定位,若超過(guò)8點(diǎn)定位可通過(guò)變頻器與上位機(jī)的通訊方式實(shí)現(xiàn)。

 藍(lán)海華騰編碼器.jpg

圖1

二、硬件連接

如圖所示的編碼器接線圖,編碼器的+5V電源由數(shù)控系統(tǒng)給定,所以不要用變頻器的內(nèi)部電源。特別說(shuō)明編碼器安裝在主軸上,而不是裝在主軸電機(jī)的軸上,所以要設(shè)置電機(jī)和編碼器的減速比,此參數(shù)定義為電機(jī)的轉(zhuǎn)速和編碼器的轉(zhuǎn)速之比。如:電機(jī)每旋轉(zhuǎn)6轉(zhuǎn)。編碼器旋轉(zhuǎn)5轉(zhuǎn),那么此時(shí)的減速比為6/5=1.2,請(qǐng)?jiān)O(shè)置參數(shù)Pd.24為1.2,編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)Pd.21要如實(shí)設(shè)置,比如為1024。

三、調(diào)試指導(dǎo)

因?yàn)槎ㄎ豢刂埔⒃陂]環(huán)矢量的前提下,所以做要閉環(huán)矢量就顯得尤為重要。首先把編碼器的接線都連好,設(shè)置電機(jī)的基本頻率(P0.15)和電機(jī)參數(shù)(P9.00?9.04),然后設(shè)置P9.15=2對(duì)電機(jī)進(jìn)行完整自整定(一定要脫開(kāi)負(fù)載即皮帶輪)。整定完后把P0.03設(shè)為8(有速度傳感矢量控制)和編碼器的脈沖數(shù)Pd.21正確設(shè)置,然后用面板控制,由p0.05給定幾HZ的頻率,運(yùn)行后看電流的大小,如果電流很大運(yùn)行發(fā)生抖動(dòng),甚至出現(xiàn)過(guò)流,那么要把編碼器的方向改一下(即調(diào)整一下pd.22)。

作機(jī)床主軸定向時(shí),定向需要X端子使能,我們這里選擇X3、X4、X5端子,設(shè)置P5.02=40、P5.03=41、P5.04=42,則X3端子為定向使能端子,X4、X5選擇定向位置。只有X3端子閉合,實(shí)現(xiàn)使能,X4、X5端子才能選擇定向位置,X4、X5的通斷可以實(shí)現(xiàn)四種定向位置的選擇。

定向位置設(shè)置:定向停止位置為相對(duì)于編碼器Z信號(hào)角度,其參數(shù)定義為:以編碼器Z信號(hào)為原點(diǎn)0°,編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)(Pd.21)的4倍對(duì)應(yīng)為360°的角度。如編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為1024,則H0.01設(shè)置范圍為:0~4095,對(duì)應(yīng)0~360°的角度。例如需定向在120°位置上,請(qǐng)?jiān)O(shè)置H0.01=120/360×(1024×4)=1365,只需設(shè)置不同的H0.01得到不同的角度定位。在調(diào)試主軸的定向停止位置時(shí),可先使主軸定向在某一角度,然后在線調(diào)整.H0.01以尋找到正確的定向角度。這里有四個(gè)定向位置的設(shè)置,H0.01、H0.07、H0.08、H0.09,X3端子閉合使能后,X4、X5端子通斷可以任意選擇的四個(gè)角度位置,實(shí)現(xiàn)定位選擇。

由以上說(shuō)明可以設(shè)置功能碼為:P0.03=8、Pd.21=編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)、Pd.22=編碼器方向、P5.00=40、P5.01=41、P5.02=42、H0.01=定向停止位置1、H0.07=定向停止位置2、H0.08=定向停止位置3、H0.09=定向停止位置4。在設(shè)置以上功能前,先進(jìn)行電機(jī)參數(shù)自整定。

四、主軸變頻器調(diào)試參數(shù)(V6?H?M0)

功能碼名稱說(shuō)明用戶設(shè)定1備注
P 9.01電機(jī)極數(shù)參見(jiàn)電機(jī)銘牌

P 9.02額定轉(zhuǎn)速

P 9.03額定功率

P 9.04額定電流

P9.05空載電流旋轉(zhuǎn)自整定后會(huì)自行確定;

P 9.15自整定最好將電機(jī)脫軸旋轉(zhuǎn)自整定 2
P 0 .03控制運(yùn)行模式有速度傳感矢量控制(閉環(huán)矢量)8
P 0 .04開(kāi)環(huán)主給定AI1通道1由數(shù)控系統(tǒng)給定
P 0 .05開(kāi)環(huán)數(shù)字給定頻率開(kāi)環(huán)數(shù)字頻率給定從P0.05的基礎(chǔ)上開(kāi)始疊加0.00HZ
P 0 .06運(yùn)行命令給定端子方式1
P 0 .08加速時(shí)間由用戶自己設(shè)定1S根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況而定
P 0 .09減速時(shí)間1S
P 0 .11最大輸出頻率
10010V對(duì)應(yīng)的最大頻率
P 0 .13上限頻率P0.13=P0.11100
P 3 .09防反轉(zhuǎn)選擇允許反轉(zhuǎn)0
P 5 .00正轉(zhuǎn)運(yùn)行一般設(shè)定在X1,若電機(jī)運(yùn)行方向不對(duì),請(qǐng)將任意靠近的電機(jī)兩相端子接線互換2
P 5 .01反轉(zhuǎn)
3
P 5 .02定位使能端子
40
P 5 .03定向停止位置選擇端子1
41
P 5 .04定向停止位置選擇端子2
42
P 3 .05減速停車
0
P 6 .00模擬曲線設(shè)定AI1模擬曲線設(shè)定0
P 6 .04曲線1輸入點(diǎn)A1對(duì)應(yīng)的給定頻率f1
100HZ
P 7 .00Y1端子輸出功能選擇定位完成輸出信號(hào)40
P 7 .02繼電器端子輸出功能選擇故障輸出信號(hào)14
P A .09能耗制動(dòng)已使用能耗制動(dòng)選擇1如果要用制動(dòng)電阻必須要設(shè)定
P A .10能耗制動(dòng)使用時(shí)間
100S
P A .11制動(dòng)單元?jiǎng)幼麟妷?/td>
750V
P d .01速度環(huán)比例增益1注意:如果在閉環(huán)矢量調(diào)好的基礎(chǔ)上,出現(xiàn)轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定,可適當(dāng)把增益設(shè)小。但是必須確保電機(jī)軸和編碼器軸連接的皮帶是緊的。5
P d .02速度環(huán)積分增益10.2
P d .03速度環(huán)比例增益25
P d .04速度環(huán)積分增益20.15
P d .05ASR切換頻率5HZ
P d .19ASR輸入濾波時(shí)間
0.5ms
P d .20ASR輸出濾波時(shí)間
0.5ms
P d .21編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)(閉環(huán)矢量)
1024編碼器銘牌上多少就設(shè)多少
P d .22編碼器方向選擇

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況而定
P d .23編碼器斷線檢測(cè)時(shí)間
2s
P d .24電機(jī)和編碼器的轉(zhuǎn)速比電機(jī)轉(zhuǎn)速/編碼器轉(zhuǎn)速=i1.2
H0 .01定向停止位置1

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況
H0 .02定向方向選擇有0、1、2三種可選(詳細(xì)解釋請(qǐng)查看M0非標(biāo)說(shuō)明書) 
根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況
H0 .03定向速度(詳細(xì)請(qǐng)查看M0非標(biāo)說(shuō)明書) 15HZ根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況
H0 .04定位完成范圍(詳細(xì)請(qǐng)查看M0非標(biāo)說(shuō)明書) 5根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況
H0 .05定為完成時(shí)間(詳細(xì)請(qǐng)查看M0非標(biāo)說(shuō)明書) 0.1S根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況
H0 .06位置環(huán)增益(詳細(xì)請(qǐng)查看M0非標(biāo)說(shuō)明書) 2根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況
H0 .07定向停止位置2(詳細(xì)請(qǐng)查看M0非標(biāo)說(shuō)明書) 
根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況
H0 .08定向停止位置3(詳細(xì)請(qǐng)查看M0非標(biāo)說(shuō)明書) 
根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況
H0 .09定向停止位置4(詳細(xì)請(qǐng)查看M0非標(biāo)說(shuō)明書) 
根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況
H0 .10位置選擇端子確定時(shí)間(詳細(xì)請(qǐng)查看M0非標(biāo)說(shuō)明書) 0.010S根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況
H0 .11定向脈沖顯示(詳細(xì)請(qǐng)查看M0非標(biāo)說(shuō)明書) 
根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況

藍(lán)海華騰編碼器的應(yīng)用.jpg

圖2

五、定位速度和位置環(huán)增益的參數(shù)設(shè)置解釋。

上圖中的縱坐標(biāo)表示定位速度的大小,橫坐標(biāo)表示定位時(shí)間快慢。當(dāng)變頻器有運(yùn)行命令且接受到定向指令(X3端子有效)時(shí),電機(jī)會(huì)先運(yùn)行到設(shè)定的定向速度,再執(zhí)行定向過(guò)程。定向速度高,位置環(huán)增益大則定向過(guò)程快,但設(shè)置過(guò)高定向時(shí)會(huì)出現(xiàn)超調(diào)的現(xiàn)象。如圖三中的第三幅坐標(biāo)系。第一幅坐標(biāo)系和第二副坐標(biāo)系的區(qū)別在于在保證不超調(diào)的前提下,定向速度和位置環(huán)增益越大定向過(guò)程越快。保證所圍成的面積相等(即S1=S2=S3?S4)。

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